一种生产车间免部署AMR系统技术方案

本发明专利技术属于自动化工厂技术领域，具体涉及一种生产车间免部署AMR系统，包括预设系统、导航标识、物料箱标识以及AMR，本发明专利技术基于预设系统配置机器人的工作规则并存储在每个机器人中，基于导航标识及物料箱标识实现移动机器人的自主工作，本发明专利技术无集中或上位中枢调度控制系统，即省去了传统意义上的AMR群控系统。在工厂生产线车间范围内运行的所有AMR均是自主运行，无上位群控系统的控制和统一调度，具有改造成本低、柔性高、部署简单快捷的优点。部署简单快捷的优点。部署简单快捷的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种生产车间免部署AMR系统


[0001]本专利技术属于自动化工厂
，具体涉及一种生产车间免部署AMR系统。

技术介绍

[0002]工厂智能物流小车，在工厂范围内的物料转运方面承担着重要的作用，代替人力劳动，提高转运效率，消除人工操作的潜在危险方面具有极大优势。
[0003]在自动化生产车间，通常存在着需要把物料从一个区域转运到另一个区域的需求，解决的方式一般为：
[0004]建立专用物料输送线或输送带，把物料放置在输送线上或者输送带上，输送到指定的地方。这种方式的缺点是，要建立专用的输送线，一次性投资较大，占地多，属于机电一体控制系统，系统复杂，输送线一旦建成，就固定化了，后期如果根据生产需要进行改造，改造成本高，柔性差。
[0005]采用智能物流小车转运，如各类AGV(Automated Guided Vehicle),AMR(自主移动机器人)等。这是最近几年兴起的一种依托智能机器人技术的新型工厂物流系统。符合柔性化生产线的需求。然而，通常情况下市场上的该类智能物流小车，要在自动化生产工厂范围内可靠运行，不仅小车自身的控制系统、感知系统要可靠稳定，而且相对应的需要建立智能群控系统，统一指挥、调度多台物流小车的工作情况。这样，多台智能小车、上位群控调度系统、以及通讯系统组成了一整套复杂系统，每一个环节都必不可少，任何一个环节，如通信中断等，都可能造成相应的物流转运环节的中断甚至瘫痪。这种系统在初始部署的时候，调试工作量大，部署时间长，对环境、系统调度、通讯等环节依赖度较大，这些调试、部署工作基本都需要AMR产品供应商在现场完成。

