自动上件分拣控制系统技术方案

本实用新型专利技术所述的自动上件分拣控制系统，提出一种基于视觉流量与包裹分割识别的混件抓取上件分拣解决方案，以取消人工干预与逐件上件模式，以有效地协调并解决输送线信息扫描与上件作业的流量压力、提高识别与上件速率与准确性。自动上件分拣控制系统包括用于拆包投放包裹的第一输送机、连接第一输送机并将拆包后的包裹向下送入第一流量输送机的解包滑槽；在第一流量输送机的垂向上方设置第一双目3D相机，第一流量输送机通过滑槽向下连通横移皮带机，横移皮带机连通分拣机导入单元；在横移皮带机与分拣机导入单元之间设置有机械手抓取单元和底面扫描单元；在横移皮带机的垂向下方设置有非标件输送线。方设置有非标件输送线。方设置有非标件输送线。

【技术实现步骤摘要】
自动上件分拣控制系统


[0001]本技术涉及一种自动上件分拣控制系统，属于物流分拣领域。

技术介绍

[0002]随着电商物流与生产自动化技术的快速发展，货物分拣与输送系统的规模越来越大，对于现场作业效率有了更高的要求。现有物流中转场仍需在前端采取人工手动或辅助上件的作业模式，以将解包后大量成堆的包裹在送入输送线进行分拣之前进行手动分散与上件，方便后续扫描与信息录入。
[0003]全部或部分采用前端人工供件方式，就需配置多名现场操作人员。分拣设备通常是以较高的速度运转且不能停机，相应地对手动上件操作人员的技能素质要求较高、导致现场劳动强度也较大。如果分拣期间出现上件处理速度下降，将直接导致后续流程中出现大量货物等待进入信息扫描的排队现象，所造成的大量货件积压给扫描与分拣环节造成较大压力。若再有一定数量的不能识别、异形件货物误入上件与扫描工序，则又直接拉低了整个分拣作业流程的处理效率、延长设备运行时间。
[0004]有鉴于此，特提出本专利申请。

