倒车轨迹线标定方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了一种倒车轨迹线标定方法和系统，包括：建立目标车辆的运动坐标系和显示坐标系之间的映射关系；基于目标车辆在标定场地内的倒车轨迹线和倒车运动模型，确定目标车辆在运动坐标系下的倒车轨迹函数；基于倒车轨迹函数，构建目标车辆的倒车轨迹关于目标车辆的方向盘转角的第二函数关系；基于映射关系，将第二函数关系转换为显示坐标系下的第三函数关系。本发明专利技术缓解了现有技术中存在的倒车轨迹线标定的时间和人力成本高、容易出现轨迹线偏差的技术问题。偏差的技术问题。偏差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
倒车轨迹线标定方法和系统


[0001]本专利技术涉及汽车
，尤其是涉及一种倒车轨迹线标定方法和系统。

技术介绍

[0002]倒车轨迹是车载智能系统根据车身运动状态，对车身运动轨迹进行预测，并覆盖在摄像头所采集的车后实时视频画面上，辅助驾驶人员进行安全倒车，提高倒车安全性。
[0003]为了对倒车轨迹进行预测，车载智能系统需要提前对车辆进行倒车轨迹线标定。常用的标定方法是通过车身轴距、车宽、方向盘和车轮转角等进行理论计算，然后将计算结果投射到车载智能系统屏幕上进行显示。这样的标定方法，一方面需要很多车身参数才能实现，另一方面与标定过程与车辆实际运动脱离，很容易出现轨迹线偏差，且现在市场上很多倒车摄像头都存在画面畸变，这种纯理论的计算方法也存在很大的局限性。也有通过多次车身运动并绘制轨迹线的标定方法，这样的标定方法需要在标定过程中，反复移动车辆，不断重复操作，存在很大的时间和人力成本消耗。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种倒车轨迹线标定方法和系统，以缓解现有技术中存在的倒车轨迹线标定的时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种倒车轨迹线标定方法，其特征在于，包括：建立目标车辆的运动坐标系和显示坐标系之间的映射关系；所述运动坐标系为基于标定场地构建的坐标系；所述显示坐标系为基于所述目标车辆的倒车影像显示屏构建的坐标系；基于所述目标车辆在所述标定场地内的倒车轨迹线和倒车运动模型，确定所述目标车辆在所述运动坐标系下的倒车轨迹函数；所述倒车轨迹函数为倒车轨迹关于所述目标车辆的车辆参数之间的第一函数关系；所述车辆参数包括车辆转角；基于所述倒车轨迹函数，构建所述目标车辆的倒车轨迹关于所述目标车辆的方向盘转角的第二函数关系；基于所述映射关系，将所述第二函数关系转换为所述显示坐标系下的第三函数关系；所述第三函数关系为所述显示坐标系下的倒车轨迹关于所述方向盘转角的函数关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标车辆在所述标定场地内的倒车轨迹线和倒车运动模型，确定所述目标车辆在所述运动坐标系下的倒车轨迹函数，包括：记录所述目标车辆的方向盘转角处于最大转角时，在所述标定场地内的倒车轨迹；基于所述倒车轨迹，确定所述目标车辆的最大车辆转角；基于所述倒车运动模型和所述倒车轨迹，确定所述目标车辆的运动中心点的运动轨迹；基于所述运动中心点的运动轨迹和所述最大车辆转角，确定所述目标车辆在所述运动坐标系下的倒车轨迹函数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述倒车轨迹函数，构建所述目标车辆的倒车轨迹关于所述目标车辆的方向盘转角的第二函数关系，包括：获取所述目标车辆的方向盘转角与所述车辆转角之间的第四函数关系；将所述第四函数关系代入到所述倒车轨迹函数中，得到所述第二函数关系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述第二函数关系转换为所述显示坐标系下的第三函数关系之后，所述方法还包括：基于预设响应角度，将所述目标车辆的方向盘转角的最大区间划分为多个响应区间；基于所述第三函数关系，确定每个响应区间对应的倒车轨迹线；确定所述目标车辆的当前方向盘转角所在的目标响应区间；所述目标响应区间为所述多个响应区间中的一个响应区间；在所述倒车影像显示屏显示所述目标响应区间对应的倒车轨迹线。5.一种倒车轨迹线标定系统，其特征在于，包括：映射模块，确定模块，构建模块和标定模块；其中，所述映射模块，用于建立目标车辆的运动坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴建，曹戎格，孙静，
申请(专利权)人：北斗星通智联科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：