【技术实现步骤摘要】
分布式水陆两栖车水上驱动系统及控制方法
[0001]本专利技术涉及水陆两栖车
，尤其涉及一种分布式水陆两栖车水上驱动系统及控制方法。
技术介绍
[0002]洪涝灾害的现场救援往往面临道路狭窄、岸彼环境复杂等问题。水陆两栖车兼具水上、陆地双重行驶性能，具有较好的环境适应性。因此，通过在水陆两栖车底盘上加装可折叠的上装平台以进行更多人员和物资转移的方式，具有非常重要的价值。相关技术中，水陆两栖车在水面行驶往往通过轮胎划水或者车尾的喷水推进器提供驱动力，对于上装平台完全展开的水上机动抢险平台，较小的力臂难以满足车辆转向的需求。此外，洪涝灾害现场的水面工况复杂，较大的水流速度易使车辆偏移航线。同时，顺水、逆水对车辆的驻车稳定性也具有较大的影响。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题的至少之一，本专利技术提出一种分布式水陆两栖车水上驱动系统及控制方法，能够提高水陆两栖车的稳定性能和转向性能，并且动力性能较高。
[0004]一方面，本专利技术实施例提供了一种分布式水陆两栖车水上驱动系统，包括：
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种分布式水陆两栖车水上驱动系统，其特征在于，包括：车辆状态检测模块，所述车辆状态检测模块用于实时检测所述水陆两栖车的状态参数；控制模式切换模块，所述控制模式切换模块用于获取所述状态参数，根据所述状态参数确定控制模式需求；动力驱动模块，所述动力驱动模块包括喷水推进器和螺旋桨，所述喷水推进器的输出方向可调节；所述螺旋桨设置于所述水陆两栖车的车体侧翼；控制模块，所述控制模块用于根据所述控制模式需求、所述状态参数和最优控制理论确定所述喷水推进器的第一推力和所述螺旋桨的第二推力，根据所述第一推力控制所述喷水推进器的运行状态，以及根据所述第二推力控制所述螺旋桨的运行状态。2.根据权利要求1所述的分布式水陆两栖车水上驱动系统，其特征在于，所述车辆状态检测模块包括：方向盘转角传感器，所述方向盘转角传感器用于获取所述水陆两栖车的方向盘转角；电磁测速计，所述电磁测速计设置于所述水陆两栖车的车头吃水线的下部位置，用于检测所述水陆两栖车在水中的纵向水流速度和侧向水流速度；惯性传感器，所述惯性传感器设置于所述水陆两栖车的质心位置；GPS传感器，所述GPS传感器设置于所述水陆两栖车的质心位置正上方或者正下方，所述GPS传感器用于与所述惯性传感器确定所述水陆两栖车的质心侧偏角；陀螺仪，所述陀螺仪用于获取所述水陆两栖车横摆角速度。3.根据权利要求1所述的分布式水陆两栖车水上驱动系统，其特征在于，所述喷水推进器包括第一喷水推进器和第二喷水推进器，所述第一喷水推进器和所述第二喷水推进器均设置有喷泵电机和转舵伺服电机。4.根据权利要求1所述的分布式水陆两栖车水上驱动系统，其特征在于，所述螺旋桨包括第一螺旋桨和第二螺旋桨，所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨分别设置于所述水陆两栖车的两侧。5.一种分布式水陆两栖车水上驱动控制方法，其特征在于，包括：获取所述水陆两栖车的状态参数；根据所述状态参数，确定控制模式需求；根据所述控制模式需求，通过所述状态参数结合最优控制理论，确定喷水推进器的第一推力和螺旋桨的第二推力；根据所述第一推力，控制所述喷水推进器的运行状态，以及根据所述第二推力，控制所述螺旋桨的运行状态。6.根据权利要求5所述的分布式水陆两栖车水上驱动控制方法，其特征在于，所述获取所述水陆两栖车的状态参数，包括：获取所述水陆两栖车的方向盘转角、纵向水流速度、侧向水流速度、车速、车身加速度、质心侧偏角、横摆角速度以及挡位信息中的其中至少一个。7.根据权利要求6所述的分布式水陆两栖车水上驱动控制方法，其特征在于，所述控制模式需求包括直线行驶模式、转向行驶模式、驻车停驶模式以及倒车行驶模式中的其中至少一项；
所述根据所述状态参数，确定控制模式需求包括：根据所述方向盘转角，确定所述控制模式需求；或者，根据所述挡位信息，确定所述控制模式需求。8.根据权利要求7所述的分布式水陆两栖车水上驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述控制模式需求，通过所述状态参数结合最优控制理论，确定喷水推进器的第一推力和螺...
【专利技术属性】
技术研发人员：付翔，王玉新，万佳琦，刘泽轩，唐茂家，谭雨豪，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。