一种车辆控制方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆控制方法、装置、设备和介质。该方法包括：获取车辆的目标位置和当前惊慌系数；根据所述目标位置和所述当前惊慌系数，确定所述车辆的方向盘转角；根据所述方向盘转角，控制所述车辆行驶至目标位置。本发明专利技术实施例能够提高车辆方向盘转角确定的准确性，从而提高对车辆进行控制的准确性和安全性，提高了车辆控制方法的应用范围。提高了车辆控制方法的应用范围。提高了车辆控制方法的应用范围。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]驾驶员模型是真实驾驶员操纵能力的数学表达，它是随着驾驶员监控、管理、协调、补偿等行为的重要性不断增强以及控制理论的不断发展而逐渐发展起来的新技术。
[0003]当前的驾驶员模型物理意义清晰，反映了驾驶员转向操作决策的过程，能够很好的完成轨迹跟随任务，但并没有考虑驾驶员的心理行为，因此模型的应用范围受到了一定的限制。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种车辆控制方法、装置、设备和介质，以提高对车辆方向盘转角控制的准确性，从而提高对车辆控制的准确性和安全性，提高车辆控制方法的应用范围。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
[0006]获取车辆的目标位置和当前惊慌系数；
[0007]根据所述目标位置和所述当前惊慌系数，确定所述车辆的方向盘转角；
[0008]根据所述方向盘转角，控制所述车辆行驶至目标位置。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆控制装置，该装置包括：
[0010]信息获取模块，用于获取车辆的目标位置和当前惊慌系数；
[0011]方向盘转角确定模块，用于根据所述目标位置和所述当前惊慌系数，确定所述车辆的方向盘转角；
[0012]车辆控制模块，用于根据所述方向盘转角，控制所述车辆行驶至目标位置。
[0013]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的车辆控制方法。
[0017]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的车辆控制方法。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的车辆控制方法。
[0019]本专利技术实施例的技术方案，通过车辆的目标位置和当前惊慌系数，确定车辆的方向盘转角，提高了车辆方向盘转角确定的准确性，在确定方向盘转角的过程中加入当前惊慌系数，通过当前惊慌系数反映驾驶员在惊慌条件下的特征，能够更好的描述驾驶员的真
实反应情况，提高车辆控制的准确性和安全性，从而提高车辆控制方法的应用范围。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图；
[0023]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图；
[0024]图3a是根据本专利技术实施例三提供的一种车辆控制方法的应用场景图；
[0025]图3b是根据本专利技术实施例三提供的一种车辆控制方法的系统框图；
[0026]图3c是根据本专利技术实施例三提供的车辆控制方法的实验结果图；
[0027]图3d是根据本专利技术实施例三提供的车辆控制方法的实验结果图；
[0028]图3e是根据本专利技术实施例三提供的车辆控制方法的实验结果图；
[0029]图3f是根据本专利技术实施例三提供的车辆控制方法的实验结果图；
[0030]图4是根据本专利技术实施例四提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
[0031]图5是实现本专利技术实施例五的车辆控制方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0032]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0033]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0034]实施例一
[0035]图1为本专利技术实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例可适用于通过对现有的驾驶员模型进行改进，提高对车辆进行控制的准确性和安全性的情况，该方法可以由车辆控制装置来执行，该车辆控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆控制装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：
[0036]S110、获取车辆的目标位置和当前惊慌系数。
[0037]目标位置是指车辆在行驶过程中需要到达的位置。示例性的，目标位置可以是车辆行驶前方的位置，可以是车辆在危险情况下进行避让时需要控制车辆到达的位置，还可以是车辆在变道或转弯时需要到达的位置等。车辆的目标位置可以通过定位装置进行定
位，也可以根据道路方向建立曲线模型，通过曲线上的点表示。示例性的，车辆在行驶过程中偏离道路中心线方向时，需要将车辆的行驶轨迹向道路中心靠拢，则需要在车道的中心线上确定车辆的目标位置，根据车道的中心线拟合曲线，通过曲线上的点表示车辆的目标位置。当前惊慌系数用于描述当前时刻驾驶员的惊慌程度。具体的，在一些较为危险的驾驶场景下，驾驶员会产生惊慌心理，导致反应迟缓或操作过度等情况。通过当前惊慌系数，可以反映不同惊慌程度下，驾驶员的实际操作过程。示例性的，当前惊慌系数越大，表明驾驶员的惊慌程度越高，则驾驶员做出相应反应需要的时间越长，对车辆操作的幅度越大，也就是驾驶员的反应迟钝和操作过度的程度越大。当前惊慌系数可以根据实际情况进行确定。示例性的，可以根据驾驶员的性别、年龄、车辆行驶环境和车辆行驶轨迹等至少一项内容确定当前惊慌系数。
[0038]具体的，根据车辆当前时刻所在的位置，确定目标位置和当前惊慌系数。
[0039]S120、根据所述目标位置和所述当前惊慌系数，确定所述车辆的方向盘转角。
[0040]方向盘转角是指在考虑惊慌系数的前提下，控制车辆行驶至目标位置时，方向盘需要旋转的理想角度。具体的，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的目标位置和当前惊慌系数；根据所述目标位置和所述当前惊慌系数，确定所述车辆的方向盘转角；根据所述方向盘转角，控制所述车辆行驶至目标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置和所述当前惊慌系数，确定所述车辆的方向盘转角，包括：根据所述目标位置，确定目标横向加速度；根据所述当前惊慌系数和所述目标横向加速度，确定所述车辆的方向盘转角。3.根据权利要求2中所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前惊慌系数和所述目标横向加速度，确定所述车辆的方向盘转角，包括：根据所述当前惊慌系数和所述目标横向加速度，基于如下公式计算所述车辆的方向盘转角：其中，ξ＝(1
‑
ζ)ξ0，ζ为惊慌系数，ξ0为阻尼比，C0为横向加速度稳态增益的倒数，ω0为固有频率，T
c
为微分校正时间，δ为方向盘转角，为目标横向加速度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置，确定目标横向加速度，包括：根据所述目标位置、所述车辆的行驶状态信息和预瞄时间，确定位置偏差；根据所述位置偏差，确定目标横向加速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置、所述车辆的行驶状态信息和预瞄时间，确定位置偏差，包括：根据所述目标位置，确定前视位置；...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，周忠贺，吴振昕，赵朋刚，张正龙，迟霆，赵思佳，赵悦岑，杨渊泽，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：