一种传动机构制造技术

本发明专利技术涉及一种传动机构，包括左侧板、右侧板、左侧电机、右侧电机、左侧主动轮、左侧从动轮、右侧主动轮、右侧从动轮、支撑架、末端轮、第一至第四拉线。通过拉线控制末端轮进行活动，在传动过程中保持拉线张紧，进而在传动过程中运动是无间断的，因此整个机器人关节处于无间隙状态，即零背隙传动，提高传动精度，解决了机器人关节传动的背隙问题。了机器人关节传动的背隙问题。了机器人关节传动的背隙问题。

【技术实现步骤摘要】
一种传动机构


[0001]本专利技术涉及机械传动领域，具体涉及一种传动机构。

技术介绍

[0002]目前市场上存在的机器人及其减速关节大多都是伺服电机加减速器的模式，传统的减速机有行星减速机、谐波减速机、RV减速机、摆线钢球减速机、蜗轮蜗杆减速机等，无论任何一种都不可避免的存在传动背隙，而机器人的精度误差的主要来源就是减速机的传动背隙，以及机器人其自身的重量所带来的精度误差。伺服电机加减速机的这种减速关节模式存在以下缺点，一是传动精度差，虽然谐波和高精度的减速机都已一定程度上的减小了传动背隙，但始终是无法消除；二是自身重量大，直接影响就是机器人必须在克服自身极大的重量的前提下才能满足对外输出功率，造成了资源的浪费且效率低下。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种传动机构，用于解决机器人关节传动的背隙问题。
[0004]为了解决上述问题，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]一种传动机构，包括左侧板、右侧板、左侧电机、右侧电机、左侧主动轮、左侧从动轮、右侧主动轮、右侧从动轮、支撑架、末端轮、第一至第四拉线；
[0006]左侧板和右侧板的下端均设有电机安装孔，左侧板和右侧板的上端内侧均设有从动轮安装轴；
[0007]左侧主动轮和右侧主动轮均包括大直径部和小直径部；
[0008]左侧电机设置在左侧板的外侧，左侧主动轮设置在左侧板的内侧，左侧主动轮大直径部通过左侧板的电机安装孔连接左侧电机的输出端；
[0009]右侧电机设置在右侧板的外侧，右侧主动轮设置在右侧板的内侧，右侧主动轮大直径部通过右侧板的电机安装孔连接右侧电机的输出端；
[0010]左侧从动轮和右侧从动轮均包括大直径部和小直径部；
[0011]左侧从动轮大直径部安装在左侧板的从动轮安装轴上，右侧从动轮大直径部安装在右侧板的从动轮安装轴上；
[0012]支撑架包括左安装部、右安装部和上安装部，左侧从动轮小直径部转动连接支撑架的左安装部，右侧从动轮小直径部转动连接支撑架的右安装部，支撑架的上安装部转动连接末端轮；
[0013]末端轮包括直径依次递增的第一至第四输出盘，支撑架的上安装部转动连接末端轮的第一输出盘；
[0014]第一拉线先缠绕在左侧主动轮大直径部上，然后缠绕在左侧从动轮大直径部上，最后缠绕在第四输出盘上；第二拉线先缠绕在右侧主动轮大直径部上，然后缠绕在右侧从动轮大直径部上，最后缠绕在第三输出盘上；第三拉线先缠绕在左侧主动轮小直径部上，然后缠绕在左侧从动轮小直径部上，最后缠绕在第二输出盘上；第四拉线先缠绕在右侧主动
轮小直径部上，然后缠绕在右侧从动轮小直径部上，最后缠绕在第一输出盘上；
[0015]第一拉线在第四输出盘上的缠绕方向与第二拉线在第三输出盘上的缠绕方向相反；第三拉线在第二输出盘上的缠绕方向与第四拉线在第一输出盘上的缠绕方向相反。
[0016]本专利技术的有益效果为：
[0017]通过拉线控制末端轮进行活动，在传动过程中保持拉线张紧，进而在传动过程中运动是无间断的，因此整个机器人关节处于无间隙状态，即零背隙传动，提高传动精度，解决了机器人关节传动的背隙问题。
[0018]进一步地，左侧主动轮、左侧从动轮、右侧主动轮、右侧从电动轮和末端轮的第一至第四输出盘上设置有用于拉线缠绕的线槽。
[0019]进一步地，第一至第四拉线上分别设置有用于调整拉线松紧程度的调节装置。
[0020]进一步地，左侧主动轮大直径部的直径与左侧从动轮大直径部的直径之比等于左侧主动轮小直径部的直径与左侧从动轮小直径部的直径之比；右侧主动轮大直径部的直径与右侧从动轮大直径部的直径之比等于右侧主动轮小直径部的直径与右侧从动轮小直径部的直径之比。
[0021]进一步地，第四输出盘的直径与左侧从动轮大直径部的直径相等。
[0022]进一步地，第三输出盘的直径与右侧从动轮大直径部的直径相等。
[0023]进一步地，第二输出盘的直径与左侧从动轮小直径部的直径相等。
[0024]进一步地，第一输出盘的直径与右侧从动轮小直径部的直径相等。
[0025]进一步地，第一至第四拉线缠绕后保持张紧状态。
附图说明
[0026]图1是本专利技术一种传动机构的整体示意图；
[0027]图2是本专利技术一种传动机构的拉线方式示意图；
[0028]图3是本专利技术一种传动机构的局部示意图之一；
[0029]图4是本专利技术一种传动机构的局部示意图之二。
