一种用于六轴关节机器人的托盘料叉制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于六轴关节机器人的托盘料叉，采用安装面与定位面呈夹角的方式，平衡了回转占地面积和机器人碰撞干涉问题，通过料叉上的接近传感器实现料叉上的托盘检测功能，通过托盘定位销或托盘定位环吹气孔实现托盘底座的清洁功能，通过料叉中的光电传感器，实现料位有无托盘检测功能，解决了普通手爪普遍存在的，外观杂乱，安装不便，清洁效果不佳，通用性不强的问题。通用性不强的问题。通用性不强的问题。

A pallet fork for six axis joint robot

【技术实现步骤摘要】
一种用于六轴关节机器人的托盘料叉


[0001]本技术属于自动化生产领域，具体涉及一种用于六轴关节机器人的托盘料叉。

技术介绍

[0002]随着产业升级和人工成本的逐渐增加，自动化加工越来越普及，应用范围越来越广。在当前加工产品多样化的背景下，托盘被当做一种标准化接口在生产中被广泛采用。料叉因为结构简单，成本低等优点，被广泛用于搬运托盘的机器人末端工具。常见的料叉有焊接式，装配式一体铸造式，这些料叉具有结构简单，安装方便，虽然结构各有差异，但安装形式基本为两种，以水平面为基准，可分为水平安装和垂直安装，这两种方式从机加角度和装配角度来说，都是最经济简单的做法，但在某些时候就有使用局限，例如机械手的回转空间有限，料叉安装面与水平面垂直时，机械手姿态倾向于水平姿态，加大了机械手的回转半径，增加了占地面积，水平安装时，机械手倾向于竖直姿态，上下料时与机床和料架等设备发生干涉的风向增加。同时，大多数料叉的托盘定位通过一个简单的圆柱销来定位托盘，定位销上堆积切屑后，容易造成托盘的定位偏差，设置发生卡滞的现象，虽然部分手爪设计有清洁功能，但由于控制元件离末端距离远，吹气有延迟，压力损失较大，清洁效果不佳，并且只能应用于托盘定位方式为定位孔的托盘，对于托盘的定位元件为定位销时，就需要重新设计手爪，增加了设计和制造的成本。另外，由于模块化设计思路的确实，大部分料叉安装后必须现场走线接线，做不到即插即用，给使用和维修造成不便，线路气路外露，既不美观，也影响使用寿命。在放料时，普通料叉没有检测需要放料的料位有没有托盘的功能，如果系统记忆出线故障，就会发生碰撞，损坏设备，造成生产事故。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种能够兼顾设备回转面积和减少碰撞干涉的托盘料叉，料叉定位元件可互换，以解决普通安装方式对设备回转半径大，占地面积大，或碰撞干涉风险大的问题，同时减少定位方案差异带来的重新设计和制造成本，通过模块化设计思路，将手爪做成一个独立模块，避免现场接线安装，做到即插即用，线路、气路、电气元件全部内置，手爪外观美观，同时增加了元器件的使用寿命，降低维护和使用成本，气路控制元件设置在手爪内，没有延迟现象，清洁效果好。
[0004]本技术采用以下技术方案：
[0005]一种用于六轴关节机器人的托盘料叉，包括手爪法兰盘，料叉连接板，料叉，平键，托盘定位销，托盘定位环，加强板，手爪护罩，接近传感器，光电传感器，传感器支架，电磁阀，航空插头，气管快插接头，料叉盖板。手爪法兰盘与料叉连接板通过中心圆台定位后用螺钉连接在一起，料叉和料叉连接板通过键槽和平键定位，通过螺钉分别连接在料叉连接板两侧，加强板通过螺钉分别连接在料叉连接板和两个料叉之间，防护罩通过螺钉连接在加强板和料叉连接板上。
[0006]料叉从底部开槽用于走线，托盘定位销通过螺钉连接在料叉上，定位销与料叉通过圆孔定位，内部安装气路，通过定位销的吹气孔或定位环的通孔实现清洁功能，接近传感器穿过料叉上的通孔，通过两侧螺母锁紧，用于检测料叉上有无托盘。
[0007]传感器支架通过螺钉连接在加强板中间位置，光电传感器通过螺钉连接在传感器支架下方，电磁阀通过螺钉安装在料叉连接板下方，气管和传感器线，电磁阀线通过手爪槽汇总至料叉连接板上的航插头和快插接头上。
[0008]优选的，手爪安装面和托盘支撑面呈夹角。
[0009]优选的，料叉为一体加工零件，料叉安装面与托盘支撑面呈夹角。
[0010]优选的，料叉底部开走线槽。
[0011]优选的，托盘定位销为凸台圆柱型，定位和支撑一体。
[0012]优选的，托盘定位销支撑面为四个呈十字排列的小面。
[0013]优选的，托盘定位销内部有清洁气路，定位销原定和定位面开有清洁气孔。
[0014]优选的，光电传感器和电磁阀安装在手爪内部。
[0015]优选的，托盘定位销和托盘定位环安装接口一致，其二者彼此可互换。
[0016]与现有技术相比，本技术至少具有以下有益效果：
[0017]本技术用于六轴关节机器人的托盘料叉，采用安装面与定位面呈夹角的方式，平衡了回转占地面积和机器人碰撞干涉问题，通过料叉上的接近传感器实现料叉上的托盘检测功能，通过托盘定位销或托盘定位环吹气孔实现托盘底座的清洁功能，通过料叉中的光电传感器，实现料位有无托盘检测功能。