技术实现思路

[0006]有鉴于此，本专利技术提出一种自动化生产车间免部署AMR系统，基于预设系统配置机器人的工作规则并存储在每个机器人中，基于导航标识及物料箱标识实现移动机器人的自主工作，本专利技术无集中或上位中枢调度控制系统，即省去了传统意义上的AMR群控系统。在工厂生产线车间范围内运行的所有AMR均是自主运行，无上位群控系统的控制和统一调度，具有改造成本低、柔性高、部署简单快捷的优点。
[0007]为了实现上述技术目的，本专利技术所采用的具体技术方案为：
[0008]一种生产车间即投即用免部署AMR系统，包括：
[0009]预设系统，用于基于生产空间的功能模块划分区域模块、配置各所述区域模块之间的路径以及配置搬运规则；
[0010]导航标识，设置在所述生产空间中，用于标定各所述区域模块之间的路径；
[0011]物料箱标识，设置在物料箱上，用于显示物料箱的物料状态；
[0012]AMR，存储并基于所述区域模块的信息元素、所述路径的信息元素、所述导航标识的信息元素及所述物料状态的信息元素及所述搬运规则，识别所述导航标识及所述物料箱
标识在所述生产空间内运动搬运所述物料箱。
[0013]进一步的，所述区域模块的信息元素包括所述区域模块的标号信息及搬运位置信息；所述预设系统还用于设置各所述区域模块之间的相对位置关系，所述AMR上存储所述相对位置关系。
[0014]进一步的，所述AMR基于召唤指令运行至所述区域模块。
[0015]进一步的，所述物料箱的底部为设置有通行空间，所述AMR运动至所述通行空间中自所述物料箱的底部搬运所述物料箱。
[0016]进一步的，所述AMR包括：
[0017]移动部，用于实现所述AMR的移动；
[0018]识别部，用于识别所述标号信息、物料箱标识及导航标识；
[0019]避障部，用于探测所述AMR在向目标区域模块移动时的障碍物；
[0020]搬运部，用于取/放所述物料箱。
[0021]进一步的，所述搬运部包括：
[0022]伺服电机，固定在所述AMR上；
[0023]丝杠，与所述伺服电机输出轴传动设置，将所述输出轴的旋转运动转化为丝杠沿轴向的直线运动；
[0024]两组驱动杆，均基于所述丝杠的驱动平行于所述丝杠的轴运动，两组所述驱动杆的运动方向相反；
[0025]四组剪叉底座，均固定在所述AMR上；
[0026]第一剪叉，包括中部基于第一剪叉转销连接的两个剪叉杆；一组剪叉杆的一个端部基于转动销连接第一组所述剪叉底座，另一个端部基于转动销连接第一径向连接杆的一端；另一组剪叉的一个端部基于转动销连接第一组驱动杆的一端，另一个端部基于转动销连接第一固定座；
[0027]第二剪叉，包括中部基于第二剪叉转销连接的两个剪叉杆；一组剪叉杆的一个端部基于转动销连接第二组所述剪叉底座，另一个端部基于转动销连接所述第一径向连接杆的另一端；另一组剪叉的一个端部基于转动销连接第一组驱动杆的另一端，另一个端部基于转动销连接第二固定座；所述第一剪叉转销与所述第二剪叉转销同轴设置；
[0028]第三剪叉，包括中部基于第三剪叉转销连接的两个剪叉杆；一组剪叉杆的一个端部基于转动销连接第三组所述剪叉底座，另一个端部基于转动销连接第二径向连接杆的一端；另一组剪叉的一个端部基于转动销连接第二组驱动杆的一端，另一个端部基于转动销连接第三固定座；
[0029]第四剪叉，包括中部基于第四剪叉转销连接的两个剪叉杆；一组剪叉杆的一个端部基于转动销连接第四组所述剪叉底座，另一个端部基于转动销连接所述第二径向连接杆的另一端；另一组剪叉的一个端部基于转动销连接第二组驱动杆的另一端，另一个端部基于转动销连接第四固定座；所述第四剪叉转销与所述第三剪叉转销同轴设置；
[0030]所述第一固定座与第三固定座之间基于平行于所述丝杠轴向的轴向连接杆连接；
[0031]托架，与所述第一固定座、第二固定座、第三固定座和/或第四固定座固定设置。
[0032]所述第一径向连接杆及第二连接杆均通过滑杆与所述托架滑动连接。
[0033]进一步的，所述伺服电机外接有减速器，所述伺服电机与所述丝杠并排设置，所述
减速器与所述丝杠之间基于齿轮传动
[0034]进一步的，第一剪叉、第二剪叉、第三剪叉及第四剪叉相互随行运动。
[0035]进一步的，所述搬运部还包括直线导轨，固定在所述AMR上，平行于所述丝杠的轴向，与所述驱动杆滑动连接，限定所述驱动板仅平行于所述丝杠的轴向运动。
[0036]进一步的，所述AMR还包括底盘，所述AMR的电气控制部件以及电池平铺分布在所述地底盘上。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0038]图1为本专利技术具体实施方式中一种生产车间免部署AMR系统的AMR外部结构示意图；
[0039]图2为本专利技术具体实施方式中物料箱外部结构示意图；
[0040]图3为本专利技术具体实施方式中一种生产车间空间配置及导航配置示意图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种生产车间免部署AMR系统，其特征在于，包括：预设系统，用于基于生产空间的功能模块划分区域模块、配置各所述区域模块之间的路径以及配置搬运规则；导航标识，设置在所述生产空间中，用于标定各所述区域模块之间的路径；物料箱标识，设置在物料箱上，用于显示物料箱的物料状态；AMR，存储并基于所述区域模块的信息元素、所述路径的信息元素、所述导航标识的信息元素及所述物料状态的信息元素及所述搬运规则，识别所述导航标识及所述物料箱标识在所述生产空间内运动搬运所述物料箱。2.根据权利要求1所述的免部署AMR系统，其特征在于，所述区域模块的信息元素包括所述区域模块的标号信息及搬运位置信息；所述预设系统还用于设置各所述区域模块之间的相对位置关系，所述AMR上存储所述相对位置关系。3.根据权利要求1所述的免部署AMR系统，其特征在于，所述AMR基于召唤指令运行至所述区域模块。4.根据权利要求1所述的免部署AMR系统，其特征在于，所述物料箱的底部为设置有通行空间，所述AMR运动至所述通行空间中自所述物料箱的底部搬运所述物料箱。5.根据权利要求4所述的免部署AMR系统，其特征在于，所述AMR包括：移动部，用于实现所述AMR的移动；识别部，用于识别所述标号信息、物料箱标识及导航标识；避障部，用于探测所述AMR在向目标区域模块移动时的障碍物；搬运部，用于取/放所述物料箱。6.根据权利要求5所述的免部署AMR系统，其特征在于，所述搬运部包括：伺服电机，固定在所述AMR上；丝杠，与所述伺服电机输出轴传动设置，将所述输出轴的旋转运动转化为丝杠沿轴向的直线运动；两组驱动杆，均基于所述丝杠的驱动平行于所述丝杠的轴运动，两组所述驱动杆的运动方向相反；四组剪叉底座，均固定在所述AMR上；第一剪叉，包括中部基于第一剪叉转销连接的两个剪叉杆；一组剪叉杆的一个端部基于转动销连接第一组所述剪叉底座，另一个端部基于转动销连接第一径向连接杆的一端；另一组剪叉的一个端部基于转动销连接第一组驱动杆的一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建政，董易，韦鲲，邹金沛，
申请(专利权)人：上海飒智智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：