外科手术器械和手术机器人制造技术

本申请提供了一种外科手术器械和手术机器人，其中，外科手术器械包括器械轴组件、执行组件和致动机构，器械轴组件具有纵向轴线和沿纵向轴线方向限定的内腔；执行组件包括设置于远端的端部执行器，执行组件的近端连接于器械轴组件的远端；致动机构包括致动杆组件、柔性致动传动件和致动驱动组件，致动杆组件设置于内腔内并能够沿纵向轴线方向平移运动，致动杆组件的远端驱动地联接到端部执行器，柔性致动传动件将致动杆组件与致动驱动组件传动连接，致动驱动组件能够转动驱动柔性致动传动件运动，以带动致动杆组件平移运动，进而致动端部执行器动作，且致动驱动组件的转动轴线平行于该纵向轴线。本申请的外科手术器械，结构紧凑，体积小，重量轻。重量轻。重量轻。

【技术实现步骤摘要】
外科手术器械和手术机器人


[0001]本申请属于医疗器械
，更具体地说，是涉及一种外科手术器械和手术机器人。

技术介绍

[0002]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术技术及机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用，机器人辅助的微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势，并已逐步应用到实际临床中。
[0003]外科微创手术中，常会用到吻合器。吻合器是医学上替代手工缝合的外科器械，其通常包括设置在细长轴远端的两个对应的执行器(通常包括钉仓组件和砧座组件)。吻合器使用时，首先使砧座组件和钉仓组件闭合以夹紧组织，然后推进或推动一个或多个致动组件将钉仓组件中成列的缝合钉推出，缝合钉钉入身体组织，将组织缝合在一起，类似于订书机。吻合器还可以包括刀具，用于切割已缝合的组织。还有的吻合器的执行器可以弯转一定的角度，使执行器能够有效地到达手术部位进行夹持、横断、吻合组织，使医生能更高效地完成一些狭窄部位组织的切割缝合。使用吻合器和缝合钉进行缝合，相比传统手工缝合更加严密，简化缝合步骤，降低缝合难度，操作简便，缝合速度快，极大地减少手术时间，具有术中出血少、手术时间短、避免感染、术后功能恢复快等多种优势。
[0004]现有吻合器多为手动操作，关于手术机器人用的吻合器比较少，手动闭合操作时对组织实施的闭合程度、闭合时间容易产生不一致，击发操作时击发力会相差很大，降低手术质量，而一旦发生误操作，容易造成手术失败和医疗器材的浪费，严重时甚至造成医疗事故。
[0005]现有吻合器的结构比较复杂，特别是采用齿轮传动，导致传动机构复杂，成本较高，吻合器的体积较大，重量较重。现有吻合器直接应用于机器人辅助的微创外科手术中，可能压缩机器人的活动空间，无法满足微创外科手术对手术器械的自由度、灵活性和准确度的要求，影响手术质量。

