一种清淤机器人的避让结构制造技术

本申请涉及一种清淤机器人的避让结构，属于河湖清淤设备的技术领域，其包括底盘，所述底盘上设有清淤机器人本体，所述清淤机器人本体上设有用于清理水底淤泥的清淤机构，所述底盘沿自身宽度方向上的两端设有宽度调节机构，所述宽度调节机构远离底盘的一侧设有行走机构。本申请能够提高清淤机器人本体的灵活性，从而提高工作效率，具有越障性能好的效果。具有越障性能好的效果。具有越障性能好的效果。

A collision avoidance structure of desilting robot

【技术实现步骤摘要】
一种清淤机器人的避让结构


[0001]本申请涉及河湖清淤设备的领域，尤其是涉及一种清淤机器人的避让结构。

技术介绍

[0002]随着我国经济的快速发展和城镇化水平的不断提高，目前国内很多城市存在生活废水直排和工业污水排放等情况，排出的污染物远远超出了水环境容量，导致河流湖泊被严重污染，河道黑臭化，大量的淤泥堆积使得河道难以畅通。这不仅仅影响了河道周围的环境质量同时也影响了人民生活和工业废水的再次排放的问题。针对以上一系列问题，各城市开始开展河道水环境治理的行动.
[0003]随着智能化和机械化程度的提高，对于河道淤泥的处理问题，可采用机器人清淤的方式，相比于传统人工清淤具有很大的优势，不仅提高了清淤效率，还有效地减少了劳动力。然而,现有技术中的清淤机器人的越障能力比较差,当水底有建筑垃圾时,清淤机器人在行进过程中容易被卡住,需要用吊车协助转移位置,费时费力,影响工作效率。

