点云数据的处理方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种点云数据的处理方法、装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取原始帧点云数据对应的第一目标数据区域，以及目标帧点云数据对应的第二目标数据区域；确定上述第一目标数据区域对应的第一拟合平面方程，以及上述第二目标数据区域对应的第二拟合平面方程；根据上述第一拟合平面方程和上述第二拟合平面方程，对上述原始帧点云数据中目标障碍物的位置信息进行调整，将上述目标障碍物调整至上述目标帧点云数据中的目标位置。本发明专利技术解决了相关技术中存在的障碍物点云添加位置不准确，数据增强效果差的技术问题。数据增强效果差的技术问题。数据增强效果差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
点云数据的处理方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本专利技术涉及数据增强
，具体而言，涉及一种点云数据的处理方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]目前，点云数据的增强处理方法主要分为两类，一类是通过对一帧点数据云进行缩放、旋转、加噪声、降采样、不同程度的遮挡等处理方式，从而得到更多的真实数据；另一类是获取多帧点云数据，将其他帧的障碍物填充到目标帧上，从而丰富目标帧中的障碍物数量和类别。对于后者，由于现有技术一般没有考虑两帧地面倾斜度的差异，如图1a和图1b所示，由于图1a中的原始帧地面与目标帧地面之间存在角度差异，导致障碍物无法被准确填充到目标帧的地面上，障碍物点云添加位置准确性较低，数据增强效果较差。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种点云数据的处理方法、装置、存储介质及电子设备，以至少解决相关技术中存在的障碍物点云添加位置不准确，数据增强效果差的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种点云数据的处理方法，包括：获取原始帧点云数据对应的第一目标数据区域，以及目标帧点云数据对应的第二目标数据区域；确定上述第一目标数据区域对应的第一拟合平面方程，以及上述第二目标数据区域对应的第二拟合平面方程；根据上述第一拟合平面方程和上述第二拟合平面方程，对上述原始帧点云数据中目标障碍物的位置信息进行调整，将上述目标障碍物调整至上述目标帧点云数据中的目标位置。
[0006]可选的，上述根据上述第一拟合平面方程和上述第二拟合平面方程，对上述原始帧点云数据中目标障碍物的位置信息进行调整，包括：获取上述目标障碍物的位置信息，其中，上述位置信息至少包括：障碍物点云坐标和障碍物边框；获取上述第一拟合平面方程对应的第一法向量，以及上述第二拟合平面方程对应的第二法向量；基于上述第一法向量和上述第二法向量，确定得到上述第一目标数据区域到上述第二目标数据区域的旋转矩阵；根据上述旋转矩阵对上述目标障碍物的上述位置信息进行调整。
[0007]可选的，上述根据上述第一拟合平面方程和上述第二拟合平面方程，对上述原始帧点云数据中目标障碍物的位置信息进行调整，包括：获取上述目标障碍物的位置信息，其中，上述位置信息至少包括：障碍物点云坐标和障碍物边框；基于上述第二拟合平面方程和上述障碍物边框的位置，计算得到上述障碍物边框到上述第二目标数据区域对应的第二地面的高度值；根据上述高度值对上述目标障碍物的上述位置信息进行调整。
[0008]可选的，上述方法还包括：判断上述目标位置是否位于上述目标帧点云数据中的地面区域；若上述目标位置未在上述目标帧点云数据中的地面区域，则对上述目标位置进行调整，直至上述目标位置位于上述目标帧点云数据中的地面区域。
[0009]可选的，在上述确定上述第一目标数据区域对应的第一拟合平面方程，以及上述第二目标数据区域对应的第二拟合平面方程之前，上述方法还包括：对上述第一目标数据区域中的点云数据进行滤波处理。
[0010]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种点云数据的处理装置，包括：获取模块，用于获取原始帧点云数据对应的第一目标数据区域，以及目标帧点云数据对应的第二目标数据区域；确定模块，用于确定上述第一目标数据区域对应的第一拟合平面方程，以及上述第二目标数据区域对应的第二拟合平面方程；位置调整模块，用于根据上述第一拟合平面方程和上述第二拟合平面方程，对上述原始帧点云数据中目标障碍物的位置信息进行调整，将上述目标障碍物调整至上述目标帧点云数据中的目标位置。
[0011]可选的，上述位置调整模块，包括：第一获取单元，用于获取上述目标障碍物的位置信息，其中，上述位置信息至少包括：障碍物点云坐标和障碍物边框；第二获取单元，用于获取上述第一拟合平面方程对应的第一法向量，以及上述第二拟合平面方程对应的第二法向量；第一确定单元，用于基于上述第一法向量和上述第二法向量，确定得到上述第一目标数据区域到上述第二目标数据区域的旋转矩阵；第一位置调整单元，用于根据上述旋转矩阵对上述目标障碍物的上述位置信息进行调整。