技术实现思路

[0006]本申请实施例的目的在于提供一种外科手术器械和手术机器人，以解决现有技术中存在的吻合器传动机构复杂、体积较大、重量较重，不适用于手术机器人的技术问题。
[0007]为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种外科手术器械，包括：器械轴组件，具有纵向轴线和沿所述纵向轴线方向限定的内腔；
[0008]执行组件，包括设置于远端的端部执行器，所述端部执行器包括吻合器，所述执行组件的近端连接于所述器械轴组件的远端；以及
[0009]致动机构，包括致动杆组件、柔性致动传动件和致动驱动组件，所述致动杆组件通过所述内腔设置于所述器械轴组件并能够沿所述纵向轴线方向平移运动，所述致动杆组件
的远端驱动地联接到所述端部执行器，所述柔性致动传动件将所述致动杆组件与所述致动驱动组件传动连接，所述致动驱动组件能够转动驱动所述柔性致动传动件运动，以带动所述致动杆组件平移运动，进而致动所述端部执行器，且所述致动驱动组件的转动轴线平行于所述纵向轴线。
[0010]在一个实施例中，所述致动机构还包括远侧引导表面，所述远侧引导表面设置于所述器械轴组件并朝向所述内腔的远端；所述柔性致动传动件与所述致动杆组件的近端固定连接，且连接位置沿所述柔性致动传动件的牵引方向位于所述致动驱动组件与所述远侧引导表面之间；
[0011]所述柔性致动传动件包括第一部分线缆和第二部分线缆，所述第一部分线缆从所述连接位置朝向所述器械轴组件的远端延伸、绕过所述远侧引导表面后朝向所述器械轴组件的近端延伸并通过所述内腔到达所述致动驱动组件，所述第二部分线缆从所述连接位置向所述器械轴组件的近端延伸并通过所述内腔到达所述致动驱动组件；
[0012]所述致动驱动组件转动，能够增加所述第一部分线缆中的张力以使所述致动杆组件向远侧方向平移运动，或增加所述第二部分线缆中的张力以使所述致动杆组件向近侧方向平移运动。
[0013]在一个实施例中，所述致动机构还包括近侧引导表面，所述近侧引导表面朝向所述外科手术器械的近端设置，且所述近侧引导表面沿所述柔性致动传动件的牵引方向设置于所述致动驱动组件与所述远侧引导表面之间，所述柔性致动传动件的所述第一部分线缆和所述第二部分线缆分别围绕缠绕一所述近侧引导表面延伸至所述致动驱动组件。
[0014]在一个实施例中，所述致动机构还包括过渡表面，所述过渡表面沿所述柔性致动传动件的牵引方向设置于所述致动驱动组件与所述近侧引导表面之间，所述柔性致动传动件的所述第一部分线缆和所述第二部分线缆分别围绕缠绕至少一所述过渡表面。
[0015]在一个实施例中，所述柔性致动传动件的所述第一部分线缆具有第一长度，所述柔性致动传动件的所述第二部分线缆具有第二长度；
[0016]所述致动机构还包括远端滑轮，所述远端滑轮包括所述远侧引导表面。
[0017]在一个实施例中，所述致动驱动组件包括致动轮，所述致动轮设置于所述器械轴组件的近端一侧，并能够绕自身轴线转动，且所述致动轮的转动轴线平行于所述纵向轴线；所述柔性致动传动件的所述第一部分线缆和所述第二部分线缆固定并缠绕连接于所述致动轮。
[0018]在一个实施例中，所述致动驱动组件还包括致动输入件，所述致动输入件与所述致动轮传动连接，所述致动输入件用于输入旋转动力。
[0019]在一个实施例中，所述致动驱动组件还包括操作件，所述操作件与所述致动轮传动连接，操作所述操作件能够驱动所述致动轮转动。
[0020]在一个实施例中，所述致动杆组件包括致动杆和固定连接于所述致动杆的近端的连接件，所述柔性致动传动件与所述连接件固定连接。
[0021]在一个实施例中，所述器械轴组件包括套管，所述套管沿所述纵向轴线延伸，所述套管的内部限定所述内腔；所述套管的远端设置有安装孔，所述致动杆滑动穿设于所述安装孔，所述连接件设置于所述内腔内，所述远端滑轮设置于所述套管的远端并与所述安装孔相邻。
[0022]在一个实施例中，所述套管的远端设置有线缆引导孔，所述柔性致动传动件的所述第二部分线缆延伸穿过所述线缆引导孔。
[0023]在一个实施例中，所述外科手术器械包括多组所述致动机构，多组所述致动机构用于致动所述端部执行器执行多个动作。
[0024]在一个实施例中，所述执行组件还包括刀架和管体，所述刀架的近端固定连接于所述套管的远端，所述端部执行器设置于所述刀架的远端，所述管体套设于所述刀架的外部；多组所述致动机构包括第一致动机构，所述第一致动机构的第一致动杆组件与所述管体连接，所述第一致动杆组件平移运动带动所述管体平移运动，所述管体致动所述端部执行器的钳口开合动作。
