一种基于光视融合的公路拥堵移动检测预警系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于光视融合的公路拥堵移动检测预警系统及方法，包括机器人、终端管理平台和道路监控平台，机器人包括前端处理器、报警装置、IP广播、移动平台、高清相机和激光雷达，前端处理器分别与报警装置、IP广播、移动平台、高清相机和激光雷达相连接，前端处理器通过无线通讯网络与终端管理平台相连接，终端管理平台与道路监控平台相连接。本发明专利技术包括了通过雷视融合巡查车载高清相机和激光雷达传感器获取交通参与者的原始数据，采用深度学习的方法对雷达数据和图像视频数据进行自动检测和识别并计算路段的车辆通行速度，来判断路段是否拥堵。路段是否拥堵。路段是否拥堵。

【技术实现步骤摘要】
一种基于光视融合的公路拥堵移动检测预警系统及方法


[0001]本专利技术涉及高速公路道路拥堵检测相关
，尤其涉及一种基于光视融合的公路拥堵移动检测预警系统及方法。

技术介绍

[0002]随着我国经济和科技的不断发展，我国高速公路车流量的快速增长，高速公路里程和运营年限的不断增长，高速公路拥堵时常发生，极易引发道路安全事故。因此道路拥堵的治理迫在眉睫，而道路拥堵检测预警是治理交通拥堵的首要任务。
[0003]目前交通系统中没有专业的相关系统实时检测高速公路的拥堵情况，并及时预警。对于一些机电建设较好的路段，多由工作人员在监控中心，不定时观看道路监控相机的实时视频，发现拥堵后采用IP语音广播远程播放预警信息；而对于一些机电建设不完善路段，基本依靠司机以往驾驶经验或者通过驾驶过即将前往的高速公路路段的朋友询问该高速公路的拥堵情况。由此可见，传统的方式局限性强、准确性、实时性差，不便出行者进行判断，同时为道路运营管理增加难度。
[0004]传统的道路拥堵治理方法大多采用人工查看固定式的路侧监控相机视频的方式，人工看视频的方式及时性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于光视融合的公路拥堵移动检测预警系统，其特征在于，包括机器人、终端管理平台和道路监控平台，所述机器人包括前端处理器、报警装置、IP广播、移动平台、高清相机和激光雷达，所述前端处理器分别与报警装置、IP广播、移动平台、高清相机和激光雷达相连接，所述前端处理器通过无线通讯网络与终端管理平台相连接，所述终端管理平台与道路监控平台相连接。2.如权利要求1所述的一种基于光视融合的公路拥堵移动检测预警方法，其特征在于，依次包括以下步骤：步骤1、采集巡检路段内交通参与者的高清相机和激光雷达数据，视频图像采用基于深度学习、训练多类别目标检测模型，类别包括各种车辆、行人和非机动车；步骤2、在可以获取高清相机视频图像数据、激光雷达车辆点云数据的机器人上部署模型，可以实时检测道路上的交通参与者，交通参与者包括各种车辆、行人和非机动车；步骤3、高清相机和激光雷达分别进行检测，激光雷达提供空间位置和速度信息，高清相机数据提供视频图像检测信息，同时对高清相机数据和激光雷达数据进行融合；步骤4、基于融合数据对每辆车的速度进行计算，检测到车辆信息时，每辆车都有一个独特的id，利用高清相机数据和激光雷达数据的融合信息，得到该id车辆的准确位置信息，瞬时速度V的计算方式为激光雷达两帧之间的车辆最靠近雷达的位置(Xt1,Xt2)除以两帧时间间隔V＝(Xt1
‑
Xt2)/dt，并记录到对应车辆id的速度列表中，单个车辆的平均速度V1为该车辆的速度列表中所有瞬时速度V的平均值；步骤5、取一段时间A内所有经过车辆的速度信息，计算经过车辆的平均速度，判定当前路段的拥堵程度，经过车...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚新亮，李小虎，李亚杰，
申请(专利权)人：苏州思卡智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：