一种用于柔性生产的变距机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手技术领域，尤其是一种用于柔性生产的变距机械手，包括悬架、真空发生模块、变距机构、锁止机构、吸盘；真空发生模块为真空发生器；变距机构包括导向件、一组滑块、多级剪叉以及驱动气缸；导向件沿左右方向固定在悬架的下侧，各滑块依次滑动配合在导向件上，多级剪叉中心线处的各第一铰接轴与各滑块逐一连接，最右端的滑块连接的第一铰接轴还通过连杆与悬架连接；驱动气缸固定在悬架上，其顶杆朝左布置并且与最左端的滑块连接；锁止机构包括轨道以及轨道锁；轨道固定在悬架上，且与导向件平行，轨道锁安装在其中一个滑块上，轨道锁的锁口与轨道配合；每个滑块的底部分别安装有吸盘，所有吸盘均与真空发生模块连接。连接。连接。

【技术实现步骤摘要】
一种用于柔性生产的变距机械手


[0001]本技术涉及机械手
，尤其是一种用于柔性生产的变距机械手。

技术介绍

[0002]传统的“刚性”自动化生产线主要实现单一品种的大批量生产，而“柔性”生产线则具有随产品变化而加工不同零件的能力，更能够满足当今消费者个性化、多样化的需求。在柔性生产线中，为适应不同规格的产品，真空吸盘式机械手使用非常广泛，利用多个吸盘吸附货物，并且可以根据货物的尺寸不同，实现吸盘的变距，存在的缺陷是：吸盘变距后，间距容易受到机器、货物、真空系统的影响而出现变化，导致吸盘的间距与货物不匹配，影响生产的进行，尚待改进。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是克服上述
技术介绍
中的不足，提供一种用于柔性生产的变距机械手，能够保持吸盘的间距，并且具有操作简单，使用方便的技术特点，保证生产的正常进行。
[0004]本技术的技术目的是这样实现的：
[0005]一种用于柔性生产的变距机械手，包括：悬架、真空发生模块、变距机构、锁止机构、若干个吸盘；
[0006]所述真空发生模块为安装在悬架上的真空发生器，或者是外接的真空源；
[0007]所述变距机构包括至少一个导向件、一组滑块、多级剪叉以及驱动气缸；导向件沿左右方向固定在悬架的下侧，各滑块依次滑动配合在导向件上，多级剪叉中心线处的各第一铰接轴与各滑块逐一连接，其中，最右端的滑块连接的第一铰接轴还通过连杆与悬架连接；驱动气缸固定在悬架上，其顶杆朝左布置并且与最左端的滑块连接；
[0008]所述锁止机构包括轨道以及轨道锁；轨道固定在悬架上，且与导向件平行，轨道锁安装在其中一个滑块上，轨道锁的锁口与轨道配合；
[0009]每个滑块的底部分别安装有至少一个所述吸盘，所有吸盘均与所述真空发生模块连接。
[0010]作为优选，所述真空发生器的进气口与压缩气源连接，真空口通过主管道与分气块的主进气孔连接，分气块的分气孔通过支管与吸盘一对一连接。
[0011]作为优选，所述滑块内制有导气内孔，导气内孔的一端延伸到滑块的底部并且与吸盘上端的导气管连接，另一端延伸到滑块侧面并且安装有管接头，管接头与分气块的分气孔通过所述支管一对一连接。
[0012]作为优选，最左端的滑块上固定有连接块，该连接块制有用于避让多级剪叉的开口，驱动气缸的顶杆与连接块连接，顶杆与导向件平行布置。
[0013]作为优选，所述轨道锁通过支座安装在最左端的滑块上。
[0014]作为优选，所述导向件为光轴。
[0015]作为优选，所述滑块上开设有至少一个减重孔。
[0016]本技术具有的有益效果是：本技术采用气缸和多级剪叉配合驱动滑块，使滑块下的吸盘可以根据需要在一定范围内改变距离，通过导轨锁锁定滑块，避免吸盘间距改变，操作简便；此外，滑块开设导气内孔和减重孔可以减轻滑块重量，分气块的设置可以提供多路负压，可以很方便地增减滑块和吸盘的数量，适应不同规格的产品，适用范围广，满足柔性生产需求。
附图说明
[0017]图1是本技术的立体结构示意图之一。
[0018]图2是本技术的立体结构示意图之二。
[0019]图3是本技术的主视结构示意图。
[0020]图4是本技术的俯视结构示意图。
[0021]图5是变距机构的立体结构示意图。
[0022]图中有：悬架1、顶板1A、端板1B、支座2、导向件3、管接头4、分气块5、分气孔6、轨道锁7、手柄8、轨道9、滑块10、减重孔10A、吸盘11、导气管11A、真空发生器12、进气口12A、真空口12B、消音器12C、顶杆13、主进气孔14、驱动气缸15、多级剪叉16、第一铰接轴16A、第二铰接轴16B、叉臂16C、主管道17A、支管17B、连接块18、连杆19。
具体实施方式
