本发明专利技术公开一种转向装置、舵轮和机器人，其中，转向装置包括保护壳、驱动件、回转支承及检测组件，保护壳设有安装腔以及位于保护壳的侧壁且与所述安装腔连通的安装孔；驱动件安装于所述保护壳，所述驱动件的驱动轴伸入所述安装腔内；回转支承设于所述安装腔内并与所述驱动轴传动连接，回转支承包括可相对转动的内圈和外圈；检测组件可拆卸安装在所述安装孔处，所述检测组件由所述安装孔伸入所述安装腔内，以对所述回转支承的内圈和外圈的相对旋转角度进行检测。本发明专利技术技术方案有利于降低工作人员维护或更换检测元件的难度。员维护或更换检测元件的难度。员维护或更换检测元件的难度。
【技术实现步骤摘要】
转向装置、舵轮和机器人
[0001]本专利技术涉及舵轮
，特别涉及一种转向装置、舵轮和机器人。
技术介绍
[0002]由于建筑机器人的工作环境恶劣，所以要求建筑机器人的零部件具有一定的防护等级，而对于建筑机器人核心零部件、动力来源之一的舵轮更是要求防护等级要达到IP55。
[0003]示例性技术提出一种防护等级达到IP55的舵轮，其采用将感应开关(感应开关用于对舵轮的旋转角度进行检测)安装在舵轮的外壳所形成的腔体内的方式，以保证舵轮整体结构的密封性。而因为感应开关作为电子元器件很容易损坏，因此常需要工作人员拆装舵轮以对感应开关进行维护、更换，但是，由于建筑机器人的结构布局较为紧凑，导致从建筑机器人上拆卸舵轮的难度巨大，且对防护等级要达到IP55的舵轮的外壳进行打开的过程也较为困难，基于上述原因，导致工作人员在舵轮上维护、更换感应开关的难度很大，售后成本较高，为此，现亟需本领域技术人员对此作出改进。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的是提出一种转向装置，旨在解决对现有的舵轮的感应开关进行维护或更换较为困难的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出的转向装置，包括保护壳、驱动件、回转支承及检测组件，保护壳设有安装腔以及位于所述保护壳的侧壁且与所述安装腔连通的安装孔；驱动件安装于所述保护壳，所述驱动件的驱动轴伸入所述安装腔内；所述回转支承设于所述安装腔内并与所述驱动轴传动连接，所述回转支承包括可相对转动的内圈和外圈；检测组件可拆卸安装在所述安装孔处，所述检测组件由所述安装孔伸入所述安装腔内，以对所述回转支承的内圈和外圈的相对旋转角度进行检测。
[0006]在一种可能的实施方案中，所述安装孔位于所述回转支承的上方。
[0007]在一种可能的实施方案中，所述检测组件包括安装座和检测元件，所述安装座与所述保护壳可拆卸连接，所述检测元件可拆卸连接于所述安装座。
[0008]在一种可能的实施方案中，所述安装座包括端盖部和连接在所述端盖部一侧的支架部，所述端盖部开设有过孔，所述检测元件包括感应头和与感应头连接的导线，所述导线由所述过孔穿出，所述感应头可拆卸连接于所述支架部，所述支架部伸入所述安装孔，所述端盖部可拆卸连接于所述保护壳的侧壁。
[0009]在一种可能的实施方案中，所述支架部的外壁和所述安装孔的内壁至少其中之一形成有密封槽，所述密封槽内填充有第一密封件。
[0010]在一种可能的实施方案中，所述导线的外壁和所述过孔的内壁之间还填充有第二密封件。
[0011]在一种可能的实施方案中，所述支架部设置有连接孔，所述感应头设置有锁紧孔，所述感应头通过第一连接件与所述连接孔和所述锁紧孔的配合可拆卸的固定于所述支架
部。
[0012]在一种可能的实施方案中，所述支架部还形成有安装槽，所述感应头嵌入所述安装槽内。
[0013]在一种可能的实施方案中，所述保护壳的外壁面设有定位孔，所述端盖部设有与所述定位孔相对应的配合孔，所述端盖部和所述保护壳通过第二连接件与所述定位孔和所述配合孔的配合可拆卸连接。
[0014]在一种可能的实施方案中，所述保护壳的外壁面凹设有定位槽，所述安装孔的一端开口形成于所述定位槽的槽底壁，所述端盖部设于所述定位槽内。
[0015]在一种可能的实施方案中，所述检测组件在所述回转支承的周向上间隔设置有至少两组，所述保护壳的侧壁开设有至少两个所述安装孔，一所述检测组件安装于一所述安装孔。
[0016]在一种可能的实施方案中，所述安装腔内设置有与所驱动轴传动连接的传动齿轮组件，所述驱动轴通过传动齿轮组件将动力传递至所述回转支承的外圈。
[0017]本专利技术还提出一种舵轮，包括行走装置和转向装置，转向装置包括保护壳、驱动件、回转支承及检测组件，保护壳设有安装腔以及位于所述保护壳的侧壁且与所述安装腔连通的安装孔；驱动件安装于所述保护壳，所述驱动件的驱动轴伸入所述安装腔内；所述回转支承设于所述安装腔内并与所述驱动轴传动连接，所述回转支承包括可相对转动的内圈和外圈；检测组件可拆卸安装在所述安装孔处，所述检测组件由所述安装孔伸入所述安装腔内，以对所述回转支承内圈和外圈的相对旋转角度进行检测；