[0012]可选的，上述位置调整模块，包括：第三获取单元，用于获取上述目标障碍物的位置信息，其中，上述位置信息至少包括：障碍物点云坐标和障碍物边框；第一计算单元，用于基于上述第二拟合平面方程和上述障碍物边框的位置，计算得到上述障碍物边框到上述第二目标数据区域对应的第二地面的高度值；第二位置调整单元，用于根据上述高度值对上述目标障碍物的上述位置信息进行调整。
[0013]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，上述非易失性存储介质存储有多条指令，上述指令适于由处理器加载并执行任意一项上述的点云数据的处理方法。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器和存储器，上述存储器用于存储一个或多个程序，其中，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现任意一项上述的点云数据的处理方法。
[0015]在本专利技术实施例中，通过获取原始帧点云数据对应的第一目标数据区域，以及目标帧点云数据对应的第二目标数据区域；确定上述第一目标数据区域对应的第一拟合平面方程，以及上述第二目标数据区域对应的第二拟合平面方程；根据上述第一拟合平面方程和上述第二拟合平面方程，对上述原始帧点云数据中目标障碍物的位置信息进行调整，将上述目标障碍物调整至上述目标帧点云数据中的目标位置，达到了在点云数据增强处理时，根据原始帧点云数据和目标帧点云数据的位置差异，调整目标障碍物在目标帧点云数据中的位置，使目标障碍物更好地与目标帧点云数据所在地面贴合的目的，从而实现了提高障碍物点云添加位置准确性，进而提高数据增强效果的技术效果，进而解决了相关技术中存在的障碍物点云添加位置不准确，数据增强效果差技术问题。
附图说明
[0016]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本发
明的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0017]图1a是根据现有技术的一种调整前的障碍物位置示意图；
[0018]图1b是根据现有技术的一种调整后的障碍物位置示意图；
[0019]图2是根据本专利技术实施例的点云数据的处理方法的流程图；
[0020]图3是根据本专利技术实施例的一种可选的调整后目标障碍物的位置示意图；
[0021]图4是根据本专利技术实施例的一种可选的第一拟合平面方程获取流程图；
[0022]图5是根据本专利技术实施例的一种可选的点云数据的处理方法的流程图；
[0023]图6是根据本专利技术实施例的一种点云数据的处理装置的结构示意图；
[0024]图7是根据本专利技术实施例的一种电子设备示意图。
具体实施方式
[0025]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，包括：获取原始帧点云数据对应的第一目标数据区域，以及目标帧点云数据对应的第二目标数据区域；确定所述第一目标数据区域对应的第一拟合平面方程，以及所述第二目标数据区域对应的第二拟合平面方程；根据所述第一拟合平面方程和所述第二拟合平面方程，对所述原始帧点云数据中目标障碍物的位置信息进行调整，将所述目标障碍物调整至所述目标帧点云数据中的目标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一拟合平面方程和所述第二拟合平面方程，对所述原始帧点云数据中目标障碍物的位置信息进行调整，包括：获取所述目标障碍物的位置信息，其中，所述位置信息至少包括：障碍物点云坐标和障碍物边框；获取所述第一拟合平面方程对应的第一法向量，以及所述第二拟合平面方程对应的第二法向量；基于所述第一法向量和所述第二法向量，确定得到所述第一目标数据区域到所述第二目标数据区域的旋转矩阵；根据所述旋转矩阵对所述目标障碍物的所述位置信息进行调整。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一拟合平面方程和所述第二拟合平面方程，对所述原始帧点云数据中目标障碍物的位置信息进行调整，包括：获取所述目标障碍物的位置信息，其中，所述位置信息至少包括：障碍物点云坐标和障碍物边框；基于所述第二拟合平面方程和所述障碍物边框的位置，计算得到所述障碍物边框到所述第二目标数据区域对应的第二地面的高度值；根据所述高度值对所述目标障碍物的所述位置信息进行调整。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述目标位置是否位于所述目标帧点云数据中的地面区域；若所述目标位置未在所述目标帧点云数据中的地面区域，则对所述目标位置进行调整，直至所述目标位置位于所述目标帧点云数据中的地面区域。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第一目标数据区域对应的第一拟合平面方程，以及所述第二目标数据区域对应的第二拟合平面方程之前，所述方法还包括：对所述第一目标数据区域中...

【专利技术属性】
技术研发人员：王硕，王宇，李锦瑭，周琳，耿真，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：