快速路自动驾驶方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种快速路自动驾驶方法，涉及自动驾驶技术领域，解决现有自动驾驶主要依赖车辆自身的机器视觉或雷达，不适用快速路拥堵状况的技术问题，方法包括：获取快速路的道路参数，数据化得到快速路坐标点集合；获取快速路的摄像头的布设参数，以及拍摄的图像；确定图像对应的坐标点分布图，记为网格单元化基准图；获取各摄像头的实时图像；调用各摄像头对应的网格单元化基准图作为图层一，将实时图像作为图层二，两个图层合并得到新图；对新图做图像识别，得到各路段对应的网格单元的车辆分布数据，并将车辆分布数据发送至目标车辆的车载中控；根据车辆分布数据和目标车辆的坐标位置做超前预测。本发明专利技术还公开了一种快速路自动驾驶系统。动驾驶系统。动驾驶系统。

【技术实现步骤摘要】
快速路自动驾驶方法及系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，更具体地说，它涉及一种快速路自动驾驶方法及系统。

技术介绍

[0002]快速路，一般意义上指的是为缓解城市大流量交通压力，缩短不同市区、县城的高架快速路；相较于市区道路，其路况相对简易，且其高限速可为80km/h，因此可以缩短出行在途时间。
[0003]然而，随着各城市的人口基数增大，以国内部分一线、新一线城市为例，高架已经逐渐失去快速通行的作用，拥堵和行车缓慢在出行高峰、甚至非低谷段逐渐成为常态化。
[0004]造成上述现状的原因除了人口基数增大导致的车流增大，另一个原因在于快速路的进口、出口数量相对城市一般道路较少，因此中间路段一旦发生交通事故等占据车道，后续车辆无法如同在城市一般道路行驶一样快速绕行；再加上快速路的车速更快，导致车辆快速聚集于事故点，事故所占据车道的车辆受其他车道接近的车辆阻碍，不方便再更换至其他车道，这一情况在越靠近事故点的位置，车流越大时越是严重，最终导致拥堵加重。
[0005]在当前，汽车自动驾驶技术逐步发展，自动驾驶技术从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种快速路自动驾驶方法，其特征在于，包括：获取快速路的道路参数，根据所述道路参数建立多轴坐标系以将快速路数据化，得到快速路坐标点集合；获取预布设在快速路的摄像头的布设参数，以及所述摄像头拍摄的图像；根据所述布设参数确定摄像头拍摄的图像所对应的路段；根据所述快速路坐标点集合、摄像头拍摄的图像、对应的路段得到图像对应的坐标点分布图，将坐标点分布图记为网格单元化基准图，并匹配至对应的摄像头；获取各所述摄像头的实时图像；调用各所述摄像头对应的网格单元化基准图作为图层一，将实时图像作为图层二，两个图层合并得到新图；对所述新图做图像识别，确定所述新图中的车辆对应的坐标点，得到各路段对应的网格单元的车辆分布数据，并将所述车辆分布数据发送至目标车辆的车载中控；根据所述目标车辆的定位数据确定目标车辆相较于快速路的相对位置；根据所述相对位置和快速路坐标点集合确定目标车辆的坐标位置；根据所述车辆分布数据和目标车辆的坐标位置做超前预测。2.根据权利要求1所述的快速路自动驾驶方法，其特征在于，所述道路参数包括各个路段的长、宽、坡度、车道数量、车道宽度、辅道宽以及弯道的曲线长、内外距和半径；将快速路数据化包括：选定快速道路的任意一点作为基准点，记为道路原点，建立三轴坐标系(X、Y、Z)；根据所述道路参数和道路原点计算得到快速路不同位置的坐标点，得到快速路坐标点集合。3.根据权利要求2所述的快速路自动驾驶方法，其特征在于，计算快速路不同位置的坐标点具体为，先计算起始位置和末位置的坐标点，然后根据打点的频率计算起始位置和末位置之间的各个坐标点。4.根据权利要求1所述的快速路自动驾驶方法，其特征在于，确定摄像头拍摄的图像所对应的路段包括：根据所述摄像头的位置确定所述摄像头相对快速路段的坐标，再根据所述摄像头的视场角参数估算该摄像头拍摄视角的极限，以便在快速路上放置标定特征，使后续能从快速路上分割出一个单元路段；在摄像头满溢布设的前提下，将各个摄像头的有效拍摄范围拼接，即为完整快速路图像；获取多个所述标定特征对应的快速路位置参数j，记为j
n
，n为标定特征编号；将j
n
记为标定坐标点，根据标定坐标点确定摄像头对应的路段。5.根据权利要求4所述的快速路自动驾驶方法，其特征在于，确定图像对应的坐标点分布图包...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵汝准，陈健林，谭伟潮，陈宽广，梁左蒙，夏晶晶，邓忠承，曾婉霞，邓家豪，
申请(专利权)人：广东机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：