一种汽车全景控制器标定方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种汽车全景控制器标定方法、装置、设备及介质。该方法包括：接收标定开始指令，触发目标车辆的各个摄像头采集样本图像；依据所述样本图像计算各个摄像头至样本的图像距离；根据所述图像距离与实际距离的偏差确定标定参数，并设置标定参数，其中，实际距离基于所述目标车辆的所述各个摄像头与样本的空间距离确定；依据所述标定参数以及内部拼接算法将各个摄像头采集的样本图像进行拼接，得到全景图像；根据所述全景图像的图像质量确定汽车全景控制器的标定结果。通过本发明专利技术的技术方案，能够高效且准确地实现对汽车全景控制器的标定，提高了汽车全景控制器的标定结果准确率以及标定效率。率以及标定效率。率以及标定效率。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车全景控制器标定方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及汽车智能驾驶辅助系统设计
，尤其涉及一种汽车全景控制器标定方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的快速发展，人们对汽车全景影像系统的性能有了更高的要求，使得汽车出厂之前对汽车全景控制器进行标定变得尤为重要。
[0003]现有技术中，通常在全景控制器装车后，将实现以汽车为中心辐射车身四周固定距离范围内泊车环境的实时成像。通过全景控制器将四个大角度摄像头拾取的实时影像进行畸变校正和解决相邻图像间颜色差，之后而拼接完成车身周围真实的环境的全方位影像。
[0004]然而，现有技术中未出现一套完整的全景控制器标定方案，以解决汽车全景控制器标定结果准确率低以及效率低的问题，因此，如何高效且准确地实现对汽车全景控制器的标定，是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种汽车全景控制器标定方法、装置、设备及介质，可以解决汽车全景控制器标定结果准确率低以及效率低的问题。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种汽车全景控制器标定方法，该方法包括：
[0007]接收标定开始指令，触发目标车辆的各个摄像头采集样本图像；
[0008]依据所述样本图像计算各个摄像头至样本的图像距离；
[0009]根据所述图像距离与实际距离的偏差确定标定参数，并设置标定参数，其中，实际距离基于所述目标车辆的所述各个摄像头与样本的空间距离确定；
[0010]依据所述标定参数以及内部拼接算法将各个摄像头采集的样本图像进行拼接，得到全景图像；
[0011]根据所述全景图像的图像质量确定汽车全景控制器的标定结果。
[0012]根据本专利技术的另一方面，提供了一种汽车全景控制器标定装置，该装置包括：
[0013]图像采集模块，用于接收标定开始指令，触发目标车辆的各个摄像头采集样本图像；
[0014]距离计算模块，用于依据所述样本图像计算各个摄像头至样本的图像距离；
[0015]参数设置模块，用于根据所述图像距离与实际距离的偏差确定标定参数，并设置标定参数，其中，实际距离基于所述目标车辆的所述各个摄像头与样本的空间距离确定；
[0016]图像拼接模块，用于依据所述标定参数以及内部拼接算法将各个摄像头采集的样本图像进行拼接，得到全景图像；
[0017]标定完成模块，用于根据所述全景图像的图像质量确定汽车全景控制器的标定结果。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0019]至少一个处理器；以及
[0020]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0021]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的汽车全景控制器标定方法。
[0022]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的汽车全景控制器标定方法。
[0023]本专利技术实施例的技术方案，通过依据目标车辆各个摄像头采集的样本图像计算各个摄像头至样本的图像距离，再根据图像距离与实际距离的偏差确定标定参数，并设置标定参数，最终根据标定参数以及内部拼接算法将各个摄像头采集的样本图像进行拼接，得到全景图像，并根据全景图像的图像质量确定汽车全景控制器的标定结果，解决了现有技术中汽车全景控制器标定结果准确率低以及效率低的问题，可以高效且准确地实现对汽车全景控制器的标定。
[0024]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种汽车全景控制器标定方法的流程图；
[0027]图2a是根据本专利技术实施例二提供的一种汽车全景控制器标定方法的流程图；
[0028]图2b是根据本专利技术实施例二提供的一种汽车全景控制器标定方法的流程示意图；
[0029]图2c是根据本专利技术实施例二提供的一种汽车全景控制器标定过程的通信流程图；
[0030]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种汽车全景控制器标定装置的结构示意图；
[0031]图4是实现本专利技术实施例的汽车全景控制器标定方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0032]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0033]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或
描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0034]实施例一
[0035]图1为本专利技术实施例一提供了一种汽车全景控制器标定方法的流程图，本实施例可适用于对汽车全景控制器进行标定的情况，该方法可以由汽车全景控制器标定装置来执行，该汽车全景控制器标定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该汽车全景控制器标定装置可配置于电子设备中。
[0036]如图1所示，该方法包括：
[0037]S110、接收标定开始指令，触发目标车辆的各个摄像头采集样本图像。
[0038]其中，标定开始指令可以指用于对标定起始进行控制的指令，通常当摄像头接收到标定开始指令后才会执行采集图像的操作。目标车辆可以指需标定的汽车全景控制器所属的车辆，通常目标车辆含有四个摄像头，分别位于目标车辆的前后左右四个区域以采集目标车辆四周的图像。样本图像可以指摄像头拍摄样本后呈现的图像。样本可以指预先在目标车辆停放的标定工位中设置的标准图片。可选的，样本可以为在标定工位中预先喷涂的黑白棋盘格图片。
[0039]S120、依据所述样本图像计算各个摄像头至样本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车全景控制器标定方法，其特征在于，包括：接收标定开始指令，触发目标车辆的各个摄像头采集样本图像；依据所述样本图像计算各个摄像头至样本的图像距离；根据所述图像距离与实际距离的偏差确定标定参数，并设置标定参数，其中，实际距离基于所述目标车辆的所述各个摄像头与样本的空间距离确定；依据所述标定参数以及内部拼接算法将各个摄像头采集的样本图像进行拼接，得到全景图像；根据所述全景图像的图像质量确定汽车全景控制器的标定结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收标定开始指令之前，还包括：当所述目标车辆行驶至标定工位时，获取目标工位的位置，控制所述目标车辆固定至目标工位，以获取各个摄像头至样本的实际距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收标定开始指令，包括：接收控制设备发送的打开扩展会话层的请求，并向所述控制设备发送同意响应，其中，所述同意响应包含请求确认信息；接收所述控制设备发送的安全访问种子请求，并向所述控制设备发送请求响应，其中，所述请求响应包含安全访问种子；接收所述控制设备发送的包含第一私钥的验证请求，按照设定秘钥协议计算所述安全访问种子对应的第二私钥，比对所述第一私钥和第二私钥，其中，所述第一私钥由所述控制设备基于所述设定秘钥协议计算；若私钥比对一致，则向所述控制设备发送验证响应，其中，所述验证响应包含对标定指令的访问允许信息，获取所述控制设备发送的标定开始指令。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述全景图像的图像质量确定汽车全景控制器的标定结果，包括：根据所述全景图像中相邻样本图像之间的拼接状态确定汽车全景控制器的标定结果。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若全景图像的图像质量不满足设定要求，按照标定参数对所述全景控制器进行参数重置，并将内部计数器的数值累加；向控制设备发送重新标定的信号...

【专利技术属性】
技术研发人员：连桂有，李海东，刘茹，丁健楠，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：