数据标注方法、装置、存储介质及车辆制造方法及图纸

本公开涉及自动驾驶技术领域，涉及一种数据标注方法、装置、存储介质及车辆。该方法包括：获取待标注的第一点云数据，所述第一点云数据是第一类型传感器在目标时段内对目标场景采集得到的；获取第二标注点云数据，所述第二标注点云数据是对第二点云数据进行实体标注后的数据，所述第二点云数据是第二类型传感器在所述目标时段内对所述目标场景采集得到的；根据所述第二标注点云数据的实体标注信息，对所述第一点云数据进行实体标注，得到实体标注后的第一标注点云数据。采用这种方法，不仅可以更容易的实现对第一点云数据进行实体标注的目的，还可以提升实体标注的准确性。还可以提升实体标注的准确性。还可以提升实体标注的准确性。

【技术实现步骤摘要】
数据标注方法、装置、存储介质及车辆


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种数据标注方法、装置、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统通过感知系统感知车辆周围的环境，并基于车辆周围的环境作出行驶决策以控制车辆自动行驶。在感知系统感知车辆周围的环境的过程中，感知系统会对传感器采集到的感知数据进行实体标注（如障碍物标注），基于实体标注结果可确定车辆周围的环境状况。车辆上的传感器包括激光雷达（LiDAR，Light Detection and Ranging）、相机（Camera）、毫米波雷达（Radar）等。这几种传感器各有优劣。例如相机价格便宜、解析度高且能提供颜色信息，但没有深度信息且抗干扰能力差。激光雷达数据精度高，激光雷达可以感知完整的三维空间信息，且能在夜间工作，但在遇到雨雪、雾霾天气时激光雷达的抗干扰能力会变差，且激光雷达的价格昂贵。毫米波雷达价格便宜、探测距离远、能获取速度信息且抗干扰能力强。但是毫米波雷达采集得到的点云过于稀疏且分辨率不高，毫米波雷达也无法获知障碍物的高度信息。
[0003]相关技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据标注方法，其特征在于，所述方法包括：获取待标注的第一点云数据，所述第一点云数据是第一类型传感器在目标时段内对目标场景采集得到的；获取第二标注点云数据，所述第二标注点云数据是对第二点云数据进行实体标注后的数据，所述第二点云数据是第二类型传感器在所述目标时段内对所述目标场景采集得到的；根据所述第二标注点云数据的实体标注信息，对所述第一点云数据进行实体标注，得到实体标注后的第一标注点云数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对第二点云数据进行实体标注，得到所述第二标注点云数据，包括：将所述第二点云数据投影到3D可视化空间，得到3D点云；识别所述3D点云中的表征同一目标实体的目标点云，并根据所述目标点云的外轮廓确定3D实体标注框；根据所述3D实体标注框以及所述目标实体的名称对所述目标点云进行实体标注，得到所述第二标注点云数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实体标注信息包括所述3D实体标注框的位置，所述根据所述第二标注点云数据的实体标注信息，对所述第一点云数据进行实体标注，得到实体标注后的第一标注点云数据，包括：将所述第一点云数据投影到所述3D可视化空间，得到待标注3D点云；基于所述3D实体标注框的位置，将所述待标注3D点云中的位于所述3D实体标注框内的目标待标注点云标注为所述目标实体，得到实体标注后的所述第一标注点云数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述3D实体标注框的位置，将所述待标注3D点云中的位于所述3D实体标注框内的目标待标注点云标注为所述目标实体，得到实体标注后的所述第一标注点云数据之前，包括：响应于用户调整所述3D实体标注框的位置的操作，更新所述3D实体标注框的位置。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述3D实体标注框的位置，将所述待标注3D点云中的位于所述3D实体标注框内的目标待标注点云标注为所述目标实体，得到实体标注后的所述第一标注点云数据之前，包括：从所述待标注3D点云中确定位于所述3D实体标注框内的候选点云；根据所述候选点云中各候选点的ID号，确定每一ID号对应的候选点总数值；从各ID号对应的所述候选点总数值中，确定最大的目标候选点总数值对应的目标ID号；在所述待标注3D点云中，若所述3D实体标注框的预设范围内存在具有所述目标ID号的点，则调整所述3D实体标注框的位置，以使所述3D实体标注框内的具有所述目标ID号的点的数量大于所述目标候选点总数值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对第二点云数据进行实体标...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛凯，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：