一种自锁式防脱机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种自锁式防脱机械手，包括手本体和设置于手本体的机械手指，所述机械手指背部设置有用于防止被抓取物在机械手高速运动时被甩出的防脱机构；所述防脱机构包括转动安装于机械手指背部的防脱挡臂和用于驱动防脱挡臂转动并对被抓取物底部形成阻挡的挡臂控制装置；在保证物料高速运转的同时，能够稳定抓取物料，避免物料脱落而导致损坏物料，提高生产过程的良品率。提高生产过程的良品率。提高生产过程的良品率。

【技术实现步骤摘要】
一种自锁式防脱机械手


[0001]本专利技术涉及机械控制领域，具体涉及一种自锁式防脱机械手。

技术介绍

[0002]随着科技的进步，自动化生产越来越普及，而在自动化生产中，对机械手的要求越来越高，其主要对机械手的抓取力控制精度要求高，以便满足不同工况；而现有技术中，为了提高生产效率，安装有机械手的机械臂在搬运被抓取物时需要做高速竖直上下运动和高速圆周公转运动，而如果增大抓握力，容易损坏被抓取物，在抓握力恒定时，这些高速运动容易导致被抓取物从机械手中脱落，造成物料损坏。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的是克服现有技术中的缺陷，提供一种自锁式防脱机械手，在保证物料高速运转的同时，能够稳定抓取物料，避免物料脱落而导致损坏物料，提高生产过程的良品率。
[0004]本专利技术的一种自锁式防脱机械手，包括手本体和设置于手本体的机械手指，机械手指背部设置有用于防止被抓取物在机械手高速运动时被甩出的防脱机构；防脱机构包括转动安装于机械手指背部的防脱挡臂和用于驱动防脱挡臂转动并对被抓取物底部形成阻挡的挡臂控制装置。
[0005]进一步，防脱挡臂包括摆动部和阻挡部，摆动部以上下摆动的方式一端转动连接于机械手指的背部，摆动部的另一端固定连接阻挡部。
[0006]进一步，防脱挡臂为“L”型。
[0007]进一步，挡臂控制装置为电磁式驱动控制装置。
[0008]进一步，挡臂控制装置包括第一电磁线圈和第一磁体，第一电磁线圈固定于机械手指背部上并位于防脱挡臂转轴的上方，第一磁体固定于防脱挡臂并与第一电磁线圈对应配合。
[0009]进一步，挡臂控制装置还包括第二电磁线圈和第二磁体，第二电磁线圈固定于机械手指背部上并位于防脱挡臂转轴的下方，第二磁体固定于防脱挡臂并与第二电磁线圈对应配合。
[0010]进一步，第一电磁线圈和第二电磁线圈串联，第一磁体和第二磁体为同一磁体。
[0011]进一步，机械手指为多个且每个机械手指背部均设置有防脱机构。
[0012]进一步，还包括槽钢型的挡臂安装座，挡臂安装座以可拆卸的方式固定于机械手指的背部，防脱挡臂与挡臂安装座转动配合。
[0013]进一步，挡臂控制装置还包括控制模块，控制模块的控制输出端与第一电磁线圈电连接并用于控制对第一电磁线圈输入正向和反向电流。
[0014]本专利技术的有益效果是：本专利技术公开的一种自锁式防脱机械手，控制机械手抓取物料后然后机械臂升高，然后挡臂控制装置控制防脱挡臂转动至底端，使得防脱挡臂的部分
位于物料的正下方，当物料在高速运动过程中如果有滑脱现象时，防脱挡臂利于对物料进行支挡，在保证物料高速运转的同时，能够稳定抓取物料，避免物料脱落而导致损坏物料，提高生产过程的良品率，保证较高生产效率。
附图说明
[0015]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步描述：
[0016]图1为本专利技术未锁时的结构示意图；
[0017]图2为本专利技术锁时的结构示意图；
[0018]图3为本专利技术中的防脱挡臂的剖视图；
[0019]图4为本专利技术中的控制原理示意图。
具体实施方式
[0020]图1为本专利技术未锁时的结构示意图；图2为本专利技术锁时的结构示意图；图3为本专利技术中的防脱挡臂的剖视图；图4为本专利技术中的控制原理示意图如图所示，本实施例中的一种自锁式防脱机械手，包括手本体1和设置于手本体1的机械手指2，手本体1安装在机械臂的末端，机械手指2的抓握驱动可采用现有的四连杆驱动机构，机械手指2背部设置有用于防止被抓取物在机械手高速运动时被甩出的防脱机构；防脱机构包括转动安装于机械手指2背部的防脱挡臂和用于驱动防脱挡臂转动并对被抓取物底部形成阻挡的挡臂控制装置；机械手指2背部是指机械手指2前端指节背部，在具体操作过程中，首先控制机械手抓取物料后然后机械臂升高，然后挡臂控制装置控制防脱挡臂转动至底端，使得防脱挡臂的部分位于物料的正下方，当物料在高速运动过程中如果有滑脱现象时，防脱挡臂利于对物料进行支挡，在保证物料高速运转的同时，能够稳定抓取物料，避免物料脱落而导致损坏物料，提高生产过程的良品率，保证较高生产效率。
