【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆轨迹规划方法、装置和自动驾驶车辆
[0001]本公开涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域，具体为一种自动驾驶车辆轨迹规划方法、装置和自动驾驶车辆。
技术介绍
[0002]轨迹规划是机器人特别是无人车应用的关键技术，轨迹规划能力也成为机器人智能化程度的重要标志。
[0003]对于工业和园区物流等场景，无人车在执行运输作业的过程中经常会遇到站点停靠、自动充电、临时避让等需要改变自身位置或姿态的任务。这要求无人车具有灵活的位姿调节能力，能够根据具体的任务规划一条连接起始位姿和目标位姿的可行轨迹。
[0004]在无人车导航过程中分为两步：1、路径规划：在地图中搜索一条从A点到B点的路径，由一系列离散的路径点(waypoint)组成。2、轨迹规划：由于路径点可能比较稀疏、而且不平滑，为了能更好的控制无人车运动，需要将稀疏的路径点变成平滑的曲线或稠密的轨迹点，也就是轨迹。
技术实现思路
[0005]本公开提供了一种自动驾驶车辆轨迹规划方法、装置、设备、存储介质以及计算机程序产品和自动驾驶车辆...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆轨迹规划方法，包括：获取预规划的轨迹点集合的坐标信息；根据所述坐标信息进行分段曲线拟合，得到分段轨迹函数，并对所述分段轨迹函数进行预定阶数求导得到目标函数；根据所述坐标信息设置约束条件；求解使得所述目标函数满足所述约束条件且绝对值最小的分段轨迹函数的多项式参数向量；根据所述多项式参数向量生成平滑后的轨迹；根据所述轨迹控制车辆自动驾驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述坐标信息进行分段曲线拟合，得到分段轨迹函数，包括：若所述坐标信息属于笛卡尔坐标系，则通过分段多项式分别对横坐标和纵坐标进行分段曲线拟合，得到横坐标分段轨迹函数和纵坐标分段轨迹函数。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述坐标信息进行分段曲线拟合，得到分段轨迹函数，包括：若所述坐标信息属于极坐标系，则通过分段多项式分别对沿速度方向的行驶距离和垂直速度方向的转角进行分段曲线拟合，得到沿速度方向的行驶距离分段轨迹函数和垂直速度方向的转角分段轨迹函数。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述分段轨迹函数进行预定阶数求导得到目标函数，包括：若所述分段轨迹函数为5次分段多项式，则对所述分段轨迹函数进行3阶求导得到目标函数。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述坐标信息设置约束条件，包括：根据所述轨迹点集合中的起点的坐标信息、坐标信息的一阶导数、坐标信息的二阶导数，所述轨迹点集合中的中间点的坐标信息和所述轨迹点集合中的终点的坐标信息生成多项式参数向量的第一等式约束；根据属于相邻分段的中间点的坐标信息、坐标信息的一阶导数、坐标信息的二阶导数之间的连续性，生成多项式参数向量的第二等式约束；合并第一等式约束和第二等式约束得到等式约束。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述坐标信息设置约束条件，包括：将所述轨迹点集合中的轨迹点设置为关键点，并在每对相邻关键点之间的路径上进行采样，得到非关键点；根据所有关键点的坐标信息和第一预定范围生成多项式参数向量的第一不等式约束；根据所有非关键点的坐标信息和第二预定范围生成多项式参数向量的第二不等式约束；将所述第一不等式约束和所述第二不等式约束合并成不等式约束。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述坐标信息设置约束条件还包括：根据所述轨迹点集合中的起点的坐标信息的一阶导数、坐标信息的二阶导数生成多项式参数向量的等式约束；
合并所述等式约束和所述不等式约束得到约束条件。8.根据权利要求1
‑
7中任一项所述的方法，所述获取预规划的轨迹点集合的坐标信息，包括：将预设的起点的坐标信息和预设的终点的坐标信息输入预先训练的轨迹规划模型，输出预规划的轨迹点集合的坐标信息。9.一种自动驾驶车辆轨迹规划装置，包括：获取单元，被配置成获取预规划的轨迹点集合的坐标信息；拟合单元，被配置成根据所述坐标信息进行分段曲线拟合，得到分段轨迹函数，并对所述分段轨迹函数进行预定阶数求导得到目标函数；约束单元，被配置成根据所述坐标信息设置约束条件；求解单元，被配置成求解使得所述目标函数满足所述约...
【专利技术属性】
技术研发人员：耿鹏，高飞，朱振广，潘屹峰，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。