一种基于V2X车路协同的精准公交实现方式制造技术

本发明专利技术公开了一种基于V2X车路协同的精准公交实现方式，具体涉及车联网、智能网联以及车路协同技术领域。其中，基于V2X车路协同的精准公交实现方式使用的技术有：V2X技术，意为vehicle to everything，即车对外界的信息交换；车路协同技术，是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，开展车辆主动安全控制和道路协同管理。一种基于V2X车路协同的精准公交实现方式，包括公交车辆实现车路协同场景，完成预警信息和提示信息处理，实现精准公交，涵盖数据采集、数据处理、融合感知算法以及信息发布和应用；基于车路协同，与公共交通APP、电子站牌实现互联互通，实现精准公交，涵盖智能调度管理系统、公共交通APP、电子站牌。通过开拓智能网联应用场景，将智慧交通与智能网联汽车(包括智能网联公交车)进行有效结合，通过V2X、融合感知、车路协同技术的应用，提高公交车辆的运行安全及效率；通过V2X车路协同在公交车上的应用，能提高公交车辆的安全性、及时性和精准性。精准性。精准性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于V2X车路协同的精准公交实现方式


[0001]本专利技术涉及车联网、智能网联及车路协同
，尤其涉及一种基于V2X车路协同的精准公交实现方式。

技术介绍

[0002]在相关自动驾驶、智能驾驶辅助技术中，基于车路协同来实现交通参与元素的互联互通，相互协同以及监控监管等方面要求，交通参与元素包括人、车、路等多方面。
[0003]随着智能网联、车路协同技术的发展，公共交通方式有了很大的发展和变化。MaaS(出行即服务)蓬勃发展，基于现有的公共交通网络，利用车路协同技术为公交车辆提供更为精准的时空感知数据，更好地为公交车辆运行提供协助，改善广大乘客乘坐公交车辆的感受，优化出行方式。
[0004]公交智能化、网络化是城市公共交通发展的必备要求，也是智慧交通的基础。“车路协同”就是将“聪明的车”通过“强大的网”与“智慧的路”进行协同，形成实时交通数据的双向共享。通过交通数据的共享，由路侧向车侧提供详实的路侧信息、事件以及预警信息，辅助公交车辆更安全、更快捷地运行。“智慧的路”将融合感知设备和边缘计算设备组成融合感知网络，捕获道路突发应急事件，通过图像识别、机器学习等融合感知算法将“事件”进行识别、分类、分级、数据化，再将“捕捉”后的事件通过直连方式(PC5方式)或者云控管理平台(Uu方式)传递给智能网联汽车以及公交车辆。
[0005]公共交通车辆已开始迈向智能化、网联化，车路协同技术是公共交通迈向更安全、更快捷、更准点所需要的高新技术，是发展的方向，促进智慧交通的发展。车路协同技术在传统智慧交通上的应用，在提高路侧信息的感知精度、内容基础上，通过路侧RSU、电子站牌等实现精准公交的发展。
[0006]在运用车路协同技术后，实现路侧融合感知与公交车辆互联互通，提高公交车辆通行效率、出行准点率，在公共交通相关APP上实现到站预报，与其他公交地铁进行无缝换乘，实现精准公交。
[0007]现有技术中的公共交通车辆存在以下问题：
[0008]1、公交车辆大部分已安装智能调度终端、T
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Box等设备，此类设备只为了完成较为简单的业务功能，无法实现非业务功能需求；
[0009]2、公交车辆在现有道路状况下运行，无法实现车路协同场景，无法预知行驶道路上以及交叉路口交通状况、突发事件等，车辆行驶过程中具有较大的安全风险；
[0010]3、在公共出行领域，已启用公共交通APP提示车辆到站等信息，但此类信息还过于单一，无法实现及时性、精准性的要求。
[0011]为此，我们提出一种基于V2X车路协同的精准公交实现方式用于解决上述问题。

