柔性电极植入方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种柔性电极植入方法、装置、设备和存储介质，涉及自动控制技术领域，用以解决现有技术中柔性电极植入方法较为复杂，容易导致该柔性电极植入的准确性较低的缺陷，从而提高该柔性电极植入的准确性。在本发明专利技术实施例中，柔性电极植入方法，应用于电极植入装置，所述电极植入装置包括植入针和夹钳组件，所述夹钳组件包括第一夹钳和第二夹钳，所述方法包括：控制所述夹钳组件进行移动，以使柔性电极位于所述第一夹钳与所述第二夹钳之间；在检测到所述第一夹钳与所述第二夹钳之间的第一距离小于第一预设距离阈值时，将所述植入针的针尖穿过所述柔性电极；利用所述植入针将所述柔性电极植入至目标物体。性电极植入至目标物体。性电极植入至目标物体。

Flexible electrode implantation method, device, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
柔性电极植入方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及自动控制
，尤其涉及一种柔性电极植入方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]现有技术中，电极植入装置通常将电极植入到大脑的目标脑区，以采集大脑神经元的电信号及对大脑神经元产生的电刺激。为了提高植入的电极的生物兼容性，降低该电极对脑组织的损伤，往往会采用非常纤细的柔性材料来制作电极，称作柔性电极。
[0003]目前，柔性电极植入方法包括：第一种，在植入该柔性电极之前，将该柔性电极以规定方式放置在指定装置上，保证该柔性电极的末端位置、朝向及伸出长度等都要符合规定要求，有时甚至还需要通过特定溶液来固定该柔性电极，然后，再利用植入针将该柔性电极进行植入。第二种，在制造柔性电极的过程中，需要使得多根柔性电极整齐列为一排，且相邻两个柔性电极相互连接，以达到固定单根柔性电极的作用，然后，植入针穿过该柔性电极并将该柔性电极进行剥离，最后，将该柔性电极进行植入。
[0004]然而，上述无论哪种柔性电极植入方法都较为复杂，容易导致该柔性电极植入的准确性较低。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种柔性电极植入方法、装置、设备和存储介质，用以解决现有技术中柔性电极植入方法较为复杂，容易导致该柔性电极植入的准确性较低的缺陷，从而提高该柔性电极植入的准确性。
[0006]本专利技术提供一种柔性电极植入方法，应用于电极植入装置，该电极植入装置包括植入针和夹钳组件，该夹钳组件包括第一夹钳和第二夹钳，该方法包括：控制该夹钳组件进行移动，以使柔性电极位于该第一夹钳与该第二夹钳之间；在检测到该第一夹钳与该第二夹钳之间的第一距离小于第一预设距离阈值时，将该植入针的针尖穿过该柔性电极；利用该植入针将该柔性电极植入至目标物体。
[0007]根据本专利技术提供的一种柔性电极植入方法，该电极植入装置与视觉系统相关联，该控制该夹钳组件进行移动，以使柔性电极位于该第一夹钳与该第二夹钳之间，包括：接收该视觉系统发送的第一相对位置，该第一相对位置是该视觉系统根据该夹钳组件的位置与该柔性电极的第一末端的位置得到的，该第一相对位置为视觉坐标系下的相对位置；基于该第一相对位置，控制该夹钳组件进行移动，以使柔性电极的预设部分位于该第一夹钳与该第二夹钳之间；其中，该预设部分为在与该第一末端之间的第二距离处，且靠近该柔性电极的第二末端的部分电极。
[0008]根据本专利技术提供的一种柔性电极植入方法，该基于该第一相对位置，控制该夹钳组件进行移动，包括：将该第一相对位置进行转换，得到第二相对位置，该第二相对位置为
该电极植入装置对应的机体坐标系下的相对位置；基于该第二相对位置，控制该夹钳组件进行移动，以使该第一夹钳与该第二夹钳之间的目标位置点与该柔性电极的第一末端之间的第二距离小于第二预设距离阈值；其中，该目标位置点到该第一夹钳的距离与该目标位置点到该第二夹钳的距离之差小于预设距离差阈值。
[0009]根据本专利技术提供的一种柔性电极植入方法，该将该植入针的针尖穿过该柔性电极，包括：检测该夹钳组件与该目标物体之间的第三距离；在该第三距离小于第三预设距离阈值时，将该植入针的针尖穿过该柔性电极。
[0010]根据本专利技术提供的一种柔性电极植入方法，该电极植入装置与视觉系统相关联，该将该植入针的针尖穿过该柔性电极，包括：接收该视觉系统发送的第三相对位置，该第三相对位置是该视觉系统根据该植入针的针尖的位置与该柔性电极的第一末端上小孔的位置得到的，该第三相对位置为视觉坐标系下的相对位置；基于该第三相对位置，调整该植入针；当该第三相对位置的模长小于第四预设距离阈值时，控制该植入针沿针尖朝向方向运动预设距离，以使该针尖穿过该小孔。
[0011]根据本专利技术提供的一种柔性电极植入方法，该利用该植入针将该柔性电极植入至目标物体，包括：控制该第一夹钳运动和/或该第二夹钳运动；在检测到该第一夹钳与该第二夹钳之间的第一距离大于第五预设距离阈值时，利用该植入针将该柔性电极植入至目标物体。
