一种基于工业机器人的自动化加工生产线制造技术

本发明专利技术公开了一种基于工业机器人的自动化加工生产线，包括：设计机器人，用于设计加工方案以及测试方案，将加工方案发送给加工机器人，将测试方案发给测试机器人；加工机器人，根据加工方案进行加工，将加工过程及结果发送给总控机器人；测试机器人，根据测试方案进行测试，将测试结果发送给总控机器人；总控机器人，根据接收到的加工数据以及测试数据调整加工方案或测试方案，将调整后的加工方案发送至加工机器人，将调整后的测试方案发送给测试机器人，加工机器人和测试机器人分别按照调整后的方案进行加工和测试。实现所有环节的自动化控制，方案设计以及方案调整之间设置有反馈回路，通过调整后的方案优化自动化加工的各个环节。节。节。

【技术实现步骤摘要】
一种基于工业机器人的自动化加工生产线


[0001]本专利技术涉及自动加工
，具体涉及一种基于工业机器人的自动化加工生产线。

技术介绍

[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
[0003]在自动化技工领域，应用到很多类型的工业机器人，但是现有方案中仅在某一个环节应用工业机器人，而不能形成具有反馈的系统，实现完全自动化智能化管控。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种基于工业机器人的自动化加工生产线，以解决现有技术中存在的上述问题。
[0005]本专利技术提供一种基于工业机器人的自动化加工生产线，包括：
[0006]设计机器人，用于设计加工方案以及测试方案，将加工方案发送给加工机器人，将测试方案发给测试机器人；
[0007]加工机器人，根据加工方案进行加工，将加工过程及结果发送给总控机器人；
[0008]测试机器人，根据测试方案进行测试，将测试结果发送给总控机器人；
[0009]总控机器人，根据接收到的加工数据以及测试数据调整加工方案或测试方案，将调整后的加工方案发送至加工机器人，将调整后的测试方案发送给测试机器人，加工机器人和测试机器人分别按照调整后的方案进行加工和测试。
[0010]优选的，还包括加工优化记录模块和测试优化记录模块；
[0011]所述加工优化记录模块连接所述总控机器人；所述加工优化记录模块记录的信息包括：原加工方案的所有参数、调整后的加工方案的所有参数、调整后的加工方案与原加工方案之间具有差异性的第一参数、第一参数的标记、每次加工方案的调整时间和调整目的；
[0012]所述测试优化记录模块记录的信息包括：原测试方案的所有参数、调整后的测试方案的所有参数、调整后的测试方案与原测试方案之间具有差异性的第二参数、第二参数的标记、每次测试案的调整时间和调整目的。
[0013]优选的，还包括数据同步模块，所述数据同步模块将所述总控机器人产生的调整后的加工方案和测试方案实时同步至设计机器人，所述设计机器人接收到调整后的加工方案和测试方案后，通过机器学习的方式模拟出调整后的加工方案和测试方案的效果，将该效果以及原方案对应的效果发送至总控机器人；
[0014]所述总控机器人将最近更新的加工方案和测试方案对应的效果作为标准效果，将实际测得的数据与该标准效果比对，确定是否需要对原加工方案和测试方案进行调整；若
实际测得的数据不符合该标准效果，则调整加工方案和测试方案，若实际测得的数据符合该标准效果，将当前加工方案和测试方案作为最新的方案发送至加工机器人和测试机器人。
[0015]优选的，所述加工机器人连接若干个自动化加工设备，所述自动化加工设备通过PLC可编程逻辑控制器完成相应的加工操作；PLC可编程逻辑控制器所需的加工参数通过所述加工机器人获得，所述加工机器人中存储有所有自动化加工设备的加工参数以及对应的自动化加工设备的唯一编号，所述加工机器人通过无线通信的方式根据自动化加工设备的唯一编号将对应的加工参数发送至相应的自动化技工设备。
[0016]优选的，还包括唯一编号识别设备；所述唯一编号识别设备用于识别加工设备；所述唯一编号识别设备设置于所述加工机器人上，所述唯一编号设置在自动化加工设备上；
[0017]所述加工机器人上的唯一编号识别设备包括无线射频模块，基于无线射频模块获得每个唯一编号上记载的信息，并向唯一编号上写入信息，写入的信息包括加工参数或某些调整后的加工参数。
[0018]优选的，还包括加工机器人轨迹生成模块，用于获取加工机器人的轨迹的原始数据，依次从原始数据中获取初始数据点，获取该初始数据点前后位置相邻的两个初始数据点，获取三个初始数据点依次相连后的角度值；判断角度值是否小于第一预设角度，并在判定角度值小于第一预设角度时，判定该初始数据点为噪声点；在检测到初始数据点为噪声点时，剔除该初始数据点；判断角度值是否大于第二预设角度，若是，将该初始数据点的坐标作为最终的数据点；若否，结合三个初始数据点的坐标计算新的坐标作为最终的数据点；将获取的各数据点的离散曲率，结合离散曲率和数据点获取拟合曲线；计算拟合曲线与数据点的误差，并在误差小于预设允差时，根据拟合曲线生成该加工机器人轨迹。