具体实施方式
[0030]如图1至图4所示，传动机构包括左侧板1、右侧板2、左侧电机3、右侧电机4、左侧主动轮5、左侧从动轮6、右侧主动轮7、右侧从动轮8、支撑架9、末端轮10、第一至第四拉线。
[0031]左侧板1和右侧板2的下端均设有电机安装孔，左侧板1和右侧板2的上端内侧均设有从动轮安装轴。
[0032]左侧主动轮5和右侧主动轮7均包括大直径部和小直径部。
[0033]左侧电机3设置在左侧板1的外侧，左侧主动轮5设置在左侧板1的内侧，左侧主动轮大直径部501通过左侧板1的电机安装孔连接左侧电机3的输出端。
[0034]右侧电机4设置在右侧板2的外侧，右侧主动轮7设置在右侧板2的内侧，右侧主动轮大直径部701通过右侧板2的电机安装孔连接右侧电机4的输出端。
[0035]左侧从动轮6和右侧从动轮8均包括大直径部和小直径部。
[0036]左侧从动轮大直径部601安装在左侧板1的从动轮安装轴上，右侧从动轮大直径部801安装在右侧板2的从动轮安装轴上。
[0037]支撑架9包括左安装部901、右安装部902和上安装部903，左侧从动轮小直径部602转动连接支撑架9的左安装部901，右侧从动轮小直径部802转动连接支撑架9的右安装部902，支撑架9的上安装部903转动连接末端轮10。
[0038]末端轮10包括直径依次递增的第一至第四输出盘，支撑架9的上安装部903转动连接末端轮10的第一输出盘1001。
[0039]第一拉线11先缠绕在左侧主动轮大直径部501上，然后缠绕在左侧从动轮大直径部601上，最后缠绕在第四输出盘1004上；第二拉线12先缠绕在右侧主动轮大直径部701上，然后缠绕在右侧从动轮大直径部801上，最后缠绕在第三输出盘1003上；第三拉线13先缠绕在左侧主动轮小直径部502上，然后缠绕在左侧从动轮小直径部602上，最后缠绕在第二输出盘1002上；第四拉线14先缠绕在右侧主动轮小直径部702上，然后缠绕在右侧从动轮小直径部802上，最后缠绕在第一输出盘1001上；
[0040]第一拉线11在第四输出盘1004上的缠绕方向与第二拉线12在第三输出盘1003上的缠绕方向相反；第三拉线13在第二输出盘1002上的缠绕方向与第四拉线14在第一输出盘1001上的缠绕方向相反。
[0041]优选地，左侧主动轮5、左侧从动轮6、右侧主动轮7、右侧从电动轮8和末端轮10本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传动机构，其特征在于：包括左侧板(1)、右侧板(2)、左侧电机(3)、右侧电机(4)、左侧主动轮(5)、左侧从动轮(6)、右侧主动轮(7)、右侧从动轮(8)、支撑架(9)、末端轮(10)、第一至第四拉线；所述左侧板(1)和右侧板(2)的下端均设有电机安装孔，所述左侧板(1)和右侧板(2)的上端内侧均设有从动轮安装轴；所述左侧主动轮(5)和右侧主动轮(7)均包括大直径部和小直径部；所述左侧电机(3)设置在所述左侧板(1)的外侧，所述左侧主动轮(5)设置在所述左侧板(1)的内侧，左侧主动轮大直径部(501)通过所述左侧板(1)的电机安装孔连接所述左侧电机(3)的输出端；所述右侧电机(4)设置在所述右侧板(2)的外侧，所述右侧主动轮(7)设置在所述右侧板(2)的内侧，右侧主动轮大直径部(701)通过所述右侧板(2)的电机安装孔连接所述右侧电机(4)的输出端；所述左侧从动轮(6)和右侧从动轮(8)均包括大直径部和小直径部；左侧从动轮大直径部(601)安装在所述左侧板(1)的从动轮安装轴上，右侧从动轮大直径部(801)安装在所述右侧板(2)的从动轮安装轴上；所述支撑架(9)包括左安装部(901)、右安装部(902)和上安装部(903)，左侧从动轮小直径部(602)转动连接所述支撑架(9)的左安装部(901)，右侧从动轮小直径部(802)转动连接所述支撑架(9)的右安装部(902)，所述支撑架(9)的上安装部(903)转动连接所述末端轮(10)；所述末端轮(10)包括直径依次递增的第一至第四输出盘，所述支撑架(9)的上安装部(903)转动连接所述末端轮(10)的第一输出盘(1001)；第一拉线(11)先缠绕在所述左侧主动轮大直径部(501)上，然后缠绕在所述左侧从动轮大直径部(601)上，最后缠绕在第四输出盘(1004)上；第二拉线(12)先缠绕在所述右侧主动轮大直径部(701)上，然后缠绕在所述右侧从动轮大直径部(801)上，最后缠绕在第三输出盘(1003)上；第三拉线(13)先缠绕在所述左侧主动轮小直径部(502)上，然后缠绕在所述左侧从动轮小直...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢晓龙，林黎明，李全岭，唐俊，
申请(专利权)人：中原动力智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：