[0018]进一步的，料叉定位元件可互换，减少定位方案差异带来的重新设计和制造成本。
[0019]进一步的，手爪做成一个独立模块，避免现场接线安装，做到即插即用，线路、气路、电气元件全部内置，手爪外观美观，同时增加了元器件的使用寿命，降低维护和使用成本。
[0020]进一步的，气路控制元件设置在手爪内，没有延迟现象，清洁效果好。
[0021]进一步的，光电传感器为激光型，有效降低环境对传感器的影响，检测更准确。
[0022]综上所述，本技术方案合理，结构简单，容易实现，功能丰富，结构新颖，有效解决了普通手爪在回转占地面积，机器人和设备干涉，接线复杂，清洁效果不佳的问题。
[0023]下面通过附图和实施例，对本技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0024]图1为本技术的结构顶部示意图；
[0025]图2为本技术的结构底部示意图；
[0026]图3为本技术的托盘定位销结构示意图；
[0027]图4为本技术的托盘定位环结构示意图；
[0028]其中：1
‑
手爪法兰盘，2
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料叉连接板，3
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手爪护罩，4
‑
接近传感器，5
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托盘定位环，6
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托盘定位销，7
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料叉，8
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平键，9
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航空插头，10
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气管快插接头，11
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加强板，12
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传感器支架，13
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光电传感器，14
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电磁阀，15
‑
料叉盖板。
具体实施方式
[0029]本技术公开了一种用于六轴关节机器人的托盘料叉，包括手爪法兰盘1，料叉连接板2，料叉7，平键8，托盘定位销6，托盘定位环5，加强板11，手爪护罩3，接近传感器4，光电传感器13，传感器支架12，电磁阀14，航空插头9，气管快插接头10，料叉盖板15。手爪法兰盘1与料叉连接板2通过中心圆台定位后用螺钉连接在一起，料叉7和料叉连接板2通过键槽和平键8定位，通过螺钉分别连接在料叉连接板2两侧，加强板11通过螺钉分别连接在料叉连接板2和两个料叉7之间，手爪护罩3通过螺钉连接在加强板11和料叉连接板2上。
[0030]料叉7为一体加工零件，料叉7从底部开槽用于走线，料叉7安装面与托盘支撑面夹角为30
°
，手爪法兰本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于六轴关节机器人的托盘料叉，其特征在于，包括手爪法兰盘（1），料叉连接板（2），料叉（7），平键（8），托盘定位销（6），托盘定位环（5），加强板（11），手爪护罩（3），接近传感器（4），光电传感器（13），传感器支架（12），电磁阀（14），航空插头（9），气管快插接头（10），料叉盖板（15）；手爪法兰盘（1）与料叉连接板（2）通过螺钉连接在一起，料叉（7）通过螺钉分别连接在料叉连接板（2）两侧，加强板（11）通过螺钉分别连接在料叉连接板（2）和两个料叉（7）之间，手爪护罩（3）通过螺钉连接在加强板（11）和料叉连接板（2）上；托盘定位销（6）通过螺钉连接在料叉（7）上；接近传感器（4）穿过料叉（7）上的通孔，通过两侧螺母锁紧；光电传感器（13）和电磁阀（14）安装在手爪内部，电磁阀（14）通过螺钉安装在料叉连接板（2）下方；传感器支架（12）通过螺钉连接在加强板（11）中间位置，光电传感器（13）通过螺钉连接在传感器支架（12）下方，手爪法兰盘（1）安装面与托盘定位面呈夹角。2.根据权利要求1所述的用于六轴关节机器人的托盘料叉，其特征在于，料叉（7）为一体加工零件，...

【专利技术属性】
技术研发人员：白钊，谢峰，高创，
申请(专利权)人：西安精雕精密机械工程有限公司，
类型：新型
国别省市：