控制装置及控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种控制装置及控制系统。控制装置(PCM(100))控制包括多个单元(20)的汽车(C)。该控制装置包括模型控制部(13)、单元确定部(性能变化判断部(10a))以及目标值校正部(FF更新部(10b))，所述模型控制部(13)根据与多个单元中的各个单元对应地设定的模型，生成各单元应实现的特性的目标值，所述单元确定部确定多个单元中的单元固有的性能发生了变化的单元，对于由单元确定部确定出的单元，所述目标值校正部校正目标值。在用于控制包括多个单元的设备的控制装置中，使设备的性能保持一定。定。定。

Control device and control system

【技术实现步骤摘要】
控制装置及控制系统


[0001]本公开涉及一种用于控制包括多个单元的设备的控制装置及由多个设备构成的控制系统。

技术介绍

[0002]例如，非专利文献1中公开了一种开发方法，其将所谓的基于模型的开发(MBD：Model Based Development)与数据库驱动型(DD：Database
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Driven)控制系统设计法结合起来。具体而言，所述非专利文献1公开了一种通过数据库机构调节被模型化过的系统的可调节参数的方法作为用于使系统达到期望性能的设计方法的一例。
[0003]非专利文献1：山本透：《基于控制工学观点的智能MBD(S－MBD)方法－新开发平台的提案－》，电气学会论文志C，电子
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信息
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系统部门控制研究会，2019年6月29日，CT19099，pp.25－26

