一种基于非结构性路面的周向防碰撞预警方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于非结构性路面的周向防碰撞预警方法及系统，其方法包括：获取自身车辆和周围车辆的运动、位置和空间数据，并根据其分别构建自身车辆及其周围车辆的轨迹模型；根据所述自身车辆及其周围车辆的轨迹模型生成一个或多个第一场景图，并从所述第一场景图提取存在轨迹碰撞的第二场景图；基于笛卡尔坐标系下的双安全边界线模型，对所述第二场景图进行辨识，并根据辨识结果发出碰撞预警。本发明专利技术通过非车道的轨迹预测模型，实现了在越野道路等非结构路面下的多种碰撞安全策略下的周向防碰预警。周向防碰预警。周向防碰预警。

【技术实现步骤摘要】
一种基于非结构性路面的周向防碰撞预警方法及系统


[0001]本专利技术属于涉及车辆驾驶安全领域，具体涉及一种基于非结构性路面的周向防碰撞预警方法。

技术介绍

[0002]在交通安全问题上，以车辆碰撞事故造成的伤亡最为严重。在车辆碰撞事故中，除了前向碰撞之外，侧向碰撞也占有较大的比例。发生原因不仅包括疲劳驾驶、超速等违章驾驶，还有驾驶环境带来的客观因素。其中越野道路等非结构性路面几何条件(不平度、松软度)以及物理条件(车道线不清晰、障碍物遮挡视线)的限制，常常引发安全事故。因此实现防碰撞安全预警在行车过程中非常必要的。
[0003]目前，行车防碰撞预警算法主要分为两大类。第一类是前向碰撞预警算法，主要应用于前向跟车场景。这一类主要通过车头时距以及车道线位置预测前车驾驶意图，再通过碰撞风险识别算法触发预警，以提醒驾驶人保持车距或执行避碰操作。比如Yang等人提出的方法(W.Yang，B.Wan and X.Qu，＂A Forward Collision Warning System Using Driving Intention Recog本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于非结构性路面的周向防碰撞预警方法，其特征在于，包括：获取自身车辆和周围车辆的运动、位置和空间数据，并根据其分别构建自身车辆及其周围车辆的轨迹模型；根据所述自身车辆及其周围车辆的轨迹模型生成一个或多个第一场景图，并从所述第一场景图提取存在轨迹碰撞的第二场景图；基于笛卡尔坐标系下的双安全边界线模型，对所述第二场景图进行辨识，并根据辨识结果发出碰撞预警。2.根据权利要求1所述的基于非结构性路面的周向防碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述自身车辆及其周围车辆的轨迹模型生成一个或多个第一场景图，并从所述第一场景图提取存在轨迹碰撞的第二场景图包括：根据自身车辆及其周围车辆的轨迹模型，以及阿克曼转向原理，生成一个或多个第一场景图；根据自身车辆及其周围车辆的轨迹模型是否存在碰撞点，以及当前自身车辆位置与碰撞点的距离，从所述一个或多个第一场景图筛选出第二场景图。3.根据权利要求2所述的基于非结构性路面的周向防碰撞预警方法，其特征在于，所述根据自身车辆及其周围车辆的轨迹模型是否存在碰撞点，以及当前自身车辆位置与碰撞点的距离，从所述一个或多个第一场景图筛选出第二场景图包括：从所述一个或多个第一场景图筛选出满足如下条件的第二场景图：自身车辆及其周围车辆的轨迹模型存在碰撞点，且当前自身车辆位置与碰撞点的距离达到预设值；基于所述第二场景图，确定所有存在与自身车辆发生碰撞风险的目标车辆，并预测其与自身车辆达到碰撞点的未来等效偏航角。4.根据权利要求1所述的基于非结构性路面的周向防碰撞预警方法，其特征在于，所述基于笛卡尔坐标系下的双安全边界线模型，对所述第二场景图进行辨识，并根据辨识结果发出碰撞预警包括：基于笛卡尔坐标系下的双安全边界线模型，辨识所述第二场景图中碰撞场景的类型；所述双安全边界线模型表示为：其中，c为当前车辆预测轨迹曲率，e为模拟车道线半宽度，y为当前车辆预测的纵坐标；根据辨识后的所述碰撞场景的类型和预设预警时间，向自身车辆的驾驶员发出不同的碰撞预警。5.根据权利要求4所述的基于非结构性路面的周向防碰撞预警方法，其特征在于，所述根据辨识后的所述碰撞场景的类型和预设预警时间，向自身车辆的驾驶员发出碰撞预警包括：若碰撞场景被辨识为前向碰撞场景，则根据如下方法计算碰撞时间：其中，TTC
f
表示前向碰撞场景的碰撞时间，y
i
表示第i个目标车辆的相对于自身车辆的
纵坐标；v
r
...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋宝，王康，周向东，唐小琦，许峻铭，张宏超，王小柏，卢慧锋，杨承博，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：