高速公路上车辆路径规划方法技术

本发明专利技术涉及高速公路上车辆的路径规划领域，提供一种高速公路上车辆路径规划方法，包括：实时采集高速公路上的图像数据，获取第一拥堵区间信息数据集，并进行拥堵区间的分类；获取导航软件中标定的第二拥堵区间信息数据集，并进行拥堵区间的分类；基于划分好的各类第一拥堵区间信息，分别将对应种类的第二拥堵区间信息进行筛选；基于筛选后的拥堵区间信息进行拥堵程度评定，若拥堵区间的拥堵程度大于设定的阈值，则截取对应拥堵区间中采集的图像数据；对截取的图像数据进行点云划分，并获取对应拥堵区间中各个车道的车辆位置信息；基于拥堵区间的种类计算该拥堵区间中各个车道中车辆的行驶路径；各个拥堵区间中的车辆按计算好的行驶路径行驶。好的行驶路径行驶。好的行驶路径行驶。

【技术实现步骤摘要】
高速公路上车辆路径规划方法


[0001]本专利技术涉及高速公路上车辆的路径规划领域，特别涉及一种高速公路上车辆路径规划方法。

技术介绍

[0002]目前，随着我国高速公路建设的飞速发展，以及人们越来越多的高速出行需求，导致高速公路的拥堵不可避免，为此，虽然有相关部门的政策疏导，但是不能及时解决高速道路上车辆顺畅行驶的问题。
[0003]因此，很多对于高速公路的拥堵路段的疏导方案应运而生，例如，参见申请号为CN201810416528.5的专利申请，其公开了一种高速公路交通拥堵疏导决策方法，然而，该专利申请主要是以在OD(出行起始点)需求交通量完成分配后进一步考虑交通流量动态疏散的因素，使得分配结果与实际更加相符，所预测出的交通流量可以体现出更强的实时性，为重大节假日高速公路交通拥堵疏导提供科学有效的决策方案。
[0004]基于该专利申请的公开的技术方案，虽然能从一定程度上对高速公路上的拥堵车辆进行疏导，然而其依赖于神经网络的训练，且训练的相关参数并未涉及拥堵路段发生原因和实时情况，因此，高速公路的拥堵路段的车辆疏导实时性也有待提高。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种高速公路上车辆路径规划方法，能够根据拥堵路段的实时数据及时对拥堵路段的车辆进行路径规划，及时消除高速公路的道路拥堵情况。
[0006]本专利技术解决其技术问题，采用的技术方案是：
[0007]高速公路上车辆路径规划方法，包括：
[0008]利用图像采集模块实时采集高速公路上的图像数据，获取高速公路上的第一拥堵区间信息数据集，并对第一拥堵区间信息数据集中的拥堵区间进行分类；
[0009]获取导航软件中标定的第二拥堵区间信息数据集，并对第二拥堵区间信息数据集中的拥堵区间进行分类；
[0010]基于划分好的各类第一拥堵区间信息，分别将对应种类的第二拥堵区间信息进行筛选；
[0011]基于筛选后的拥堵区间信息进行拥堵程度评定，若拥堵区间的拥堵程度大于设定的阈值，则截取对应拥堵区间中采集的图像数据；
[0012]对截取的图像数据进行点云划分，并获取对应拥堵区间中各个车道的车辆位置信息；
[0013]基于拥堵区间的种类计算该拥堵区间中各个车道中车辆的行驶路径；
[0014]各个拥堵区间中的车辆按计算好的行驶路径行驶。
[0015]进一步的是，所述图像采集模块为无人机和/或设置在高速公路两侧的高位摄像头。
[0016]进一步的是，所述对第一拥堵区间信息数据集中的拥堵区间进行分类，具体是指：
[0017]将所述第一拥堵区间信息数据集中的拥堵区间划分为自然灾害导致的第一拥堵区间、人为车祸导致的第一拥堵区间和驾驶习惯不当导致的第一拥堵区间。
[0018]进一步的是，所述获取导航软件中标定的第二拥堵区间信息数据集时，具体包括：
[0019]基于厂家类型对导航软件进行分类；
[0020]对每类导航软件中标定的同一第二拥堵区间进行对齐处理；
[0021]将对齐后的第二拥堵区间对应的拥堵区间信息作为标定的第二拥堵区间信息。
[0022]进一步的是，所述对第二拥堵区间信息数据集中的拥堵区间进行分类，具体是指：
[0023]将各类第一拥堵区间与对应种类的第二拥堵区间进行统一。
[0024]进一步的是，所述基于划分好的各类第一拥堵区间信息，分别将对应种类的第二拥堵区间信息进行筛选，具体是指：若与第一拥堵区间对应的第二拥堵区间未在导航软件中标定，则对相应的第二拥堵区间进行标定，并将标定后的第二拥堵区间对应的拥堵区间信息添加至第二拥堵区间信息数据集。
[0025]进一步的是，所述基于筛选后的拥堵区间信息进行拥堵程度评定，若拥堵区间的拥堵程度小于设定的阈值，则基于该拥堵区间的种类在导航软件中对相关车辆进行提示。
[0026]进一步的是，所述对截取的图像数据进行点云划分，并获取对应拥堵区间中各个车道的车辆位置信息，具体为：
[0027]基于截取的图像数据判断对应拥堵区间中车辆的分布位置信息；
