一种工业机器人可靠性试验装置及试验方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了工业机器人可靠性试验装置及实验方法，它包括：地平铁、伺服进给系统、检测系统及控制系统；所述的检测系统包括：环境检测装置、激光位移传感器、反射装置及伺服电磁铁；环境检测装置、激光位移传感器、伺服电磁铁安装在工业机器人末端；伺服进给系统进给反射装置，在不同的位置进行试验，伺服电磁铁抓取、更换不同重量的法码，进行实验。实现对工业机器人的负载变化及工业机器人的供电电压变化进行模拟进行工业机器人模拟实际工况的可靠性试验，使得工业机器人可靠性试验更加完整，提高了试验的可信度，可靠性和稳定性更高，比较全面的测试了工业机器人的可靠性水平。比较全面的测试了工业机器人的可靠性水平。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人可靠性试验装置及试验方法
[0001]

[0002]本专利技术属于工业机械制造自动化精度测试领域的一种试验装置，更确切地说，本专利技术涉及一种工业机器人可靠性试验装置及试验方法。

技术介绍

[0003]工业机器人目前已经被应用到制造业等重要领域中，同时其可靠性试验装置在机械制造自动化领域中也得到了广泛应用。工业机器人的工作精度主要取决于机器人末端的工作精度，它是反映工业机器人性能与可靠性的一个重要指标；现有的工业机器人精度测试方法主要采用激光跟踪仪测试工业机器人末端的位姿精度。现有的工业机器人位姿测试装置主要是激光跟踪仪，虽然具有测量精度较高，速度较快等优点，但是这种仪器对测量所需要场地和空间也有限制，不利于对工业机器人现场操作测量，并且仪器成本较高、操作较复杂。并且现有的传统低成本工业机器人可靠性测试装置都是在没有负载的工况下进行检测的，不能称为真正意义的工业机器人可靠性试验。在有了负载的情况下并不符合于位姿精度测试方法的测试结果，如此传统的测试方法的测试结果也不能够准确表征工业机器人的工作精度。此时就亟需一种成本低，操作简单并且本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.工业机器人可靠性试验装置，它包括：地平铁（1）、伺服进给系统（7）、检测系统（3）及控制系统；所述的检测系统（3）包括：环境检测装置、激光位移传感器、反射装置（25）及伺服电磁铁（24）；环境检测装置、激光位移传感器、伺服电磁铁（24）安装在工业机器人末端；伺服进给系统（7）进给反射装置（25）；所述的伺服进给系统（7）包括：1号伺服进给系统（701)、2号伺服进给系统（702)、3号伺服进给系统（703)；1号伺服进给系统与2号伺服进给系统结构相同；所述的1号伺服进给系统（7）01和2号伺服进给系统（702)相互平行，它们的两端通过支撑腿2分别固定在地平铁（1）上；所述的1号伺服进给系统（701)包括：1号伺服电机（501）、1号减速器（601）、1号传送同步带（701
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01）、1号导轨（701
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02)、1号减速器底座（801）、1号轴承系统（901）、2号轴承系统（901
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01)、1号接近开关(1001）、2号接近开关（1001
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01）；所述的3号伺服进给系统（703)包括：3号伺服电机503、3号减速器（603）、3号减速器底座（803)、3号传送同步带(703
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01)、3号导轨（703
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02）、5号轴承系统（903）、6号轴承系统（903
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01）、1号滑块（1101）、2号滑块（1102）、3号滑块（1103）；1号滑块（1101）和2号滑块（1102）设在3号伺服进给系统（703)的两端，分别与1号导轨（701
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02）、2号导轨（702
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02）滑动连接，与1号传送同步带（701
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01）和2号传送同步带（702
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01）固定连接；3号滑块（1103）与3号导轨（703
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02）滑动连接；与3号传送同步带（703
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01）固定连接；1、2、3号伺服电机的转动分别带动各传送同步带传送，滑块在各自的导轨上滑动。2.根据权利要求1所述的工业机器人可靠性试验装置，其特征在于：所述的检测系统（3）包括：检测系统本体、1号激光位移传感器(161)、2号激光位移传感器(162)、3号激光位移传感器（163）、振动传感器（17）、温度传感器（18）、湿度传感器（19）、气压传感器（20）、噪声传感器（21）、视觉传感器（22）、支撑板（23）、伺服电磁铁（24）、反射装置（25）、配重组件（40）及砝码（41）；检测系统本体为一个竖直板，所述的三个激光位移传感器分别安装在竖直板的上、左、右侧，伺服电磁铁（24）安装在竖直板的下侧，视觉传感器（22）通过支撑板（23）安装在伺服电磁铁（24）上；配重组件（40）为盒体，砝码（41）放在盒体内；所述反射装置（25）为矩形盒体，开口向下，被测目标物(261)号设在矩形盒体内的顶部中心位置，矩形盒体壁上设有1号反射板(2501)、2号反射板(2502)及3号反射板(2503)；所述的4号伺服电机(504)安装在3号滑块(1103)上；4号伺服电机(504)的输出端连接蜗轮蜗杆传动机构，反射装置（25）的顶部固定在蜗轮蜗杆传动机构的输出端。3.根据权利要求1或2所述的工业机器人可靠性试验装置，其特征在于：所述的控制系统包括：可调电源适配器(39)、计算机(43)、数据采集卡(44)、操作台（操作面版）(27)、可编程控制器(45)和工业机器人(42)；所述的操作台(27)包括：系统运行灯(28)、系统运行按钮(29)、系统停止灯(30）、系统
停止按钮（31）、显示器（32）、电磁铁运行按钮（33）、电磁铁停止按钮（34）、复位按钮35、紧急停止按钮（36）、数显电压表（38）、可编程控制器(45)；它们和计算机(43)分别与可编程控制器(45...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗巍，吴璟龙，沈耀，杨兆军，陈传海，何佳龙，田海龙，于立娟，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
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