[0023]为使本领域的普通技术人员更加清楚地理解本技术的目的、技术方案和优点，以下结合附图和实施例对本技术做进一步的阐述，但本技术并不局限于以下实施例。
[0024]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解一般术语在本技术中的具体含义。
[0025]如图1~图5所示，本实施例提供的一种用于柔性生产的变距机械手，包括悬架1、真空发生模块、变距机构、锁止机构、若干个吸盘11。
[0026]所述悬架1由顶板1A以及垂悬固定在顶板1A左右两端的两个端板1B组成。顶板1A通常安装在外部的机械臂或者移动机构上。
[0027]所述变距机构包括两个导向件3、一组滑块10、多级剪叉16以及驱动气缸15。两个导向件3推荐采用光轴，两个光轴沿左右方向平行设置在顶板1A的下方，前后保持间距，光轴的两端分别固定在两个端板1B上。各滑块10从左到右依次滑动配合在导向件3上。多级剪叉16由多个叉臂16C铰接而成，多级剪叉16中心线处的铰接点由第一铰接轴16A铰接，两侧的铰接点由第二铰接轴16B铰接。各第一铰接轴16A与各滑块10从左到右逐一连接固定，所有第二铰接轴16B均悬空布置。其中，最右端的滑块10连接的第一铰接轴16A还通过连杆19与悬架1右端的端板1B连接，限定最右端滑块10的位置。驱动气缸15固定在顶板1A的底面，其顶杆13朝左布置并且与导向件3平行，最左端的滑块10上固定有连接块18，该连接块18制有用于避让多级剪叉16的开口，顶杆13与连接块18连接。
[0028]所述锁止机构包括轨道9以及轨道锁7。轨道9固定在悬架1的顶板1A的侧面或者底面，且与导向件3平行，轨道锁7通过支座2安装在最左端的滑块10上，轨道锁7的锁口与轨道
9配合；轨道锁可外购获得。
[0029]每个滑块10的底部均垂悬安装有两个所述吸盘11，一前一后保持一段距离设置，吸盘11均可外购获得。所述滑块10内部制有导气内孔，导气内孔的一端延伸到滑块10的底部并且与吸盘11上端的导气管11A连接，另一端延伸到滑块10侧面并且安装有管接头4。每个滑块10上开设有两个减重孔10A，减重孔10A避开所述导气内孔以及光轴所在位置。
[0030]所述真空发生模块为外接的真空源，或者是安装在悬架1左右两端的两个真空发生器12。真空发生器12的进气口12A与压缩气源连接，真空发生器12的排气口安装有消音器12C。由于吸盘11的数量较多，本实施例在悬架1的前侧和后侧分别设置有一个分气块5，两个真空发生器12的真空口12B，与两个分气块5的主进气孔14，通过主管道17A一对一连接。悬架1前侧分气块5的分气孔6通过支管17B与滑块10底部前侧的管接头4一对一连接，悬架1后侧的分气块5的分气孔6通过支管17B与滑块10底部后侧的管接头4一对一连接。
[0031]本技术的工作原理是：
[0032]驱动气缸的顶杆顶出，向左推动最左端的滑块10向左滑移，该滑块10上的第一铰接轴16A拉动整个多级剪叉16变距，各吸盘11之间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于柔性生产的变距机械手，其特征在于，包括：悬架（1）、真空发生模块、变距机构、锁止机构、若干个吸盘（11）；所述真空发生模块为安装在悬架（1）上的真空发生器（12），或者是外接的真空源；所述变距机构包括至少一个导向件（3）、一组滑块（10）、多级剪叉（16）以及驱动气缸（15）；导向件（3）沿左右方向固定在悬架（1）的下侧，各滑块（10）依次滑动配合在导向件（3）上，多级剪叉（16）中心线处的各第一铰接轴（16A）与各滑块（10）逐一连接，其中，最右端的滑块（10）连接的第一铰接轴（16A）还通过连杆（19）与悬架（1）连接；驱动气缸（15）固定在悬架（1）上，其顶杆（13）朝左布置并且与最左端的滑块（10）连接；所述锁止机构包括轨道（9）以及轨道锁（7）；轨道（9）固定在悬架（1）上，且与导向件（3）平行，轨道锁（7）安装在其中一个滑块（10）上，轨道锁（7）的锁口与轨道（9）配合；每个滑块（10）的底部分别安装有至少一个所述吸盘（11），所有吸盘（11）均与所述真空发生模块连接。2.如权利要求1所述的一种用于柔性生产的变距机械手，其特征在于，所述真空发生器（12）的进气口（12A）与压缩气源连接，真空口（12B）通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：付金木，蔡欢，徐鸿庆，
申请(专利权)人：杭州优加自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：