一种多关节机械手及码垛设备制造技术

本发明专利技术涉及堆垛设备技术领域，尤其是指一种多关节机械手及码垛设备，包括安装座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第七关节、第一机臂、第二机臂及执行单元。本申请通过第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第七关节、第一机臂、第二机臂及执行单元的合理布局，使得多关节机械手的动作灵活，可以任意角度进行旋转，以能够完成所需动作，在工作区域内不会出现奇异点，避免了多关节机械手及码垛设备出现异常的情况，工作稳定性好。工作稳定性好。工作稳定性好。

【技术实现步骤摘要】
一种多关节机械手及码垛设备


[0001]本专利技术涉及堆垛设备
，尤其是指一种多关节机械手及码垛设备。

技术介绍

[0002]在不同的行业中，为了提高工作效率和质量，减少人员数量，降低人工成本，逐渐采用机器换人的生产模式，机械手的使用逐年增加，使得机械手的种类繁多，各式各样。但是现有技术中的机械手的转动角度局限，且容易出现奇异点，使得机械手经常出现异常的现象，难以满足用户所需机械手完成的各种动作。因此，缺陷十分明显，亟需提供一种解决方案。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种多关节机械手及码垛设备。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0005]一种多关节机械手，其包括安装座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第七关节、第一机臂、第二机臂及执行单元，所述第一关节的输出端与安装座固定连接，所述第一关节的主体与安装座转动连接，所述第二关节的输出端与第一关节的主体固定连接，所述第二关节的主体与第一关节的主体转动连接，所述第一关节的轴线与第二关节的轴线垂直，所述第二关节的主体与第一机臂的一端连接，所述第一机臂的另一端与第三关节的主体连接，所述第二关节的轴线和第三关节的轴线均与第一机臂的轴线垂直，所述第三关节的输出端与第四关节固定连接，所述第四关节与第三关节的主体同轴地转动连接，所述第二机臂的一端与第四关节连接，所述第二机臂的另一端与第五关节的主体连接，所述第四关节的轴线和第五关节的轴线均与第二机臂的轴线垂直，所述第五关节的输出端与第六关节的主体固定连接，所述第六关节的主体与第五关节的主体转动连接，所述第六关节的轴线与第五关节的轴线垂直，所述第六关节的输出端与第七关节的主体固定连接，所述第六关节的主体与第七关节的主体转动连接，所述第六关节的轴线与第七关节的轴线垂直，所述执行单元装设于第七关节的输出端。
[0006]进一步地，所述第三关节、第五关节、第六关节或第七关节包括壳体、减速器、传动组件及电机，所述壳体设置有容置腔及与容置腔连通的开口，所述电机和传动组件均容设于容置腔内，所述减速器嵌装于开口处并遮盖开口，所述传动组件包括主动轮、从动轮及传动带，所述主动轮套装于电机的输出轴外，所述从动轮套装于减速器的输入端，所述传动带套设于主动轮和从动轮外。
[0007]进一步地，所述第三关节的结构、第五关节的结构、第六关节的结构和第七关节的结构相同。
[0008]进一步地，所述减速器的主轴的轴向开设有第一过线孔，所述壳体装设有固定板，所述固定板位于容置腔内，所述电机装设于固定板，所述固定板设置有与第一过线孔同轴连通的第二过线孔。
[0009]进一步地，所述壳体装设有过线件，所述过线件位于容置腔内，所述过线件设置有一个或多个第三过线孔。
[0010]进一步地，所述壳体包括中空壳身及盖设于中空壳身的一端的封盖，所述封盖与中空壳身围设成容置腔，所述中空壳身的另一端为开口，所述封盖的外侧壁设置有散热结构。
[0011]进一步地，所述减速器的外侧壁经由密封结构与壳体的内壁密封连接。
[0012]进一步地，所述减速器的输出端设置有连接环。
[0013]进一步地，所述执行单元包括与第七关节的输出端连接的连接件、连接于连接件的吸料件及设置于吸料件的吸料面的缓冲垫，所述缓冲垫设置有与吸料件连通的多个吸孔。
[0014]本专利技术还提供一种码垛设备，包括上述的多关节机械手。
[0015]本专利技术的有益效果：通过第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第七关节、第一机臂、第二机臂及执行单元的合理布局，使得多关节机械手的动作灵活，可以任意角度进行旋转，以能够完成所需动作，在工作区域内不会出现奇异点，避免了多关节机械手及码垛设备出现异常的情况，工作稳定性好。
附图说明
[0016]图1为本专利技术的多关节机械手的立体结构示意图。
[0017]图2为本专利技术的第三关节、第五关节、第六关节或第七关节的剖视图。