技术实现思路

[0012]本专利技术的目的在于提供一种基于V2X车路协同的精准公交实现方式，以解决上述

技术介绍
中提出的问题。
[0013]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种基于V2X车路协同的精准公交实现方式，包括如下步骤：
[0014]S1：公交车辆实现车路协同场景，完成预警信息和提示信息处理，实现精准公交，包括数据采集、数据处理、融合感知算法和信息发布；
[0015]S2：基于车路协同，与公共交通APP、电子站牌实现互联互通，实现精准公交，包括智能调度管理系统、公共交通APP、电子站牌。
[0016]优选地，所述数据采集包括通过路侧激光雷达、毫米波雷达、雷视一体机、摄像头等融合感知设备和信号机、气象一体机等路侧其他设备收集路侧信息。数据包括各类传感器设备获取的原始信息、已生成的目标信息，通过本地网络，将各类原始信息、目标信息汇聚到边缘计算单元。
[0017]优选地，所述数据处理包括将归集的原始信息、目标信息等进行清洗、筛选、分类，通过边缘计算单元内置的融合感知算法进行处理，在时延要求内生成不同的预警信息或提示信息，并将此信息传输给RSU和云控管理平台。
[0018]优选地，所述融合感知算法包括通过激光点云数据、毫米波点云数据、图像识别等，算法对各类原始数据进行预处理和分析。
[0019]优选地，所述信息发布包括预警信息或提示信息传输至RSU和云控管理平台。其一，RSU设备通过LTE
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V2X/NR
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V2X的PC5直连通信方式进行信息发送，智能网联汽车(包括智能网联公交车)OBU设备通过LTE
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V2X/NR
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V2X的PC5口获取预警信息或提示信息。其二，云控管理平台通过广域网络将预警信息或提示信息发送，智能网联汽车(包括智能网联公交车)OBU设备或车载终端通过LTE
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V2X/NR
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V2X Uu口或4G/5G空口方式接收信息。
[0020]优选地，所述智能调度管理系统包括公交企业信息化管理平台，智能调度管理系统实现车辆定位、到站信息采集，对外输出数据。
[0021]优选地，所述公共交通APP包括一种对广大公交乘客提供公交线路信息、车辆到站信息的APP。
[0022]优选地，所述电子站牌包括设立在公交站点，利用路侧融合感知生成的各类预警或提示信息，通过云控管理平台与智能调度管理系统进行互联互通。
[0023]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
[0024]1、本专利技术通过开拓智能网联应用场景，将智慧交通与智能网联汽车(包括智能网联公交车)进行有效结合。通过融合感知、智能网联和车路协同技术的应用，提高公交车辆的运行安全及效率；通过精准公交线各种场景的实现，推动MaaS在公共交通中的应用；
[0025]2、本专利技术通过V2X车路协同在公交车上的应用，能提高公交车辆的安全性、及时性和精准性，一方面能更好地为公交乘客服务，另一方面能提高公交车辆的通行效率，缓解交通压力；
[0026]3、本专利技术通过将各维度数据打通，在提高安全和效率的同时，丰富公交对外服务的内容，更加精准服务，通过场景实现，能最大化地利用路侧融合基础设备，使得路侧融合感知数据利用率最大化。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1为本专利技术一种基于V2X车路协同的精准公交实现方式的公交车辆、路侧设备以及各系统关系示意图；
[0029]图2为本专利技术一种基于V2X车路协同的精准公交实现方式的数据流转示意图；
[0030]图3为本专利技术一种基于V2X车路协同的精准公交实现方式的系统互联互通示意图。
具体实施方式
[0031]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于V2X车路协同的精准公交实现方式，其特征在于，包括如下步骤：S1：公交车辆实现车路协同场景，完成预警信息和提示信息处理，实现精准公交，包括数据采集、数据处理、融合感知算法以及信息发布和应用；S2：基于车路协同，与公共交通APP、电子站牌实现互联互通，实现精准公交，包括智能调度管理系统、公共交通APP、电子站牌。2.如权利要求1所述的一种基于V2X车路协同的精准公交实现方式，其特征在于，包括数据采集：所述数据采集通过路侧激光雷达、毫米波雷达、雷视一体机、摄像头等融合感知设备和信号机、气象一体机等路侧其他设备收集路侧信息，数据包括各类传感器设备获取的原始信息、已生成的目标信息，通过本地网络，将各类原始信息、目标信息汇聚到边缘计算单元。3.如权利要求1所述的一种基于V2X车路协同的精准公交实现方式，其特征在于，还包括数据处理：所述数据处理将归集的原始信息、目标信息等进行清洗、筛选、分类，对传感器的输出数据(离散或连续的时间函数数据、输出矢量、成像数据或分类数据等)进行特征提取的变换，通过边缘计算单元内置的融合感知算法进行处理，在时延要求内生成不同的预警信息或提示信息，并将此信息传输给RSU(Road Side Unit，路侧单元)和云控管理平台。4.如权利要求1所述的一种基于V2X车路协同的精准公交实现方式，其特征在于，还包括融合感知算法：所述融合感知算法通过激光点云数据、毫米波点云数据、图像识别等输出结构化数据，算法对各类结构化数据进行预处理和分析。5.如权利要求1所述的一种基于V2X车路协同的精准公交实现方式，其特征在于，还包括信息发布：所述信息发布...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋军，李建亮，王远，易强，
申请(专利权)人：江苏未来都市出行科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：