技术实现思路

[0005]本技术所述的自动上件分拣控制系统，在于解决上述现有技术存在的问题而提出一种基于视觉流量与包裹分割识别的混件抓取上件分拣解决方案，以取消人工干预与逐件上件模式，以有效地协调并解决输送线信息扫描与上件作业的流量压力、提高识别与上件速率与准确性，从而实现有效减少作业人员数量与操作负荷、提高输送线整体的运行与分拣效率。
[0006]为实现上述设计目的，本申请所述的自动上件分拣控制系统包括用于拆包投放包裹的第一输送机、连接第一输送机并将拆包后的包裹向下送入第一流量输送机的解包滑槽；在第一流量输送机的垂向上方设置第一双目3D相机，第一流量输送机通过滑槽向下连通横移皮带机，横移皮带机连通分拣机导入单元；在横移皮带机与分拣机导入单元之间设置有机械手抓取单元和底面扫描单元；在横移皮带机的垂向下方设置有非标件输送线。
[0007]进一步地，所述的横移皮带机由依次连通的第二流量输送机和异形件剔除输送机组成，在第二流量输送机的垂向上方设置有第二双目3D相机，在异形件剔除输送机的垂向上方设置有第三双目3D相机。
[0008]进一步地，所述的机械手抓取单元终端安装有吸盘，机械手抓取单元的初始工位处于异形件剔除输送机的外侧。
[0009]综上内容，本申请自动上件分拣控制系统具有的优点和有益效果是：
[0010]1、实现了一种无人工上件操作、全流程自动化识别与分拣解决方案，能够满足高速物流分拣作业要求
[0011]2、取消现有技术的人工上件环节，既能大量地减少人工投入、减少人力成本和劳
动负荷，同时也降低了对人员专业技能的要求。
[0012]3、本申请不再采取单件分离处理装置与工艺，能够实现大量成堆包裹的混件抓取和流量控制，有利于提高设备整体的分拣效率、准确性与上件处理能力。
[0013]4、本申请采取包裹分割识别技术，有利于提高分拣设备的自动化与智能化水平。
[0014]5、本申请采用静态的3D双目相机实时地采集包裹位置点云数据，有效地提高了后续机械手抓取包裹的准确性与反应速度。
[0015]6、本申请基于分割识别数据，能够实现机械手抓取时自动避障和针对各种堆叠状态包裹的混件抓取，抓取过程快速准确。
[0016]7、本申请采取机械手下压吸取式抓取包裹，能够根据包裹识别数据选择灵活地选择压力大小，同时对于包裹采取保护性措施，不会破坏包裹内的物品。
附图说明
[0017]现结合以下附图来进一步地说明本申请方案；
[0018]图1是本申请所述自动上件分拣控制方法示意图；
[0019]图2是所述自动上件分拣控制系统的侧向剖面示意图；
[0020]图3是所述自动上件分拣控制系统的结构示意图；
[0021]图4是如图3所示结构的局部示意图；
[0022]图5是在横移皮带机上的流量与分割识别示意图；
[0023]图6是在第一流量输送机上的流量控制示意图；
[0024]图7是抓取区域坐标系示意图；
[0025]图8是抓取范围与路径规划示意图；
[0026]在上述附图中，第一输送线1、解包滑槽2、第一流量输送机3、滑槽4、横移皮带机5、非标件输送机6、机械手抓取单元7、底面扫描单元8、分拣机导入单元9、人工位10、分拣环线11、第二流量输送机12、异形件剔除输送机13、第一双目3D 相机14、第二双目3D相机15、第三双目3D相机16、流量控制指示灯17、扫描器 18。
具体实施方式
[0027]实施例1，如图1至图8所示，本申请所述的自动上件分拣控制系统包括用于拆包投放包裹的第一输送机1，连接第一输送机1并将拆包后的包裹向下送入第一流量输送机3的解包滑槽2；
[0028]第一流量输送机3为平面皮带输送装置，其既能存储货物又能进行货物输送；在第一流量输送机3的垂向上方设置第一双目3D相机14，以用于检测第一流量输送机3上的包裹数量是否达到设定值；
[0029]在第一流量输送机3端部安装流量控制指示灯17，当包裹数量达到上限时，第一双目3D相机将检测信号反馈给控制系统PLC，流量控制指示灯17通电点亮，提示上方第一输送机1的人工/自动拆包工位停止经解包滑槽2投放包裹；
[0030]第一流量输送机3通过滑槽4向下连通横移皮带机5，横移皮带机5连通分拣机导入单元9；在横移皮带机5与分拣机导入单元9之间设置有机械手抓取单元7和底面扫描单元8；
[0031]在横移皮带机5的垂向下方设置有非标件输送线6，在非标件输送线6末端设置有
人工位10和非标件滑槽，以采取人工方式对非标件包裹进行扫码识别。
[0032]进一步地，所述的横移皮带机5由依次连通的第二流量输送机12和异形件剔除输送机13组成，在第二流量输送机12的垂向上方设置有第二双目3D相机15，在异形件剔除输送机13的垂向上方设置有第三双目3D相机16。
[0033]包裹经由滑槽4进入横移皮带机5，在横移皮带机5上实现针对包裹的分割识别与机械手抓取上件。
[0034]其中，在第二流量输送机12上，采用第二双目3D相机15进行流量检测与控制；在异形件剔除输送机13上，采用第三双目3D相机16针对包裹是否属非标件进行识别判断，若包裹属非标件，则机械手抓取单元7不执行抓取动作，而当异形件剔除输送机13向前输送时，非标件包裹将向下流入非标件输送机6，非标件输送机6是连续输送装置，其中部设有爬坡段，其末端设置有滑槽，未抓取的非标件在人工位 10处进行人工上件补位；若包裹属标准件且完成外形数据识别，则机械手抓取单元 7将包裹抓取并送入分拣机导入单元9。
[0035]上述第二双目3D相机15和第三双目3D相机16进行流量检测与包裹外形识别时，相应地进行包裹条码扫描。若均未扫码成功，则说明包裹的条形码位于其底部，则机械手抓取单元7将包裹抓取并送入分拣机导入单元9的过程中，通过底面扫描单元8进行条本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动上件分拣控制系统，其特征在于：包括用于拆包投放包裹的第一输送机、连接第一输送机并将拆包后的包裹向下送入第一流量输送机的解包滑槽；在第一流量输送机的垂向上方设置第一双目3D相机，第一流量输送机通过滑槽向下连通横移皮带机，横移皮带机连通分拣机导入单元；在横移皮带机与分拣机导入单元之间设置有机械手抓取单元和底面扫描单元；在横移皮带机的垂向下方设置有非标件输送线。2.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐兵，姚小芬，肖金飞，
申请(专利权)人：科捷智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：