本申请涉及智能驾驶技术领域，公开了一种角度测量装置及半挂式运输车，该角度测量装置设置于半挂式运输车，半挂式运输车包括牵引车和半挂车，半挂车的搭接部通过牵引销与牵引车转动连接，牵引销固定于搭接部；角度测量装置包括安装支架、测量轮和角度传感器，安装支架固定于牵引车且位于牵引销的周侧；测量轮可旋转地安装于安装支架，测量轮的轴心线与牵引销的轴心线共面，测量轮的外周面与搭接部的底面接触，在半挂车相对牵引车旋转的情况下，搭接部驱动测量轮转动；角度传感器用于检测测量轮的转动角度，从而得出牵引车相对半挂车的转动角度。该角度测量装置不影响半挂车与牵引车之间正常卸挂，不影响牵引销强度，提高了半挂式运输车的安全性。运输车的安全性。运输车的安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种角度测量装置及半挂式运输车
[0001]本申请涉及智能驾驶
，特别涉及一种角度测量装置及半挂式运输车。
技术介绍
[0002]对于目前半挂式车辆的智能驾驶，尤其是在倒车、转向等需要控制拖挂姿态的情况下，需要实时监测半挂车和牵引车的相对角度。目前技术中，通常采用传感器对半挂车与牵引车之间的相对角度测量，并且一般是通过将传感器安装在半挂车上，与牵引销连接，对半挂车与牵引车两者的连接有一定的影响，甚至在牵引销上打孔进行传感器安装，这会对牵引销的强度造成影响，在车辆行驶时，可能会引起牵引销由于振动而断裂，导致半挂车与牵引车分离的风险。
[0003]申请内容
[0004]本申请公开了一种角度测量装置及半挂式运输车，该角度测量装置安装在牵引车上，只与半挂车接触连接，不影响半挂车与牵引车之间的正常安装、卸挂，不影响牵引销强度，可以有效降低牵引销因为测量而导致断裂的风险，提高了半挂式运输车的安全性。
[0005]第一方面，本申请提供了一种角度测量装置，用于设置于半挂式运输车，半挂式运输车包括牵引车和半挂车，半挂车的搭接部通过牵引销与牵引车的承载部转动连接，牵引销固定安装于半挂车的搭接部；角度测量装置包括：安装支架、测量轮和角度传感器，其中，安装支架用于安装于承载部，与承载部相固定，安装支架位于牵引销的周侧；测量轮安装在安装支架上，并且与安装支架转动连接，测量轮的轴心线与牵引销的轴心线共面，测量轮的外周面与搭接部的底面接触，在半挂车相对牵引车旋转的情况下，搭接部驱动测量轮转动；角度传感器用于检测测量轮的转动角度，从而可以得出牵引车相对半挂车的转动角度。上述角度测量装置安装在牵引车上，只与半挂车接触连接，不影响半挂车与牵引车之间的正常安装、卸挂，不影响牵引销强度，可以有效降低牵引销因为测量而导致断裂的风险，提高了半挂式运输车的安全性。
[0006]在一种可选的技术方案中，上述测量轮具有圆台结构，且测量轮顶面的直径小于测量轮底面的直径，测量轮的顶面朝向牵引销，测量轮的外周面朝向搭接部的部分与搭接部的底面平行。使得测量轮外周面与半挂车接触部位的线速度更匹配，有利于减小打滑，进而提高测量精度。
[0007]在一种可选的技术方案中，测量轮的尺寸与测量轮和牵引销的轴心线之间的距离满足以下公式：
[0008][0009]其中，R1为测量轮的顶面的半径，R2为测量轮的底面的半径，L1为在测量轮与搭接部接触的情况下，测量轮的顶面与搭接部的接触点到牵引销的轴心线的垂直距离，L2为在测量轮与搭接部接触的情况下，测量轮的底面和搭接部的接触点到牵引销的轴心线的垂直距离。使得测量轮外周面不同位置线速度与挂车底部接触位置的线速度匹配，进而使得测
量轮与半挂车接触时没有打滑，有利于提高角度测量装置的测量精度。
[0010]在一种可选的技术方案中，安装支架包括支架座、支撑组件和测量支架；支架座设置有安装槽，安装槽的轴心线与牵引销的轴心线大致平行；支撑组件包括支撑杆和弹性支撑件，支撑杆的一端伸入安装槽内，支撑杆与安装槽滑动连接，支撑杆用于支撑测量支架；弹性支撑件安装于安装槽内，弹性支撑件位于支撑杆与安装槽的槽底之间，弹性支撑件用于给支撑杆提供弹性支撑力；测量支架安装于支撑杆的另一端，测量轮和角度传感器安装于测量支架。上述测量轮与半挂车底部接触相抵时，弹性支撑件能够给测量轮提供向上的弹性支撑力，使得测量轮与半挂车底部具有良好的接触力，始终保持有效接触，有利于角度测量装置实时监测半挂车与牵引车之间的相对转动角度，且有利于提高测量精度。
[0011]在一种可选的技术方案中，测量支架包括基座、以及位于基座背离支架座一侧的传感器安装板和测量轮安装板，传感器安装板与测量轮安装板间隔设置；测量轮背离牵引销的一侧连接有连接轴，连接轴与测量轮同轴设置，连接轴可旋转地安装于测量轮安装板，角度传感器安装于传感器安装板，角度传感器与连接轴同轴设置，并且角度传感器与连接轴连接。上述测量支架整体结构，稳定可靠，可以很好的承载角度传感器和测量轮，保证结构稳定性好。
[0012]在一种可选的技术方案中，连接轴通过轴承安装于测量轮安装板。有利于减小测量轮与测量轮安装板之间的摩擦力，减小测量轮的旋转阻力，能够减小测量轮打滑风险，进而提高测量精度。
[0013]在一种可选的技术方案中，支撑杆通过直线轴承安装于安装槽。有利于减小支撑杆与安装槽之间的摩擦力，使得支撑杆上下滑动更加顺畅，使得测量轮可以与半挂车的底部更好的接触。