[0028]基于导航软件获取对应拥堵区间中各个车道的车辆位置信息；
[0029]基于分布位置信息和各个车辆的位置信息筛选出未在规定道路中的车辆。
[0030]进一步的是，当筛选出未在规定道路中的车辆时，判断该车辆是否正在正常变道，若是，则将该车辆作为拥堵区间中正常行驶的车辆，否则提示该车辆归入对应车道。
[0031]进一步的是，所述基于拥堵区间的种类计算该拥堵区间中各个车道中车辆的行驶路径，具体是指：
[0032]基于拥堵区间的种类判断出拥堵发生位置；
[0033]判断车辆所在位置距拥堵发生位置的距离是否在预设距离范围内，若在，且当车辆与拥堵发生位置的车辆同属同一车道或临近车道时，则提示该车辆进行临近变道，若不在，则提示对应车辆进行连续变道。
[0034]本专利技术的有益效果是：通过上述高速公路上车辆路径规划方法，首先，利用图像采集模块实时采集高速公路上的图像数据，获取高速公路上的第一拥堵区间信息数据集，并对第一拥堵区间信息数据集中的拥堵区间进行分类，这样，以高速公路上的车辆实时数据为依据，可以为后续数据处理争取时间，并且，更能及时地反应道路拥堵情况及拥堵原因；然后，获取导航软件中标定的第二拥堵区间信息数据集，并对第二拥堵区间信息数据集中的拥堵区间进行分类，一般高速公路上行驶的车辆都会使用到导航软件，导航软件很多情况下也会分析拥堵原因，并且能够对不用种类的拥堵情况进行提醒；然后，基于划分好的各类第一拥堵区间信息，分别将对应种类的第二拥堵区间信息进行筛选，这样，能够最大程度确认拥堵类型，也能保证拥堵信息的准确性；然后，基于筛选后的拥堵区间信息进行拥堵程度评定，若拥堵区间的拥堵程度大于设定的阈值，则截取对应拥堵区间中采集的图像数据，这里，只对需要进行疏导的车辆进行路径规划和疏导；然后，对截取的图像数据进行点云划
分，并获取对应拥堵区间中各个车道的车辆位置信息，这里，是为了更准确地判断拥堵路段的发生位置和拥堵原因；最后，基于拥堵区间的种类计算该拥堵区间中各个车道中车辆的行驶路径，各个拥堵区间中的车辆按计算好的行驶路径行驶。
附图说明
[0035]图1为本专利技术实施例提供的高速公路上车辆路径规划方法的流程图。
具体实施方式
[0036]下面结合附图及实施例，详细描述本专利技术的技术方案。
[0037]实施例
[0038]本专利技术实施例提供一种高速公路上车辆路径规划方法，其流程图见图1，其中，该方法包括如下步骤：
[0039]S1.利用图像采集模块实时采集高速公路上的图像数据，获取高速公路上的第一拥堵区间信息数据集，并对第一拥堵区间信息数据集中的拥堵区间进行分类。
[0040]需要指出的是，为了能够实现图像采集目的，且不增加额外的图像采集成本，本实施例中提到的图像采集模块可以为无人机和/或设置在高速公路两侧的高位摄像头，当然本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.高速公路上车辆路径规划方法，其特征在于，包括：利用图像采集模块实时采集高速公路上的图像数据，获取高速公路上的第一拥堵区间信息数据集，并对第一拥堵区间信息数据集中的拥堵区间进行分类；获取导航软件中标定的第二拥堵区间信息数据集，并对第二拥堵区间信息数据集中的拥堵区间进行分类；基于划分好的各类第一拥堵区间信息，分别将对应种类的第二拥堵区间信息进行筛选；基于筛选后的拥堵区间信息进行拥堵程度评定，若拥堵区间的拥堵程度大于设定的阈值，则截取对应拥堵区间中采集的图像数据；对截取的图像数据进行点云划分，并获取对应拥堵区间中各个车道的车辆位置信息；基于拥堵区间的种类计算该拥堵区间中各个车道中车辆的行驶路径；各个拥堵区间中的车辆按计算好的行驶路径行驶。2.根据权利要求1所述的高速公路上车辆路径规划方法，其特征在于，所述图像采集模块为无人机和/或设置在高速公路两侧的高位摄像头。3.根据权利要求1所述的高速公路上车辆路径规划方法，其特征在于，所述对第一拥堵区间信息数据集中的拥堵区间进行分类，具体是指：将所述第一拥堵区间信息数据集中的拥堵区间划分为自然灾害导致的第一拥堵区间、人为车祸导致的第一拥堵区间和驾驶习惯不当导致的第一拥堵区间。4.根据权利要求1所述的高速公路上车辆路径规划方法，其特征在于，所述获取导航软件中标定的第二拥堵区间信息数据集时，具体包括：基于厂家类型对导航软件进行分类；对每类导航软件中标定的同一第二拥堵区间进行对齐处理；将对齐后的第二拥堵区间对应的拥堵区间信息作为标定的第二拥堵区间信息。5.根据权利要求1所述的高速公路上车辆路径规划方法，其特征在于，所述对第二拥堵区间信息数据集中的拥堵区间进行分类，具体是指：将各类第一拥堵区间与对应种类的第二拥堵区间...

【专利技术属性】
技术研发人员：李凯，范庸，代超，任文龙，胡骞，沈天瑞，陆个立，
申请(专利权)人：四川智慧高速科技有限公司，
类型：发明
国别省市：