地图生成方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请属于可移动机器人地图数据处理领域，提出了一种地图生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取可移动机器人返回栅格地图的地图数据包，所述地图数据包包括的关键数据包和增量数据包；通过坐标转换，由所述关键数据包全量更新电子设备中存储的地图信息，由所述增量数据包增量更新所述电子设备中存储的地图信息；通过电子设备的UI线程对更新的地图信息进行渲染并显示地图。通过关键数据包和增量数据包进行地图更新，可有效的节省地图更新流量，并且电子设备对栅格点数据进行渲染生成地图，可有效的提供地图的生成效率。可有效的提供地图的生成效率。可有效的提供地图的生成效率。

【技术实现步骤摘要】
地图生成方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请属于可移动机器人地图数据处理领域，尤其涉及可移动机器人的地图生成方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能家居产品的发展，扫地机在家庭场景中占据了重要地位。在扫地机器人应用场景中，需要移动端有快速实时展示扫地机地图基础信息和其它地图要素的能力。
[0003]为了提高地图数据的生成效率，可以将地图数据通过金字塔式的地图栅格数据形式进行存储。对于数据量大且实时性不高的地图数据，可以在采集一次后相对固定，即预先切片和渲染。客户端访问时通常只需要访问代价，几乎没有计算代价，可提高地图数据生成效率。但是，对于数据较小，变化较快且实时性高的地图数据，比如可移动机器人的地图数据，在可移动机器人工作过程中，可能会有运动物体，地图数据会发生变化。可移动机器人将地图数据传输至移动端进行显示时，需要频繁对地图数据进行处理和传输，不利于确保地图数据的传输效率和地图的生成效率，不利于提升用户的交互使用体验。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取可移动机器人返回栅格地图的地图数据包，所述地图数据包包括的关键数据包和增量数据包，所述关键数据包包括可移动机器人满足预设条件时，可移动机器人扫描得到的栅格地图中的有效栅格点数据，所述增量数据包为可移动机器人返回上一个地图数据包后，可移动机器人扫描得到的栅格地图中与该增量数据包之前所生成的栅格地图构成差异的栅格点数据；通过坐标转换，由所述关键数据包全量更新电子设备中存储的地图信息，由所述增量数据包增量更新所述电子设备中存储的地图信息；通过电子设备的UI线程对更新的地图信息进行渲染并显示地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图信息包括底图和路径，电子设备中存储地图信息时，包括：通过位图数据存储所述地图信息中的底图；通过一维数组存储所述地图信息中的路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过位图数据存储所述地图信息中的底图，包括：通过坐标转换，确定所述关键数据包中的栅格点在设备显示屏的第一坐标系中的栅格点坐标，根据所述全量数据包中的栅格点坐标和所述栅格点的像素信息，全量更新存储所述栅格地图的底图的位图数据；通过坐标转换，确定所述增量数据包中的栅格点在设备显示屏的第一坐标系中的栅格点坐标，根据所述增量数据包中的栅格点坐标和所述栅格点的像素信息，增量更新存储所述栅格地图的底图的位图数据。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过一维数组存储所述地图信息中的路径，包括：通过坐标转换，确定所述关键数据包中的栅格点在设备显示屏的第一坐标系中的栅格点坐标，根据所述全量数据包中路径的栅格点坐标和所述路径的栅格点的像素信息，全量更新存储所述路径的数组；通过坐标转换，确定所述增量数据包中的栅格点在设备显示屏的第一坐标系中的栅格点坐标，根据所述增量数据包中路径的栅格点坐标和所述路径的栅格点的像素信息，增量更新存储所述路径的数组。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在通过一维数组存储所述地图信息中的路径之后，所述方法还包括：获取当前所显示的地图的缩放指令，根据所述缩放指令确定对存储所述路径的数组的抽取步长；根据所述抽取步长对存储所述路径的数组进行抽取和渲染。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述抽取步长对所述存储所述路径的数组进...

【专利技术属性】
技术研发人员：何敬，周建欣，
申请(专利权)人：普联技术有限公司，
类型：发明
国别省市：