位姿确定方法和装置、设备、介质制造方法及图纸

本申请公开了一种位姿确定方法和装置、设备、介质，位姿确定方法包括：对目标设备拍摄的包含第一目标对象的目标图像进行特征提取，得到关于第一目标对象的若干目标二维点的特征；将若干目标二维点的特征与关于第一目标对象的若干预设三维点的特征进行匹配，得到各目标二维点与各预设三维点之间的目标匹配结果；基于目标匹配结果，确定目标设备与第一目标对象之间的目标相对位置关系。上述方案，能够提高位姿确定的便捷性。位姿确定的便捷性。位姿确定的便捷性。

【技术实现步骤摘要】
位姿确定方法和装置、设备、介质


[0001]本申请涉及图像处理
，特别是涉及一种位姿确定方法和装置、设备、介质。

技术介绍

[0002]增强现实技术是一种将真实世界和虚拟世界信息结合的技术。通过设备将虚拟视觉信息在真实世界图像中显示出来。一般情况下，需要对真实世界中的物体进行虚实融合时，需要借助外部设备获取增强现实设备与该物体之间的相对位置关系，然后根据相对位置关系进行增强现实处理。这种通过借助外部设备获取增强现实设备与物体之间的相对位置关系的方式十分不便。

技术实现思路

[0003]本申请至少提供一种位姿确定方法和装置、设备、介质。
[0004]本申请提供了一种位姿确定方法，包括：对目标设备拍摄的包含第一目标对象的目标图像进行特征提取，得到关于第一目标对象的若干目标二维点的特征；将若干目标二维点的特征与关于第一目标对象的若干预设三维点的特征进行匹配，得到各目标二维点与各预设三维点之间的目标匹配结果；基于目标匹配结果，确定目标设备与第一目标对象之间的目标相对位置关系。
[0005]因此，通过对目标设备拍摄的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：对目标设备拍摄的包含第一目标对象的目标图像进行特征提取，得到关于所述第一目标对象的若干目标二维点的特征；将所述若干目标二维点的特征与关于所述第一目标对象的若干预设三维点的特征进行匹配，得到各所述目标二维点与各所述预设三维点之间的目标匹配结果；基于所述目标匹配结果，确定所述目标设备与所述第一目标对象之间的目标相对位置关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述若干目标二维点的特征与关于所述第一目标对象的若干预设三维点的特征进行匹配，得到各所述目标二维点与各所述预设三维点之间的目标匹配结果之前，所述方法还包括：获取所述若干预设三维点的初始特征，所述初始特征是利用多个历史二维点的特征得到，所述多个历史二维点为所述若干张历史图像中与所述若干预设三维点对应的二维点；利用所述若干目标二维点的特征对所述若干预设三维点的初始特征进行更新，得到各所述预设三维点的目标特征；所述将所述若干目标二维点的特征与关于所述第一目标对象的若干预设三维点的特征进行匹配，得到各所述目标二维点与各所述预设三维点之间的目标匹配结果，包括：将所述若干目标二维点的特征与所述预设三维点的目标特征进行匹配，得到所述目标匹配结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述若干目标二维点的特征对所述若干预设三维点的初始特征进行更新，得到各所述预设三维点的目标特征的步骤是由目标处理模型执行的。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标处理模型包括依序连接的若干组特征增强层；所述利用所述若干目标二维点的特征对所述若干预设三维点的初始特征进行更新，得到各所述预设三维点的目标特征，包括：对于每组所述特征增强层，利用所述特征增强层分别对输入的所述若干目标二维点的特征和所述若干预设三维点的待更新特征进行自注意力处理，得到若干所述目标二维点的进阶特征以及所述若干预设三维点的进阶特征；以及，利用所述特征增强层对所述若干所述目标二维点的进阶特征和所述若干预设三维点的进阶特征进行交叉注意力处理，得到所述若干预设三维点的候选特征，所述预设三维点的候选特征用于得到下一组所述特征增强层采用的所述预设三维点的待更新特征；其中，首组所述特征增强层采用的所述预设三维点的待更新特征是利用所述预设三维点的初始特征得到的，最后一组所述特征增强层得到的所述预设三维点的候选特征作为所述预设三维点的目标特征。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述利用所述特征增强层分别对输入的所述若干目标二维点的特征和所述若干预设三维点的待更新特征进行自注意力处理，得到若干所述目标二维点的进阶特征以及所述若干预设三维点的进阶特征之前，所述方法还包括：对于每一所述预设三维点，利用本组所述特征增强层将与所述预设三维点对应的至少
一个历史二维点的特征进行加权融合，得到本组所述特征增强层采用的所述预设三维点的待更新特征，所述历史二维点对应的特征融合权重与对应的所述预设三维点的参考特征相关，所述预设三维点的参考特征为所述预设三维点的初始特征或上一组所述特征增强层得到的所述预设三维点的候选特征。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述利用本组所述特征增强层将与所述预设三维点对应的至少一个历史二维点的特征进行加权融合，得到本组所述特征增强层采用的所述预设三维点的待更新特征之前，所述方法还包括：获取与所述预设三维点对应的至少一个历史二维点的特征和所述预设三维点的参考特征之间的相似度，其中，响应于所述特征增强层为首组特征增强层，所述参考特征为所述初始特征，响应于所述特征增强层为非首级特征增强层，所述参考特征为上一组所述特征增强层得到的所述候选特征；基...

【专利技术属性】
技术研发人员：周晓巍，王子豪，孙佳明，张思宇，贺星毅，章国锋，赵洪城，甄佳楠，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：