[0018]行走装置上设置有行走轮，所述转向装置设置于所述行走装置的上方，所述回转支承的外圈和内圈其中之一固定于机器人的底盘，另一固定于所述行走装置。
[0019]本专利技术还提出一种机器人，包括舵轮，舵轮包括行走装置和转向装置，转向装置包括保护壳、驱动件、回转支承及检测组件，保护壳设有安装腔以及位于所述保护壳的侧壁且与所述安装腔连通的安装孔；驱动件安装于所述保护壳，所述驱动件的驱动轴伸入所述安装腔内；所述回转支承设于所述安装腔内并与所述驱动轴传动连接，所述回转支承包括可相对转动的内圈和外圈；检测组件可拆卸安装在所述安装孔处，所述检测组件由所述安装孔伸入所述安装腔内，以对所述回转支承内圈和外圈的相对旋转角度进行检测；
[0020]行走装置上设置有行走轮，所述转向装置设置于所述行走装置的上方，所述回转支承的外圈和内圈其中之一固定于机器人的底盘，另一固定于所述行走装置。
[0021]本专利技术技术方案的转向装置，通过在保护壳的侧壁上设置与安装腔连通的安装孔，以便于检测组件的检测端伸入到安装腔内检测回转支承的内圈和回转支承的外圈之间的相对旋转角度，而后，通过该检测组件对安装孔的封盖，以有效保证安装腔的密封性，进而保证转向装置的安装腔的密闭性，最后，通过将该检测组件可拆卸地安装到保护壳的侧壁上，以便于维护人员在检测组件出现故障后，在保护壳的外侧，从保护壳上拆出检测组件，可见，相较于现有技术，本申请在维护、更换检测组件的过程中，免去了从机器人上拆除转向装置，及打开转向装置的外壳以显露出安装腔的不便，有利于降低转向装置的售后成本；此外，因保护壳的上下两侧需要分别与机器人的底盘和行走装置对接，因此，将检测组件安装在保护壳的侧壁上，有利于其避让于机器人的底盘、行走装置进行拆装，有利于提高维护人员在保护壳上拆装检测组件的便利性。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0023]图1为本专利技术机器人一实施例的结构示意图；
[0024]图2为图1中机器人的舵轮的爆炸图；
[0025]图3为图1中机器人的转向装置的俯视图(也即三组检测组件在保护壳上的排布示意图)；
[0026]图4为图3中转向装置的爆炸图；
[0027]图5为图4中转向装置省略部分结构后的结构示意图；
[0028]图6为图5中省略部分结构后的结构示意图；
[0029]图7为图4中保护壳的结构示意图；
[0030]图8为图3中转向装置的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种转向装置，其特征在于，包括：保护壳，设有安装腔以及位于所述保护壳的侧壁且与所述安装腔连通的安装孔；驱动件，安装于所述保护壳，所述驱动件的驱动轴伸入所述安装腔内；回转支承，所述回转支承设于所述安装腔内并与所述驱动轴传动连接，所述回转支承包括可相对转动的内圈和外圈；以及检测组件，可拆卸安装在所述安装孔处，所述检测组件由所述安装孔伸入所述安装腔内，以对所述回转支承的内圈和外圈的相对旋转角度进行检测。2.如权利要求1所述的转向装置，其特征在于，所述安装孔位于所述回转支承的上方。3.如权利要求1所述的转向装置，其特征在于，所述检测组件包括安装座和检测元件，所述安装座与所述保护壳可拆卸连接，所述检测元件可拆卸连接于所述安装座。4.如权利要求3所述的转向装置，其特征在于，所述安装座包括端盖部和连接在所述端盖部一侧的支架部，所述端盖部开设有过孔，所述检测元件包括感应头和与感应头连接的导线，所述导线由所述过孔穿出，所述感应头可拆卸连接于所述支架部，所述支架部伸入所述安装孔，所述端盖部可拆卸连接于所述保护壳的侧壁。5.如权利要求4所述的转向装置，其特征在于，所述支架部的外壁和所述安装孔的内壁至少其中之一形成有密封槽，所述密封槽内填充有第一密封件。6.如权利要求4所述的转向装置，其特征在于，所述导线的外壁和所述过孔的内壁之间还填充有第二密封件。7.如权利要求4至6中任意一项所述的转向装置，其特征在于，所述支架部设置有连接孔，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鑫，刘志高，周宇翔，冯俊，卢振伟，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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