基于域控制器平台的镜头标定方法、域控制器平台及汽车技术

本发明专利技术提供一种基于域控制器平台的镜头标定方法、域控制器平台及汽车，该标定方法包括：S101：域控制器平台获取待标定镜头，判断待标定镜头是否满足预设条件，若是，则执行S102，若否，则执行S103；S102：在待标定镜头对应的两个重合区域分别放置模板，通过待标定镜头的图像、已标定镜头对所述图像对应的待标定镜头进行标定；S103：根据待标定镜头的数量选取两个待标定镜头，在当前标定的待标定镜头对应的两个重合区域放置彼此平行的模板，通过待标定镜头的图像、另一个待标定镜头对当前标定的待镜头进行标定，对未被选取的待标定镜头执行S102。本发明专利技术操作简单，耗时短、成本低且能保证镜头标定的精度，提升了标定效率，满足了用户的使用需求。的使用需求。的使用需求。

Camera calibration method based on domain controller platform, domain controller platform and automobile

【技术实现步骤摘要】
基于域控制器平台的镜头标定方法、域控制器平台及汽车


[0001]本专利技术涉及镜头标定领域，尤其涉及一种基于域控制器平台的镜头标定方法、域控制器平台及汽车。

技术介绍

[0002]在汽车上设置采集外界图像的镜头，利用该图像进行辅助驾驶是现有智能汽车的常规做法，并且，随着科技的发展，其应用市场越来越大，因为它可以通过全面的展示车体四周的环境，给司机提供一个安全，舒适的驾驶环境。但是，因客观因素的影响汽车上的镜头难免会发生各种冲击碰撞，需要更换重装，从而引起镜头外参的变化。然而镜头重新标定很不方便，需要特定的标定场地，相关的工作人员，以及相应的标定设备，操作麻烦，耗时长且成本高，难以满足用户的使用需求。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的不足，本专利技术提出一种基于域控制器平台的镜头标定方法、域控制器平台及汽车，获取待标定镜头后，在待标定镜头的两个重合区域中摆放模板，通过待标定镜头拍摄的模板图像完成待标定镜头的标定，避免了镜头重新标定时对工作人员、场地以及标定设备的特定要求，操作简单，耗时短、成本低且能保证镜头标定的精度，提升了标定效率，满足了用户的使用需求。
[0004]为解决上述问题，本专利技术采用的一个技术方案为：一种基于域控制器平台的镜头标定方法，所述基于域控制器平台的镜头标定方法包括：所述基于域控制器平台的镜头标定方法包括：S101：域控制器平台获取待标定镜头，判断所述待标定镜头是否满足预设条件，若是，则执行S102，若否，则执行S103；S102：在所述待标定镜头对应的两个重合区域分别放置模板，通过所述待标定镜头获取所述模板的图像，根据所述图像、已标定镜头对所述图像对应的待标定镜头进行标定，其中，每个待标定镜头的标定方式相同；S103：根据所述待标定镜头的数量选取两个待标定镜头，在当前标定的待标定镜头对应的两个重合区域放置彼此平行的模板，通过所述待标定镜头获取所述模板的图像，根据所述图像、另一个待标定镜头对所述当前标定的待镜头进行标定，对未被选取的待标定镜头执行S102。
[0005]进一步地，所述域控制器平台获取待标定镜头的步骤具体包括：域控制器平台获取每个镜头拍摄的图像，根据所述图像识别待标定镜头，并判断所述待标定镜头的数量是否满足预设规则；若是，则判断所述待标定镜头是否满足预设条件；若否，则结束镜头标定。
[0006]进一步地，所述在所述待标定镜头对应的两个重合区域分别放置模板的步骤具体包括：根据所述待标定镜头的拍摄区域信息获取两个独立且不相互重合的重合区域，在两个重合区域中分别放置一个模板。
[0007]进一步地，所述根据所述图像、已标定镜头对所述图像对应的待标定镜头进行标定的步骤具体包括：根据所述图像获取两个模板的所述图像中的角点坐标，通过已标定镜头获取所述模板的世界坐标，根据所述世界坐标、角点坐标对所述图像对应的待标定镜头
进行标定。
[0008]进一步地，所述通过已标定镜头获取所述模板的世界坐标的步骤具体包括：通过两个不同的已标定镜头拍摄所述模板的图像，根据所述图像获取所述模板在同一个已标定镜头的角点坐标，其中，不同的镜头拍摄的模板不同；根据所述已标定镜头的标定数据和所述角点坐标计算所述模板的世界坐标。
[0009]进一步地，所述根据所述待标定镜头的数量选取两个待标定镜头的步骤具体包括：判断所述待标定镜头的数量是否为3个；若是，则从所述待标定镜头中选取不相邻的两个待标定镜头；若否，则确定所述待标定镜头的数量为两个，选取所述待标定镜头。
[0010]进一步地，所述在当前标定的待标定镜头对应的两个重合区域放置彼此平行的模板的步骤具体包括：获取当前标定的待标定镜头的两个重合区域，在两个重合区域中分别放置一个模板，两个重合区域中的模板平行。
