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本申请公开了一种位姿确定方法和装置、设备、介质，位姿确定方法包括：对目标设备拍摄的包含第一目标对象的目标图像进行特征提取，得到关于第一目标对象的若干目标二维点的特征；将若干目标二维点的特征与关于第一目标对象的若干预设三维点的特征进行匹配，得...
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