[0021]本实施例中，防脱挡臂包括摆动部3和阻挡部4，摆动部3以上下摆动的方式一端转动连接于机械手指2的背部，摆动部3的另一端固定连接阻挡部4；所述摆动部3上下摆动，使得防脱挡臂所占空间小，同时对机械手抓取影响小。
[0022]本实施例中，防脱挡臂为“L”型；该结构的防脱挡臂结构简单，安装方便，防脱挡臂可选用轻质高强度的高分子材料制备而成，结构强度大，重量轻。
[0023]本实施例中，挡臂控制装置为电磁式驱动控制装置；通过电磁控制防脱挡臂运动，避免利用电机或气缸等驱动防脱挡臂，保证防脱机构重量轻，体积小，便于安装，且对机械手指2运动影响小。
[0024]本实施例中，挡臂控制装置包括第一电磁线圈5和第一磁体6，第一电磁线圈5固定于机械手指2背部上并位于防脱挡臂转轴的上方，第一磁体6固定于防脱挡臂并与第一电磁线圈5对应配合；挡臂控制装置还包括第二电磁线圈7和第二磁体8，第二电磁线圈7固定于机械手指2背部上并位于防脱挡臂转轴的下方，第二磁体8固定于防脱挡臂并与第二电磁线圈7对应配合；第一电磁线圈5和第二电磁线圈7串联，第一磁体6和第二磁体8为同一磁体，当第一磁体6和第二磁体8为同一磁体时，该磁体为柱状并固定于防脱挡臂内部且两头外露；第一电磁线圈5通正向电流时，第一电磁线圈5与第一磁体6吸引，第二电磁线圈7与第二磁体8相互排斥，使得防脱挡臂向上旋转，避免防脱挡臂对机械手指2的抓取造成影响；机械
手指2抓取完成后，第一电磁线圈5通反向电流时，第一电磁线圈5与第一磁体6排斥，第二电磁线圈7与第二磁体8相互吸引，使得防脱挡臂向下旋转，防脱挡臂对机械手指2抓握的物料形成支挡结构，避免物料脱落。
[0025]本实施例中，机械手指2为多个且每个机械手指2背部均设置有防脱机构；多个防脱机构形成环形结构，进一步保证支挡的稳定性。
[0026]本实施例中，还包括槽钢型的挡臂安装座9，挡臂安装座9以可拆卸的方式固定于机械手指2的背部，防脱挡臂与挡臂安装座9转动配合；挡臂安装座9可通过螺钉固定于机械手指2的背部，槽钢型结构利于保证防脱挡臂摆动稳定顺畅。
[0027]本实施例中，挡臂控制装置还包括控制模块，控制模块的控制输出端与第一电磁线圈5电连接并用于控制对第一电磁线圈5输入正向和反向电流；所述控制模块为现有技术中能实现本专利技术目的的所有模块，属于现有技术，在此不再赘述。
[0028]最后说明的是，以上实施例仅用以说明本专利技术的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本专利技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本专利技术的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本专利技术技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本专利技术的权利要求范围当中。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自锁式防脱机械手，其特征在于：包括手本体和设置于手本体的机械手指，所述机械手指背部设置有用于防止被抓取物在机械手高速运动时被甩出的防脱机构；所述防脱机构包括转动安装于机械手指背部的防脱挡臂和用于驱动防脱挡臂转动并对被抓取物底部形成阻挡的挡臂控制装置。2.根据权利要求1所述的一种自锁式防脱机械手，其特征在于：所述防脱挡臂包括摆动部和阻挡部，所述摆动部以上下摆动的方式一端转动连接于机械手指的背部，摆动部的另一端固定连接阻挡部。3.根据权利要求2所述的一种自锁式防脱机械手，其特征在于：所述防脱挡臂为“L”型。4.根据权利要求3所述的一种自锁式防脱机械手，其特征在于：所述挡臂控制装置为电磁式驱动控制装置。5.根据权利要求4所述的一种自锁式防脱机械手，其特征在于：所述挡臂控制装置包括第一电磁线圈和第一磁体，所述第一电磁线圈固定于机械手指背部上并位于防脱挡臂转轴的上方，所述第一磁体固定于防脱挡臂并与第一电磁线圈对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：付少华，张栋亮，向黎，王莎，
申请(专利权)人：重庆工程职业技术学院，
类型：发明
国别省市：