[0025]在一个实施例中，所述执行组件还包括设置于所述管体内部的击发杆；多组所述致动机构还包括第二致动机构，所述第二致动机构的第二致动杆组件与所述击发杆连接，所述第二致动杆组件平移运动带动所述击发杆平移运动，所述击发杆致动所述吻合器吻合动作。
[0026]在一个实施例中，所述执行组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种外科手术器械，其特征在于，包括：器械轴组件，具有纵向轴线和沿所述纵向轴线方向限定的内腔；执行组件，包括设置于远端的端部执行器，所述端部执行器包括吻合器，所述执行组件的近端连接于所述器械轴组件的远端；以及致动机构，包括致动杆组件、柔性致动传动件和致动驱动组件，所述致动杆组件通过所述内腔设置于所述器械轴组件并能够沿所述纵向轴线方向平移运动，所述致动杆组件的远端驱动地联接到所述端部执行器，所述柔性致动传动件将所述致动杆组件与所述致动驱动组件传动连接，所述致动驱动组件能够转动驱动所述柔性致动传动件运动，以带动所述致动杆组件平移运动，进而致动所述端部执行器，且所述致动驱动组件的转动轴线平行于所述纵向轴线。2.如权利要求1所述的外科手术器械，其特征在于，所述致动机构还包括远侧引导表面，所述远侧引导表面设置于所述器械轴组件并朝向所述内腔的远端；所述柔性致动传动件与所述致动杆组件的近端固定连接，且连接位置沿所述柔性致动传动件的牵引方向位于所述致动驱动组件与所述远侧引导表面之间；所述柔性致动传动件包括第一部分线缆和第二部分线缆，所述第一部分线缆从所述连接位置朝向所述器械轴组件的远端延伸、绕过所述远侧引导表面后朝向所述器械轴组件的近端延伸并通过所述内腔到达所述致动驱动组件，所述第二部分线缆从所述连接位置向所述器械轴组件的近端延伸并通过所述内腔到达所述致动驱动组件；所述致动驱动组件转动，能够增加所述第一部分线缆中的张力以使所述致动杆组件向远侧方向平移运动，或增加所述第二部分线缆中的张力以使所述致动杆组件向近侧方向平移运动。3.如权利要求2所述的外科手术器械，其特征在于，所述致动机构还包括近侧引导表面，所述近侧引导表面朝向所述外科手术器械的近端设置，且所述近侧引导表面沿所述柔性致动传动件的牵引方向设置于所述致动驱动组件与所述远侧引导表面之间，所述柔性致动传动件的所述第一部分线缆和所述第二部分线缆分别围绕缠绕一所述近侧引导表面延伸至所述致动驱动组件。4.如权利要求3所述的外科手术器械，其特征在于，所述致动机构还包括过渡表面，所述过渡表面沿所述柔性致动传动件的牵引方向设置于所述致动驱动组件与所述近侧引导表面之间，所述柔性致动传动件的所述第一部分线缆和所述第二部分线缆分别围绕缠绕至少一所述过渡表面。5.如权利要求2所述的外科手术器械，其特征在于，所述柔性致动传动件的所述第一部分线缆具有第一长度，所述柔性致动传动件的所述第二部分线缆具有第二长度；所述致动机构还包括远端滑轮，所述远端滑轮包括所述远侧引导表面。6.如权利要求5所述的外科手术器械，其特征在于，所述致动驱动组件包括致动轮，所述致动轮设置于所述器械轴组件的近端一侧，并能够绕自身轴线转动，且所述致动轮的转动轴线平行于所述纵向轴线；所述柔性致动传动件的所述第一部分线缆和所述第二部分线缆固定并缠绕连接于所述致动轮。7.如权利要求6所述的外科手术器械，其特征在于，
所述致动驱动组件还包括致动输入件，所述致动输入件与所述致动轮传动连接，所述致动输入件用于输入旋转动力。8.如权利要求6所述的外科手术器械，其特征在于，所述致动驱动组件还包括操作件，所述操作件与所述致动轮传动连接，操作所述操作件能够驱动所述致动轮转动。9.如权利要求5所述的外科手术器械，其特征在于，所述致动杆组件包括致动杆和固定连接于所述致动杆的近端的连接件，所述柔性致动传动件与所述连接件固定连接。10.如权利要求9所述的外科手术器械，其特征在于，所述器械轴组件包括套管，所述套管沿所述纵向轴线延伸，所述套管的内部限定所述内腔；所述套管的远端设置有安装孔，所述致动杆滑动穿设于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴渡江，孙培原，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：