【技术实现步骤摘要】
移动设备定位方法和装置
[0001]本专利技术涉及信息处理
，特别涉及一种移动设备定位方法和装置。
技术介绍
[0002]目前图形码是一类视觉定位标志图形码的总称，主要包括Apriltag码、二维码、条形码等。使用相机拍摄一张包含图形码的图像后，通过解码、位姿计算等步骤可以计算出图形码在相机坐标系下的位姿，基于相机与搭载相机的移动设备来对移动设备定位。
[0003]在实现本申请的过程中，专利技术人发现当相机距离图形码较远时，或图形码尺寸较小时，由于相机的分辨率有限，导致根据图形码计算出的相机坐标系的位姿不够准确，进而导致移动设备定位不准确。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请提供一种移动设备定位方法和装置，能够提高移动设备定位的准确性。
[0005]为解决上述技术问题，本申请的技术方案是这样实现的：
[0006]在一个实施例中，提供了一种移动设备定位方法，所述方法包括：
[0007]通过搭载在移动设备上的相机获取多个时刻的包含图形码的图像；并分析所述图像获取测量的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动设备定位方法，其特征在于，所述方法包括：通过搭载在移动设备上的相机获取多个时刻的包含图形码的图像；并分析所述图像获取测量的图形码在相机坐标系下的位置信息；根据配置的对应图形码在世界坐标系下的位姿计算所述图形码在相机坐标系下的位置信息；通过里程计模块测量获取所述多个时刻对应的相邻时刻间的相机在世界坐标系下的位姿变化量；根据测量的图形码在相机坐标系下的位置信息、计算的图形码在相机坐标系下的位置信息和测量的相机在世界坐标系下的位姿变化量确定相机在世界坐标系下的位姿；根据确定的相机在世界坐标系下的位姿定位所述移动设备。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据测量的图形码在相机坐标系下的位置信息、计算的图形码在相机坐标系下的位置信息和测量的相机在世界坐标系下的位姿变化量确定相机在世界坐标系下的位姿，包括：构造以待确定的相机在世界坐标系下的位姿为变量的函数；其中，所述函数为第一变量和第二变量的和；其中，所述第一变量为计算的图形码在相机坐标系下的位置信息与测量的图形码在相机坐标系下的位置信息之间的偏离程度；所述第二变量为待确定的相机在世界坐标系下的位姿变化量与测量的相机在世界坐标系下的位姿变化量之间的偏差；求解使所述函数最小值时的待确定的相机在世界坐标系下的位姿；将求解所得的待确定的相机在世界坐标系下的位姿作为相机在世界坐标系下的位姿。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据配置的对应图形码在世界坐标系下的位姿计算所述图形码在相机坐标系下的位置信息，包括：根据配置的对应图形码在世界坐标系下的位姿，以及待确定的相机在世界坐标系下的位姿计算所述图形码在相机坐标系下的位置信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于每个测量的图形码在相机坐标系下的位置信息的不准确程度通过第一协方差矩阵表示；其中，针对每个测量的图形码在相机坐标系下的位置信息对应的第一协方差矩阵相同或不同；且所述第一协方差矩阵为对角矩阵；基于每个测量的相机在世界坐标系下的位姿变化量的不准确程度通过第二协方差矩阵表示；针对每个测量的相机在世界坐标系下的位姿变化量对应的第二协方差矩阵相同或不同，且所述第二协方差矩阵为对角矩阵；所述位置信息之间的偏离程度基于每个计算的图形码在相机坐标系下的位置信息，每个测量的图形码在相机坐标系下的位置信息，以及对应的第一协方差矩阵计算获得；所述位姿变化量之间的偏差基于每个待确定的相机在世界坐标系下的位姿变化量，每个测量的相机在世界坐标系下的位姿变化量，以及对应的第二协方差矩...
【专利技术属性】
技术研发人员：张健，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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