技术实现思路

[0004]－专利技术要解决的技术问题－
[0005]本申请专利技术人想到将如所述非专利文献1中记载的基于模型的设计方法应用于各种系统控制，将汽车的混合动力系统、转向系统等包括多个单元(例如发动机和电动机)的系统作为控制对象(设备)来运用。
[0006]通常认为上述设备随着长期的运用，其性能会因经年老化等而发生变化。本申请专利技术人为了使设备的性能保持一定，通过适当地修正与该设备对应的模型的构成或该模型的输出值，摸索出能够自发地对变化后的性能进行补偿的机制。此时，本申请专利技术人着眼于各设备包括多个单元这一点，想到了本公开。
[0007]本公开正是为解决上述技术问题而完成的，其目的在于：在用于控制包括多个单元的设备的控制装置中，使设备的性能保持一定。
[0008]－用于解决技术问题的技术方案－
[0009]具体而言，本公开的第一方面涉及一种控制装置，用于控制包括多个单元的设备。该控制装置包括模型控制部、单元确定部以及目标值校正部，所述模型控制部根据与多个所述单元中的各所述单元对应地设定的模型，生成各单元应实现的特性的目标值，所述单元确定部确定多个所述单元中的单元固有的性能发生了变化的单元，对于由所述单元确定部确定出的单元，所述目标值校正部校正所述目标值。
[0010]根据所述第一方面，对于多个单元中由单元确定部确定出的单元，也就是对于被判断为单元固有的性能发生了变化的单元，目标值校正部执行目标值的校正。这样一来，设备的性能被自发地补偿，能够使其保持一定。此外，不是以设备为单位进行补偿，而是以单元为单位进行补偿，由此既能够尽可能地抑制其他的单元的控制方式的变更，又能够实现对性能的补偿。
[0011]根据第二方面的公开，可以是这样的，所述控制装置包括多个特性推定部和设备
动作推定部，多个所述特性推定部与多个所述单元中的各所述单元对应而设，且多个所述特性推定部推定由各单元实现的特性，所述设备动作推定部根据由多个所述特性推定部中的各所述特性推定部推定出的特性，推定所述设备的设备输出，所述目标值校正部校正所述目标值，以使所述设备输出实现期望的设备输出。
[0012]此处，术语“设备输出”是指使用汽车作为设备的情况下的车速等各种设备的输出。
[0013]根据所述第二方面，目标值校正部通过校正单元应实现的特性的目标值，由此，通过该目标值实现期望的设备输出。像这样，通过以单元为单位的补偿来调节设备输出，由此既能够抑制其他的单元的控制方式的变更，又能够实现设备输出的调节。
[0014]所述根据第三方面的公开，可以是这样的，多个所述单元包括第一单元和第二单元，所述第一单元有助于规定的设备输出的增减，所述第二单元有助于所述规定的设备输出的增减，在所述单元确定部判断出所述第一单元和所述第二单元中的一者的性能发生了变化的情况下，所述模型控制部使所述第一单元和所述第二单元中的另一者的所述目标值发生增减，以便对该变化进行相应的补偿。
[0015]根据所述第三方面，例如，在第一单元的性能不可逆地发生了大幅度变化的情况下，通过使其他的第二单元的目标值也发生增减，可实现期望的设备输出。像这样，通过使其他的单元自发地对性能的变化进行补偿，有利于使设备的性能保持一定。
[0016]根据第四方面的公开，可以是这样的，所述目标值校正部通过修正与由所述单元确定部确定出的单元对应的所述模型，来校正所述目标值。
[0017]根据所述第四方面，通过修正与性能发生了变化的单元对应的模型，由此，对单元的性能变化进行补偿，进而有利于使设备的性能保持一定。
[0018]根据第五方面的公开，可以是这样的，所述控制装置包括与多个所述单元中的各所述单元对应的多个反馈部，多个所述反馈部根据来自与各反馈部对应的单元的输出信号，生成反馈信号，所述反馈信号以对该单元实际已实现的特性与所述目标值之差进行补偿的方式校正所述模型控制部的输出信号，所述反馈部根据来自所述单元的输出信号，调节FB特征量，由此校正所述输出信号，所述FB特征量表示所述反馈信号和FB参数中的任一者，所述FB参数表示有助于该反馈信号的增减的系数。
[0019]根据所述第五方面，将基于模型的前馈控制和反馈控制结合起来。这样一来，有利于使设备的性能保持一定。
[0020]根据第六方面的公开，可以是这样的，所述反馈部分别将所述FB特征量输入所述单元确定部中，所述单元确定部根据各单元中的所述FB特征量的变化，判断所述单元固有的性能的变化，所述目标值校正部根据各单元中的所述FB特征量的变化，修正所述模型。
[0021]根据所述第六方面，根据FB特征量的变化，执行模型的修正。这样一来，有利于使设备的性能保持一定。
[0022]根据第七方面的公开，可以是这样的，在所述FB特征量的移动平均值小于规定阈值的情况下，所述目标值校正部通过调节该FB特征量来修正所述目标值，在所述FB特征量的移动平均值在所述规定值以上的情况下，所述目标值校正部通过修正所述模型来修正所述目标值。
[0023]根据所述第七方面，对于暂时的性能变化或不可逆的性能变化中，其变化量相对
较小者，通过反馈控制修正目标值，另一方面，对于不可逆的性能变化中，其变化量相对较大者，通过修正模型来修正目标值。像这样，通过区分使用两种修正方法，实现更加灵活的控制，进而有利于使设备的性能保持一定。
[0024]根据第八方面的公开，可以是这样的，所述控制装置包括测量部，所述测量部检测表示所述设备的运用环境的测量信号，所述单元确定部根据所述测量部的测量信号和所述FB特征量，判断所述单元固有的性能的变化。
[0025]根据所述第八方面，可实现使单元的性能变化与设备的运用环境相关联的控制。这样一来，可更加适当地对各单元的性能进行补偿。
[0026]根据第九方面的公开，可以是这样的，所述控制装置包括映射生成部，所述映射生成部将所述设备的运用环境、所述FB特征量、FF参数对应地进行存储，所述FF参数是表征所述模型的参数，所述目标值校正部根据所述测量部的检测信号和所述FB特征量，对照与该FB特征量对应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，用于控制包括多个单元的设备，其特征在于：所述控制装置包括模型控制部、单元确定部以及目标值校正部，所述模型控制部根据与多个所述单元中的各所述单元对应地设定的模型，生成各单元应实现的特性的目标值，所述单元确定部确定多个所述单元中的单元固有的性能发生了变化的单元，对于由所述单元确定部确定出的单元，所述目标值校正部校正所述目标值。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于：所述控制装置包括多个特性推定部和设备动作推定部，多个所述特性推定部与多个所述单元中的各所述单元对应而设，且多个所述特性推定部推定由各单元实现的特性，所述设备动作推定部根据由多个所述特性推定部中的各所述特性推定部推定出的特性，推定所述设备的设备输出，所述目标值校正部校正所述目标值，以使所述设备输出实现期望的设备输出。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于：多个所述单元包括第一单元和第二单元，所述第一单元有助于规定的设备输出的增减，所述第二单元有助于所述规定的设备输出的增减，在所述单元确定部判断出所述第一单元和所述第二单元中的一者的性能发生了变化的情况下，所述模型控制部使所述第一单元和所述第二单元中的另一者的所述目标值发生增减，以便对该变化进行相应的补偿。4.根据权利要求1到3中任一项权利要求所述的控制装置，其特征在于：所述目标值校正部通过修正与由所述单元确定部确定出的单元对应的所述模型，来校正所述目标值。5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于：所述控制装置包括与多个所述单元中的各所述单元对应的多个反馈部，多个所述反馈部根据来自与各反馈部对应的单元的输出信号，生成反馈信号，所述反馈信号以对该单元实际已实现的特性与所述目标值之差进行补偿的方式校正所述模型控制部的输出信号，所述反馈部根据来自所述单元的输出信号，调节FB特征量，由此校正所述输出信号，所述FB特征量表示所述反馈信号和FB参数中的任一者，所述FB参数表示有助于该反馈信号的增减的系数。6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于：所述反馈部分别将所述FB特征量输入所述单元确定部中，所述单元确定部根据各单元中的所述FB特征量的变化，判断...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫腰穗，森重智年，矢野康英，足立智彦，藤井圣也，胁谷伸，和田信敬，山本透，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：