[0012]根据本专利技术提供的一种柔性电极植入方法，该利用该植入针将该柔性电极植入至目标物体，包括：控制该植入针沿着该植入针的轴向进行第一运动，将该柔性电极植入至目标物体。
[0013]本专利技术还提供一种电极植入装置，包括：植入针和夹钳组件，该夹钳组件包括第一夹钳和第二夹钳；还包括：控制模块，用于控制该夹钳组件进行移动，以使柔性电极位于该第一夹钳与该第二夹钳之间；检测模块，用于检测该第一夹钳与该第二夹钳之间的第一距离；该控制模块，还用于在该检测模块检测到该第一距离小于第一预设距离阈值时，将该植入针的针尖穿过该柔性电极；以及利用该植入针将该柔性电极植入至目标物体。
[0014]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述柔性电极植入方法。
[0015]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述柔性电极植入方法。
[0016]本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述柔性电极植入方法。
[0017]本专利技术提供的柔性电极植入方法、装置、设备和存储介质，该柔性电极植入方法应用于电极植入装置，该电极植入装置包括植入针和夹钳组件，该夹钳组件包括第一夹钳和第二夹钳；该电极植入装置可以控制该夹钳组件进行移动，以使柔性电极能够位于该第一夹钳与该第二夹钳之间；然后，该电子植入装置可以获取该第一夹钳与该第二夹钳之间的第一距离；在检测到该第一距离小于第一预设距离阈值时，说明该第一夹钳与该第二夹钳
贴的较近，这样可有效防止该第一夹钳与该第二夹钳之间的柔性电极滑动，达到固定该柔性电极的目的，从而使得该植入针的针尖可准确穿过该柔性电极；接着，该电极植入装置可控制该植入针进行运动，以带动该柔性电极植入至目标物体。该方法可以解决现有技术中柔性电极植入方法较为复杂，容易导致该柔性电极植入的准确性较低的缺陷，从而提高该柔性电极植入的准确性。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1a是本专利技术提供的电极植入装置的结构示意图之一；图1b是本专利技术提供的电极植入装置的结构示意图之二；图1c是本专利技术提供的电极植入装置的结构示意图之三；图1d是本专利技术提供的柔性电极植入方法的场景示意图之一；图1e是本专利技术提供的柔性电极植入方法的场景示意图之二；图2是本专利技术提供的柔性电极植入方法的流程示意图之一；图3是本专利技术提供的柔性电极植入方法的流程示意图之二；图4a是本专利技术提供的柔性电极植入方法的流程示意图之三；图4b是本专利技术提供的柔性电极植入方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性电极植入方法，其特征在于，应用于电极植入装置，所述电极植入装置包括植入针和夹钳组件，所述夹钳组件包括第一夹钳和第二夹钳，所述方法包括：控制所述夹钳组件进行移动，以使柔性电极位于所述第一夹钳与所述第二夹钳之间；在检测到所述第一夹钳与所述第二夹钳之间的第一距离小于第一预设距离阈值时，将所述植入针的针尖穿过所述柔性电极；利用所述植入针将所述柔性电极植入至目标物体。2.根据权利要求1所述的柔性电极植入方法，其特征在于，所述电极植入装置与视觉系统相关联，所述控制所述夹钳组件进行移动，以使柔性电极位于所述第一夹钳与所述第二夹钳之间，包括：接收所述视觉系统发送的第一相对位置，所述第一相对位置是所述视觉系统根据所述夹钳组件的位置与所述柔性电极的第一末端的位置得到的，所述第一相对位置为视觉坐标系下的相对位置；基于所述第一相对位置，控制所述夹钳组件进行移动，以使柔性电极的预设部分位于所述第一夹钳与所述第二夹钳之间；其中，所述预设部分为在与所述第一末端之间的第二距离处，且靠近所述柔性电极的第二末端的部分电极。3.根据权利要求2所述的柔性电极植入方法，其特征在于，所述基于所述第一相对位置，控制所述夹钳组件进行移动，包括：将所述第一相对位置进行转换，得到第二相对位置，所述第二相对位置为所述电极植入装置对应的机体坐标系下的相对位置；基于所述第二相对位置，控制所述夹钳组件进行移动，以使所述第一夹钳与所述第二夹钳之间的目标位置点与所述柔性电极的第一末端之间的第二距离小于第二预设距离阈值；其中，所述目标位置点到所述第一夹钳的距离与所述目标位置点到所述第二夹钳的距离之差小于预设距离差阈值。4.根据权利要求1所述的柔性电极植入方法，其特征在于，所述将所述植入针的针尖穿过所述柔性电极，包括：检测所述夹钳组件与所述目标物体之间的第三距离；在所述第三距离小于第三预设距离阈值时，将所述植入针的针尖穿过所述柔性电极。5.根据权利要求1或4所述的柔性电极植入...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦方博，余山，张大朋，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：