技术实现思路

[0004]为了改善上述技术问题，本申请提供一种清淤机器人的避让结构。
[0005]本申请提供的一种清淤机器人的避让结构，采用如下的技术方案：
[0006]一种清淤机器人的避让结构，包括底盘，所述底盘上设有清淤机器人本体，所述清淤机器人本体上设有用于清理水底淤泥的清淤机构，所述底盘沿自身宽度方向上的两端设有宽度调节机构，所述宽度调节机构远离底盘的一侧设有行走机构。
[0007]通过采用上述技术方案，当水底有建筑垃圾时，宽度调节机构启动，可以调节行走机构与底盘之间的距离，从而使得行走机构避开建筑垃圾，减小行进过程中行走机构被卡住的可能性，提高了该清淤机器人整体的灵活性，进而提高工作效率。
[0008]可选的，所述宽度调节机构包括第一液压缸和悬架板，所述第一液压缸设于底盘上，所述悬架板设于行走机构靠近底盘的一侧，所述第一液压缸的输出端与悬架板固定连接。
[0009]通过采用上述技术方案，第一液压缸启动带动悬架板移动，悬架板移动带动行走机构沿着底盘的宽度方向移动，从而实现调节行走机构与底盘之间距离的目的。结构简单，便于操作。
[0010]可选的，所述行走机构包括履带和套设于履带内并支撑履带形成履带圈的驱动组件、辅助张紧组件和高度调节组件，所述驱动组件、辅助张紧组件和高度调节组件设于悬架板上。
[0011]通过采用上述技术方案，驱动组件驱动履带运转，从而实现清淤机器人本体的行进。可以对高度调节组件的高度进行调节，从而改变行走机构的高度，进而调整底盘的高度。当水底有建筑垃圾时，高度调节组件启动，使得行走机构的高度增加，从而使得底盘的高度增加，提高了清淤机器人本体的越障能力，进一步提高了该清淤机器人整体的灵活性。
[0012]可选的，所述驱动组件包括驱动轮和驱动电机，所述驱动电机设于悬架板上，所述驱动电机的输出端与驱动轮同轴固定，所述驱动轮转动连接于悬架板上，所述驱动轮用于驱动履带转动。
[0013]通过采用上述技术方案，驱动电机启动，带动驱动轮转动，从而驱动履带转动，从而实现清淤机器人本体行进的目的。
[0014]可选的，所述辅助张紧组件包括张紧轮、轮轴和第二液压缸，所述张紧轮固定套设于轮轴上，所述张紧轮的周面侧壁与履带的内表面抵接，所述悬架板上设有滑移孔，所述轮轴穿过滑移孔且与悬架板滑动连接，所述轮轴靠近底轮的一端设有限位环，所述限位环远离底盘的一端与悬架板靠近底盘的一端抵接，所述第二液压缸设于悬架板上，所述第二液压缸的输出端与限位环固定连接。
[0015]通过采用上述技术方案，第二液压缸启动，带动限位环移动，限位环带动轮轴在滑移孔内滑动，轮轴带动张紧轮沿悬架板的长度方向滑动，从而可以对履带圈进行调整，使履带保持张紧状态。
[0016]可选的，所述高度调节组件包括第三液压缸、底轮支架和底轮本体，所述第三液压缸设于悬架板远离底盘的一侧，所述第三液压缸竖直设置，所述第三液压缸的输出端与底轮支架的顶部固定连接，所述底轮本体转动连接于底轮支架的底部，所述底轮本体沿底盘的长度方向设有多个，所述底轮本体的周面侧壁与履带的内表面抵接。
[0017]通过采用上述技术方案，第三液压缸启动带动底轮支架沿竖直方向移动，底轮支架带动底轮本体沿竖直方向移动，从而使得高度调节组件的整体高度发生变化，从而实现对行走机构的整体高度进行调节的目的。
[0018]可选的，所述悬架板上设有若干个辅助支撑液压缸，所述辅助支撑液压缸的输出端与底轮支架的顶部固定连接。
[0019]通过采用上述技术方案，辅助支撑液压缸可以提高底轮支架与悬架板之间的连接强度，从而提高使用中高度调节组件的稳定性。
[0020]可选的，所述履带的内表面上均布有两圈限位卡板，两圈所述限位卡板之间形成有限位空间，所述底轮本体设于限位空间内。
[0021]通过采用上述技术方案，限位卡板对履带进行限位，减小履带在张紧调整过程以及转动过程中与底轮本体发生脱离的可能性，从而提高工作效率。
[0022]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
[0023]1.通过宽度调节机构以及底盘宽度方向两侧各自独立的行走机构的设置，当水底有建筑垃圾时，宽度调节机构启动，可以调节行走机构与底盘之间的距离，从而使得行走机构避开建筑垃圾，减小行进过程中行走机构被卡住的可能性，提高了该清淤机器人整体的灵活性，进而提高工作效率；
[0024]2.通过高度调节组件的设置，当水底有建筑垃圾时，高度调节组件启动，使得行走机构的高度增加，从而使得底盘的高度增加，提高了清淤机器人本体的越障能力，进一步提高了该清淤机器人整体的灵活性；
[0025]3.通过限位卡板的设置，限位卡板对履带进行限位，减小履带在张紧调整过程以及转动过程中与底轮本体发生脱离的可能性，从而提高工作效率。
附图说明
[0026]图1是本申请实施例的整体结构示意图。
[0027]图2是体现本申请实施例中的驱动组件和高度调节组件的结构示意图。
[0028]图3是体现本申请实施例中的辅助张紧组件的结构示意图。
[0029]附图标记说明：1、底盘；2、清淤机器人本体；3、清淤机构；4、宽度调节结构；41、第一液压缸；42、悬架板；421、滑移孔；422、辅助支撑液压缸；5、行走机构；51、履带；511、限位卡板；5111、限位空间；52、驱动组件；521、驱动轮；522、驱动电机；53、辅助张紧组件；531、张紧轮；532、轮轴；5321、限位环；523、第二液压缸；54、高度调节组件；541、第三液压缸；542、底轮支架；543、底轮本体。
具体实施方式
[0030]以下结合附图1
‑
3，对本申请作进一步详细说明。
[0031]本申请实施例公开一种清淤机器人的避让结构。参照图1，一种清淤机器人的避让结构，包括底盘1，底盘1上安装固定有清淤机器人本体2，清淤机器人本体2上设有用于清理水底淤泥的清淤机构3。底盘1沿自身宽度方向上的两端设有宽度调节机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清淤机器人的避让结构，包括底盘(1)，所述底盘(1)上设有清淤机器人本体(2)，所述清淤机器人本体(2)上设有用于清理水底淤泥的清淤机构(3)，其特征在于：所述底盘(1)沿自身宽度方向上的两端设有宽度调节机构(4)，所述宽度调节机构(4)远离底盘(1)的一侧设有行走机构(5)。2.根据权利要求1所述的一种清淤机器人的避让结构，其特征在于：所述宽度调节机构(4)包括第一液压缸(41)和悬架板(42)，所述第一液压缸(41)设于底盘(1)上，所述悬架板(42)设于行走机构(5)靠近底盘(1)的一侧，所述第一液压缸(41)的输出端与悬架板(42)固定连接。3.根据权利要求2所述的一种清淤机器人的避让结构，其特征在于：所述行走机构(5)包括履带(51)和套设于履带(51)内并支撑履带(51)形成履带圈的驱动组件(52)、辅助张紧组件(53)和高度调节组件(54)，所述驱动组件(52)、辅助张紧组件(53)和高度调节组件(54)设于悬架板(42)上。4.根据权利要求3所述的一种清淤机器人的避让结构，其特征在于：所述驱动组件(52)包括驱动轮(521)和驱动电机(522)，所述驱动电机(522)设于悬架板(42)上，所述驱动电机(522)的输出端与驱动轮(521)同轴固定，所述驱动轮(521)转动连接于悬架板(42)上，所述驱动轮(521)用于驱动履带(51)转动。5.根据权利要求4所述的一种清淤机器人的避让结构，其特征在于：所述辅助张紧组件(53)包括张紧轮(531)、轮轴(532)和第二液压缸(523)，所述张紧轮(531)固定套设...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘存辉，张关超，王茵，刘泓佚，吕全举，闫先歌，程杰，张志豪，姚国帅，朱凯，
申请(专利权)人：北京金河生态科技有限公司，
类型：新型
国别省市：