一种APA车位精度测量方法、系统、介质及计算机设备技术方案

本发明专利技术公开了一种APA车位精度测量方法、系统、介质及计算机设备，建立车辆坐标系，获取目标位置；控制车辆移动至目标位置，检测第一车辆位置和第一停车位位置；获取第二车辆位置和第二停车位位置；第二车辆位置和第二停车位位置为车辆识别的位置；对比第一车辆位置与第二车辆位置，输出车辆偏差值；对比第一停车位位置与第二停车位位置，输出停车位偏差值。分别获取系统计算的车辆位置和停车位位置以及测量的车辆位置和停车位位置，将数据分别对比，可以得到车辆偏差值和停车位偏差值，通过上述数据可一定程度上矫正系统检测误差，减少因车辆系统误差而泊车失败的情况，能大幅度提高搜索停车位和车辆位置的精确度。高搜索停车位和车辆位置的精确度。高搜索停车位和车辆位置的精确度。

【技术实现步骤摘要】
一种APA车位精度测量方法、系统、介质及计算机设备


[0001]本专利技术涉及汽车电子控制
，特别是一种APA车位精度测量方法、系统、介质及计算机设备。

技术介绍

[0002]360度环视系统的自动泊车功能，主要通过安装于车身周围的360度环视系统生成车身周边的环视图像，自动泊车算法模型识别环视图像中有明确车位划线特征的的空白停车位，通过计算车辆坐标与空白停车位的坐标差，将车辆停入停车位。在自动泊车系统实现自动泊车的过程中，搜索停车位的坐标精度信息是一个很重要的步骤，因此，如何测试搜索停车位的坐标精度是否准确是本领域技术人员亟需解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于至少解决现有技术中存在的停车位坐标精度不准确的技术问题。为此，本专利技术提出一种APA车位精度测量方法、系统、介质及计算机设备。
[0004]本专利技术提供的技术方案一是：一种APA车位精度测量方法，包括
[0005]建立车辆坐标系，获取目标位置；
[0006]控制车辆移动至目标位置，检测第一车辆位置和第一停车位位置；第一车辆位置与第一停车位位置基于车辆坐标系获取；
[0007]获取第二车辆位置和第二停车位位置；第二车辆位置和第二停车位位置为车辆识别的位置；
[0008]对比第一车辆位置与第二车辆位置，输出车辆偏差值；对比第一停车位位置与第二停车位位置，输出停车位偏差值。
[0009]进一步地，建立车辆坐标系，具体为：以车辆前进方向为X轴正方向、以车辆前进方向的右侧为Y轴正方向建立坐标系，车辆的轴中心为坐标原点，坐标原点为车辆的两个车前轮或两个车后轮的中点。
[0010]进一步地，目标位置包括第一位置、第二位置、第三位置和第四位置，在第一位置、第二位置、第三位置和第四位置分别进行测量。
[0011]进一步地，第一位置为车辆与停车位垂直位置，第二位置为车辆与停车位相切位置，第三位置为车辆倒入停车位三分之一位置，第四位置为车辆倒入停车位三分之三位置。
[0012]进一步地，车辆的轴中心为坐标原点，具体为：车辆在第一位置时的第一车辆位置的坐标点，第一车辆位置的坐标点为坐标原点，坐标原点为车辆的两个车后轮的中点。
[0013]本专利技术提供的技术方案二是：一种APA车位精度测量系统，包括控制单元、检测模块和激光装置，控制单元用于控制车辆移动至目标位置，检测模块用于检测第一车辆位置和第一停车位位置，激光装置用于建立车辆坐标系，检测模块与激光模块和控制单元连接。
[0014]进一步地，控制单元根据第一车辆位置与第二车辆位置，计算车辆偏差值，车辆偏差值为第一车辆位置与第二车辆位置的坐标相减；控制单元根据第一停车位位置与第二停
车位位置，计算停车位偏差值，停车位偏差值为第一停车位位置与第二停车位位置的坐标相减。
[0015]进一步地，激光装置包括第一激光仪和第二激光仪，第一激光仪设置在两个车前轮或两个车后轮的中点上，第二激光仪的激光射线与第一激光仪的激光射线垂直，第二激光仪的激光射线与第一激光仪的激光射线的垂足为坐标原点。
[0016]本专利技术提供的技术方案三是：一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的APA车位精度测量方法。
[0017]本专利技术提供的技术方案四是：一种计算机设备，包括存储模块、处理器以及存储在存储模块上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行计算机程序时实现上述的APA车位精度测量方法。
[0018]本专利技术的有益效果是：
