【技术实现步骤摘要】
一种复杂环境下的刚柔耦合机器人状态测量与控制系统、装置和方法
[0001]本专利技术属于机器人
,具体涉及一种复杂环境下的刚柔耦合机器人状态测量与控制装置。
技术介绍
[0002]随着机器人领域技术的发展,刚柔耦合机器人被广泛应用于航天及航空相关领域。例如,空间在轨服务及作战中广泛应用的空间飞爪刚柔耦合机器人具有灵活、安全、燃料消耗低等特点,可以进行失效卫星救助、太空垃圾清理、辅助变轨、敌方航天器攻击等操作;用于无人机自主空中加油技术的软管
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锥套刚柔耦合机器人具有一对多加油的能力及更大的灵活性,对提高未来无人机作战能力、作战航程、作战半径有着至关重要的作用。但由于任务执行过程中,刚柔耦合机器人多处于复杂环境,对内外干扰非常敏感。单纯的动力学建模及仿真研究无法真实反映任务过程中刚柔耦合机器人的运动状态。
[0003]因此建立一种复杂环境作用下的刚柔耦合机器人状态测量与控制装置,用以测量刚柔耦合机器人状态并验证控制技术,为进一步开展相关技术研究作基础是非常必要的。
技术实现思路
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种复杂环境下的刚柔耦合机器人状态测量与控制系统,其特征在于,包括可升降支架(2),可升降支架(2)的上端设置有上端设备安装结构(1),上端设备安装结构(1)中安装有张力传感器和摆角测量装置;可升降支架(2)的下端设置有下端设备安装结构(3),下端设备安装结构(3)中安装有单目相机、下位机和电源;所述张力传感器和摆角测量装置同时连接有橡胶软管(4)的一端,橡胶软管(4)的另一端连接有机器人;所述机器人中设置有姿态传感器和电机;所述下位机连接有上位机;所述摆角测量装置通过下位机和上位机连接,所述张力传感器和上位机连接,所述单目相机和上位机连接。2.根据权利要求1所述的一种复杂环境下的刚柔耦合机器人状态测量与控制系统,其特征在于,所述上端设备安装结构(1)中设置有张力传感器固定板(11),张力传感器设置在张力传感器固定板(11)中,张力传感器固定板(11)设置在摆角测量装置前。3.根据权利要求1所述的一种复杂环境下的刚柔耦合机器人状态测量与控制系统,其特征在于,下端设备安装结构(3)旁设置有云台安装插槽(21),云台安装插槽(21)上设置有单目相机保护罩(20);云台安装插槽(21)上安装有云台,单目相机安装在单目相机保护罩(20)中。4.根据权利要求1所述的一种复杂环境下的刚柔耦合机器人状态测量与控制系统,其特征在于,所述张力传感器通过张力传感器变送器和上位机连接。5.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员:孟中杰,刘琳,刘博,宋梦实,白金鑫,
申请(专利权)人:西北工业大学,
类型:发明
国别省市:
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