一种用于3D折线焊缝实时跟踪的填丝GTAW自适应填丝方法技术

本发明专利技术涉及一种用于3D折线焊缝实时跟踪的填丝GTAW(钨极惰性气体保护焊)自适应填丝方法。针对大量存在于大型起重装备、航空航天、核电建设等领域中的3D折线焊缝在填丝GTAW过程中填丝位置难以自适应控制以及容易受到触碰干扰的问题，本发明专利技术提出一种用于3D折线焊缝实时跟踪的填丝GTAW(钨极惰性气体保护焊)自适应填丝方法。在焊接开始前，利用焊丝

A wire filling GTAW adaptive wire filling method for real-time tracking of 3D broken line welds

【技术实现步骤摘要】
一种用于3D折线焊缝实时跟踪的填丝GTAW自适应填丝方法


[0001]本专利技术涉及焊缝跟踪领域，是一种用于3D折线焊缝实时跟踪的填丝GTAW 自适应填丝方法。
技术背景
[0002]3D折线焊缝大量存在于大型起重装备、航空航天、核电建设等领域，通常使用填丝GTAW工艺，实现填丝GTAW自动焊接是提高焊接效率和质量的有效途径。填丝GTAW过程中，钨极是易损件，需要经常更换，每次钨极的更换都会导致钨极和焊丝之间的相对位置发生变化，需要人工对送丝机构进行调整，严重影响了焊接效率。在焊接过程中，3D折线焊缝的位姿信息是实时变化的，当弧长发生变化时，为了保证焊接质量，需要对送丝高度进行实时调整。3D折线焊缝工件由不同位姿的折线段构成，为了避免焊接过程中填丝机构与工件发生触碰，需要实时对填丝角度进行调整。针对以上难题，本专利技术提出了一种用于3D 折线焊缝实时跟踪的填丝GTAW自适应填丝方法。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术存在的不足，更好的推动焊接设备的自动化的进程，针对大量存在于大型起重装备、航空航天、核电建设等领域中大量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于3D折线焊缝实时跟踪的填丝GTAW自适应填丝方法，用于3D折线焊缝实时跟踪过程中自适应填丝，其特征在于：所述的一种用于3D折线焊缝实时跟踪的填丝GTAW自适应填丝方法，在焊接开始前，利用焊丝
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钨极
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工件自适应感知系统确定焊丝与钨极的相对位置以及焊丝与工件起焊点的相对位置；焊接过程中，利用弧长识别系统自适应填丝的高度，并根据激光位移传感器获取的焊缝的三维位姿自适应送丝角度以避免送丝臂与工件发生触碰。2.根据权利要求1所述的一种用于3D折线焊缝实时跟踪的填丝GTAW自适应填丝方法，其特征在于：在焊接开始前，利用焊丝
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钨极
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工件自适应感知系统确定焊丝与钨极的相对位置以及焊丝与工件起焊点的相对位置；所述的焊丝
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钨极
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工件自适应感知系统由自适应感知器、5自由度填丝臂、钨针和工件组成；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾爱亭，黄慧玲，罗米娜，农钰祥，吴乐，
申请(专利权)人：湘潭大学，
类型：发明
国别省市：