[0019]一种APA车位精度测量方法、系统、介质及计算机设备，包括：建立车辆坐标系，获取目标位置；控制车辆移动至目标位置，检测第一车辆位置和第一停车位位置；第一车辆位置与第一停车位位置基于车辆坐标系获取；获取第二车辆位置和第二停车位位置；第二车辆位置和第二停车位位置为车辆识别的位置；对比第一车辆位置与第二车辆位置，输出车辆偏差值；对比第一停车位位置与第二停车位位置，输出停车位偏差值。当车辆移动到目标位置后，分别获取系统计算的车辆位置和停车位位置以及测量的车辆位置和停车位位置，将数据分别对比，可以得到车辆偏差值和停车位偏差值，通过上述数据可一定程度上矫正系统检测误差，减少因车辆系统误差而泊车失败的情况，能大幅度提高搜索停车位和车辆位置的精确度。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本专利技术测试方法的目标位置是第一位置的示意图；
[0022]图2是本专利技术测试方法的目标位置是第一位置的示意图；
[0023]图3是本专利技术测试方法的目标位置是第一位置的示意图；
[0024]图4是本专利技术测试方法的目标位置是第一位置的示意图；
[0025]图中：
[0026]1、第一车辆位置；2、第一停车位位置。
具体实施方式
[0027]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本专利技术实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本专利技术的技术方案，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0028]本专利技术的实施例一公开了一种APA车位精度测量方法，
[0029]步骤1：建立车辆坐标系，获取目标位置；
[0030]步骤2：控制车辆移动至目标位置，检测第一车辆位置1和第一停车位位置2；第一车辆位置1与第一停车位位置2基于车辆坐标系获取；
[0031]步骤3：获取第二车辆位置和第二停车位位置；第二车辆位置和第二停车位位置为车辆识别的位置；
[0032]步骤4：对比第一车辆位置1与第二车辆位置，输出车辆偏差值；对比第一停车位位置2与第二停车位位置，输出停车位偏差值。
[0033]步骤1中，建立车辆坐标系，具体为：如图1所示，以车辆前进方向为X轴正方向、以车辆前进方向的右侧为Y轴正方向建立坐标系，车辆的轴中心为坐标原点，坐标原点为车辆的两个车前轮或两个车后轮的中点。以车前轮或车后轮的中点为坐标原点，能够更加直观和准确的检测车辆的偏差。
[0034]第一车辆位置1和第一停车位位置2为现场建立的坐标系测量得到的实际数据，可以通过车辆中的ECU串口直接打印，第一车辆位置1取车辆两个后轮的坐标点，第一停车位位置2取停车位四个顶点的坐标；第二车辆位置和第二停车位位置为系统识别的坐标，第二车辆位置取车辆两个后轮的坐标点，取停车位四个顶点的坐标。第二车辆位置将系统识别的坐标与现场检测的坐标进行对比，便可以知道是否存在系统识别误差。
[0035]步骤2中，本实施例一可以应用于几种倒车方式中，目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种APA车位精度测量方法，其特征在于，包括：建立车辆坐标系，获取目标位置；控制车辆移动至目标位置，检测第一车辆位置和第一停车位位置；所述第一车辆位置与第一停车位位置基于所述车辆坐标系获取；获取第二车辆位置和第二停车位位置；所述第二车辆位置和第二停车位位置为车辆识别的位置；对比所述第一车辆位置与第二车辆位置，输出车辆偏差值；对比所述第一停车位位置与第二停车位位置，输出停车位偏差值。2.根据权利要求1所述的一种APA车位精度测量方法，其特征在于，所述建立车辆坐标系，具体为：以车辆前进方向为X轴正方向、以车辆前进方向的右侧为Y轴正方向建立坐标系，车辆的轴中心为坐标原点，所述坐标原点为车辆的两个车前轮或两个车后轮的中点。3.根据权利要求1所述的一种APA车位精度测量方法，其特征在于：所述目标位置包括第一位置、第二位置、第三位置和第四位置，在所述第一位置、第二位置、第三位置和第四位置分别进行测量。4.根据权利要求3所述的一种APA车位精度测量方法，其特征在于：所述第一位置为车辆与停车位垂直位置，所述第二位置为车辆与停车位相切位置，所述第三位置为车辆倒入停车位三分之一位置，所述第四位置为车辆倒入停车位三分之三位置。5.根据权利要求3所述的一种APA车位精度测量方法，其特征在于，所述车辆的轴中心为坐标原点，具体为：车辆在第一位置时的第一车辆位置的坐标点，所述第一车辆位置的坐标点为坐标原点，所述坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟海滨，张荃，李前，刘研，
申请(专利权)人：深圳市德驰微视技术有限公司，
类型：发明
国别省市：