[0018]图3为本专利技术的第三关节、第五关节、第六关节或第七关节的分解结构示意图。
[0019]附图标记说明：
[0020]1、安装座；2、第一关节；3、第二关节；4、第三关节；41、壳体；411、中空壳身；412、封盖；413、散热结构；42、减速器；421、连接环；43、主动轮；44、电机；45、容置腔；46、从动轮；47、第一过线孔；48、固定板；481、过线件；482、第三过线孔；49、第二过线孔；5、第四关节；6、第五关节；7、第六关节；71、第七关节；8、第一机臂；81、第二机臂；9、执行单元；91、连接件；92、吸料件；93、缓冲垫。
具体实施方式
[0021]为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本专利技术作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本专利技术的限定。
[0022]如图1至图3所示，本专利技术提供的一种多关节机械手，其包括安装座1、第一关节2、第二关节3、第三关节4、第四关节5、第五关节6、第六关节7、第七关节71、第一机臂8、第二机臂81及执行单元9，所述第一关节2的输出端与安装座1固定连接，所述第一关节2的主体与安装座1转动连接，所述第二关节3的输出端与第一关节2的主体固定连接，所述第二关节3的主体与第一关节2的主体转动连接，所述第一关节2的轴线与第二关节3的轴线垂直，所述第二关节3的主体与第一机臂8的一端连接，所述第一机臂8的另一端与第三关节4的主体连接，所述第二关节3的轴线和第三关节4的轴线均与第一机臂8的轴线垂直，所述第三关节4的输出端与第四关节5固定连接，所述第四关节5与第三关节4的主体同轴地转动连接，所述第二机臂81的一端与第四关节5连接，所述第二机臂81的另一端与第五关节6的主体连接，
所述第四关节5的轴线和第五关节6的轴线均与第二机臂81的轴线垂直，所述第五关节6的输出端与第六关节7的主体固定连接，所述第六关节7的主体与第五关节6的主体转动连接，所述第六关节7的轴线与第五关节6的轴线垂直，所述第六关节7的输出端与第七关节71的主体固定连接，所述第六关节7的主体与第七关节71的主体转动连接，所述第六关节7的轴线与第七关节71的轴线垂直，所述执行单元9装设于第七关节71的输出端。具体地，所述第四关节5可以采用连接结构，所述第一关节2和第二关节3可以采用现有技术中的转动机构，在此不再赘述。
[0023]在实际应用中，第一关节2的主体能够相对安装座1360
°
旋转并带动所有的关节和机臂同步转动，第二关节3的主体能够相对第一关节2主体360
°
旋转并带动除了第一关节2以外的其余关节和机臂同步转动，第三关节4驱动第四关节5连带第一机臂8转动，第五关节6驱动第六关节7连带第七关节71和执行单元9转动，第六关节7驱动第七关节71连带执行单元9转动，第七关节71驱动执行单元9360
°
旋转，执行单元9执行预设动作；在执行工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多关节机械手，其特征在于：包括安装座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第七关节、第一机臂、第二机臂及执行单元，所述第一关节的输出端与安装座固定连接，所述第一关节的主体与安装座转动连接，所述第二关节的输出端与第一关节的主体固定连接，所述第二关节的主体与第一关节的主体转动连接，所述第一关节的轴线与第二关节的轴线垂直，所述第二关节的主体与第一机臂的一端连接，所述第一机臂的另一端与第三关节的主体连接，所述第二关节的轴线和第三关节的轴线均与第一机臂的轴线垂直，所述第三关节的输出端与第四关节固定连接，所述第四关节与第三关节的主体同轴地转动连接，所述第二机臂的一端与第四关节连接，所述第二机臂的另一端与第五关节的主体连接，所述第四关节的轴线和第五关节的轴线均与第二机臂的轴线垂直，所述第五关节的输出端与第六关节的主体固定连接，所述第六关节的主体与第五关节的主体转动连接，所述第六关节的轴线与第五关节的轴线垂直，所述第六关节的输出端与第七关节的主体固定连接，所述第六关节的主体与第七关节的主体转动连接，所述第六关节的轴线与第七关节的轴线垂直，所述执行单元装设于第七关节的输出端。2.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述第三关节、第五关节、第六关节或第七关节包括壳体、减速器、传动组件及电机，所述壳体设置有容置腔及与容置腔连通的开口，所述电机和传动组件均容设于容置腔内，所述减速器嵌装于开口处并遮盖开口，所述传动组件包括主动轮、从...

【专利技术属性】
技术研发人员：戚广图，陈敦坚，周春翔，
申请(专利权)人：深圳市华盛控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：