[0014]在一种可选的技术方案中，上述安装支架还包括限位机构，限位机构用于限定测量支架朝向远离支架座的方向动作的移动距离。有效避免测量支架向上移动距离过大而脱离支架座，使得测量支架可以与支架座保持连接。
[0015]在一种可选的技术方案中，上述支架座包括支撑部和与支撑部固定的连接部，安装槽设于支撑部，连接部用于与承载部连接；限位机构包括“U”型支架，“U”型支架包括两个间隔设置的限位柱、以及连接两个限位柱一端的横杆，支撑部位于两个限位柱之间，且两个限位柱的另一端与测量支架连接，支撑部位于横杆和测量支架之间。上述“U”型支架结构简单，有利于简化整体结构，且可以准确限定测量支架向上的移动距离。
[0016]在一种可选的技术方案中，测量轮外周面设置有防滑垫。防滑垫可以增大测量轮与搭接部之间的摩擦力，能够降低因为测量轮打滑而导致监测数据不准确的风险。
[0017]另一方面，本申请还提供了一种半挂式运输车，该半挂式运输车包括：牵引车、半挂车以及如上述技术方案提供的任意一种角度测量装置，牵引车的承载部设置有鞍座，半挂车的搭接部设置有牵引销，半挂车通过牵引销与鞍座转动连接；角度测量装置安装于鞍座。角度测量装置安装于上述鞍座，实现了对半挂式运输车的牵引车与半挂车之间相对角度的监测。
附图说明
[0018]图1为本申请实施例提供的一种半挂式运输车的整体结构示意图；
[0019]图2为图1中A处结构的放大示意图；
[0020]图3为本申请实施例提供的一种半挂式运输车截面结构示意图；
[0021]图4为本申请实施例提供的一种测量轮与半挂车接触的工作位置分布示意图；
[0022]图5为本申请实施例提供的一种角度测量装置的整体结构示意图；
[0023]图6为本申请实施例提供的一种角度测量装置的侧视结构示意图；
[0024]图7为本申请实施例提供的一种角度测量装置的剖面示意图；
[0025]图8为本申请实施例提供的一种安装支架的结构示意图；
[0026]图9为本申请实施例提供的一种角度测量装置的剖面示意图；
[0027]图10为本申请实施例提供的一种支架座的结构示意图；
[0028]图11为本申请实施例提供的一种测量支架与限位机构连接的结构示意图；
[0029]图12为本申请实施例提供的一种测量支架与限位机构连接的结构示意图；
[0030]图标：1
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牵引车；2
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半挂本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种角度测量装置，应用于半挂式运输车，所述半挂式运输车包括牵引车和半挂车，所述半挂车的搭接部通过牵引销与所述牵引车转动连接，所述牵引销固定安装于所述半挂车的搭接部，其特征在于，包括：安装支架、测量轮和角度传感器，其中：所述安装支架用于安装于所述牵引车，且所述安装支架位于所述牵引销的周侧；所述测量轮绕自身轴心线可旋转地安装于所述安装支架，所述测量轮的轴心线与所述牵引销的轴心线位于同一平面内，所述测量轮的外周面与所述搭接部的底面接触，在所述半挂车相对所述牵引车旋转的情况下，所述搭接部驱动所述测量轮转动；所述角度传感器用于检测所述测量轮的转动角度。2.根据权利要求1所述的角度测量装置，其特征在于，所述测量轮具有圆台结构，且所述测量轮顶面的直径小于所述测量轮底面的直径，所述测量轮的顶面朝向所述牵引销，所述测量轮的外周面朝向所述搭接部的部分与所述搭接部的底面平行。3.根据权利要求2所述的角度测量装置，其特征在于，所述测量轮的尺寸与所述测量轮和所述牵引销的轴心线之间的距离满足以下公式：其中，R1为所述测量轮的顶面的半径，R2为所述测量轮的底面的半径，L1为在所述测量轮与所述搭接部接触的情况下，所述测量轮的顶面与所述搭接部的接触点到所述牵引销的轴心线的垂直距离，L2为在所述测量轮与所述搭接部接触的情况下，所述测量轮的底面和所述搭接部的接触点到所述牵引销的轴心线的垂直距离。4.根据权利要求1
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3任一项所述的角度测量装置，其特征在于，所述安装支架包括支架座、支撑组件和测量支架；所述支架座设置有安装槽，所述安装槽的轴心线与所述牵引销的轴心线大致平行；所述支撑组件包括支撑杆和弹性支撑件，所述支撑杆的一端伸入所述安装槽内，所述支撑杆与所述安装槽滑动连接，所述支撑杆用于支撑所述测量支架；所述弹性支撑件安装于所述安装槽内，所述弹性支撑件位于所述支撑杆与所述安装槽的槽底之间，所述弹性支撑件用于给所述支撑杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：马宇寒，赵学峰，张天雷，
申请(专利权)人：北京主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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