[0011]进一步地，所述根据所述图像、另一个待标定镜头对所述当前标定的待镜头进行标定的步骤具体包括：根据模板边缘在所述图像中的消失点获取待标定镜头的旋转矩阵，基于所述旋转矩阵以及所述模板在所述待标定镜头以及另一个待标定镜头中的角点位置差异获取所述当前标定的待标定镜头的平移向量，通过所述平移向量标定所述待标定镜头。
[0012]基于相同的专利技术构思，本专利技术还提出一种域控制器平台，所述域控制器平台包括处理器、存储器，所述处理器与所述存储器通信连接，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被用于执行如上所述的基于域控制器平台的镜头标定方法。
[0013]基于相同的专利技术构思，本专利技术还提出一种汽车，所述汽车设置有镜头以及如上所述的域控制器平台，所述域控制器平台与所述镜头通信连接，通过所述镜头获取汽车的外界图像。
[0014]相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：获取待标定镜头后，在待标定镜头的两个重合区域中摆放模板，通过待标定镜头拍摄的模板图像完成待标定镜头的标定，避免了镜头重新标定时对工作人员、场地以及标定设备的特定要求，操作简单，耗时短、成本低且能保证镜头标定的精度，提升了标定效率，满足了用户的使用需求。
附图说明
[0015]图1为本专利技术基于域控制器平台的镜头标定方法一实施例的流程图；
[0016]图2为本专利技术基于域控制器平台的镜头标定方法另一实施例的流程图；
[0017]图3为本专利技术基于域控制器平台的镜头标定方法中单颗待标定镜头标定时模板摆放一实施例的示意图；
[0018]图4为本专利技术基于域控制器平台的镜头标定方法中相邻两颗或三颗待标定镜头标定时模板摆放一实施例的示意图；
[0019]图5为本专利技术基于域控制器平台的镜头标定方法中相邻两颗或三颗待标定镜头标定时模板摆放另一实施例的示意图；
[0020]图6为专利技术基于域控制器平台的镜头标定方法中相邻两颗或三颗待标定镜头标定时前镜头标定采取的模板摆放一实施例的示意图；
[0021]图7为本专利技术域控制器平台一实施例的结构图；
[0022]图8为本专利技术汽车一实施例的结构图。
具体实施方式
[0023]以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，通常在此处附图中描述和示出的各本公开实施例在不冲突的前提下，可相互组合，其中的结构部件或功能模块可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0024]在本申请公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于域控制器平台的镜头标定方法，其特征在于，所述基于域控制器平台的镜头标定方法包括：S101：域控制器平台获取待标定镜头，判断所述待标定镜头是否满足预设条件，若是，则执行S102，若否，则执行S103；S102：在所述待标定镜头对应的两个重合区域分别放置模板，通过所述待标定镜头获取所述模板的图像，根据所述图像、已标定镜头对所述图像对应的待标定镜头进行标定，其中，每个待标定镜头的标定方式相同；S103：根据所述待标定镜头的数量选取两个待标定镜头，在当前标定的待标定镜头对应的两个重合区域放置彼此平行的模板，通过所述待标定镜头获取所述模板的图像，根据所述图像、另一个待标定镜头对所述当前标定的待镜头进行标定，对未被选取的待标定镜头执行S102。2.如权利要求1所述的基于域控制器平台的镜头标定方法，其特征在于，所述域控制器平台获取待标定镜头的步骤具体包括：域控制器平台获取每个镜头拍摄的图像，根据所述图像识别待标定镜头，并判断所述待标定镜头的数量是否满足预设规则；若是，则判断所述待标定镜头是否满足预设条件；若否，则结束镜头标定。3.如权利要求1所述的基于域控制器平台的镜头标定方法，其特征在于，所述在所述待标定镜头对应的两个重合区域分别放置模板的步骤具体包括：根据所述待标定镜头的拍摄区域信息获取两个独立且不相互重合的重合区域，在两个重合区域中分别放置一个模板。4.如权利要求1所述的基于域控制器平台的镜头标定方法，其特征在于，所述根据所述图像、已标定镜头对所述图像对应的待标定镜头进行标定的步骤具体包括：根据所述图像获取两个模板的所述图像中的角点坐标，通过已标定镜头获取所述模板的世界坐标，根据所述世界坐标、角点坐标对所述图像对应的待标定镜头进行标定。5.如权利要求4所述的基于域控制器平台的镜头标定方法，其特征在于，所述通过已标...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏丽敏，罗喜庆，蒋芳，董昱威，
申请(专利权)人：深圳市德驰微视技术有限公司，
类型：发明
国别省市：