[0019]优选的，所述加工方案的形成方式包括：输入需要设计三维立体产品的规格参数和功能效果参数；将规格参数定位变换，得到标准坐标数据，把功能效果参数分解变换得到分解功能效果参数；建立三维坐标，将变换后的规格参数映射入三维坐标，然后每三个或者三个以上的坐标之间相互连线并渲染生成初步三维模型；获取初步三维模型六面图，并把六面图与分解后的功能效果比对，根据每个面所要实现的功能效果与分解后的功能效果比，当有差别时，根据分解后的功能效果反译平面图，把反译平面图与六面图一一对比修正得到修正六面图；把修正六面图重新组合生成修正三维模型，把修正三维模型与初步三维模型进行坐标对比，对比过程为：求坐标数据均值，根据原先坐标赋予极性，重新生成三维模型；基于重新生成的三维模型设计加工方案。
[0020]优选的，对重新生成的三维模型进行功能和效果分解得到多个分解模块；对所有分解模块进行功能效果收集，得到分解模块功能效果集；对功能效果集进行分解得到独立功能效果元；对每一个独立功能效果元进行语义检索汇总所有的语义相同功能效果元，并建立独立功能效果元模型；独立功能效果元模型反译每个独立功能效果元所能实现的模型组件元，并建立模型组件元模型；模型组件元模型生成功能效果模型分解模块；使用大数据对比判断每个分解模块的可行性并与初始输入变换后的功能效果参数对比选出最优模型的分解模块；将最优模型的分解模块重新组合成最终三维模型，基于最终的三维模型设计加工方案。
[0021]优选的，变换规格参数时，把长宽高数值进行同单位数据转化，选定其中一点作为
原点，根据长宽高数值与坐标点的距离关系确定各个点三维坐标数据，然后汇总每个坐标点的数集，功能效果参数分解变换的过程为，在现有中文字典中查找功能效果语义进行断词，得到多个分解功能效果参数。
[0022]优选的，把功能效果集中的每个分解功能效果参数进行分解为最小粒度的功能效果元，基于UML的用例图描述分解功能效果参数，对每个分解功能效果参数分解到最小粒度的功能效果元，直到所有分解功能效果参数功能效果分到不能再分，得到的功能效果元之间彼此独立，功能效果元之间不能有一样的效果信息和语义重叠的成效。
[0023]与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：
[0024]本专利技术提供一种基于工业机器人的自动化加工生产线，包括：设计机器人，用于设计加工方案以及测试方案，将加工方案发送给加工机器人，将测试方案发给测试机器人；加工机器人，根据加工方案进行加工，将加工过程及结果发送给总控机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于工业机器人的自动化加工生产线，其特征在于，包括：设计机器人，用于设计加工方案以及测试方案，将加工方案发送给加工机器人，将测试方案发给测试机器人；加工机器人，根据加工方案进行加工，将加工过程及结果发送给总控机器人；测试机器人，根据测试方案进行测试，将测试结果发送给总控机器人；总控机器人，根据接收到的加工数据以及测试数据调整加工方案或测试方案，将调整后的加工方案发送至加工机器人，将调整后的测试方案发送给测试机器人，加工机器人和测试机器人分别按照调整后的方案进行加工和测试。2.根据权利要求1所述的基于工业机器人的自动化加工生产线，其特征在于，还包括加工优化记录模块和测试优化记录模块；所述加工优化记录模块连接所述总控机器人；所述加工优化记录模块记录的信息包括：原加工方案的所有参数、调整后的加工方案的所有参数、调整后的加工方案与原加工方案之间具有差异性的第一参数、第一参数的标记、每次加工方案的调整时间和调整目的；所述测试优化记录模块记录的信息包括：原测试方案的所有参数、调整后的测试方案的所有参数、调整后的测试方案与原测试方案之间具有差异性的第二参数、第二参数的标记、每次测试案的调整时间和调整目的。3.根据权利要求1所述的基于工业机器人的自动化加工生产线，其特征在于，还包括数据同步模块，所述数据同步模块将所述总控机器人产生的调整后的加工方案和测试方案实时同步至设计机器人，所述设计机器人接收到调整后的加工方案和测试方案后，通过机器学习的方式模拟出调整后的加工方案和测试方案的效果，将该效果以及原方案对应的效果发送至总控机器人；所述总控机器人将最近更新的加工方案和测试方案对应的效果作为标准效果，将实际测得的数据与该标准效果比对，确定是否需要对原加工方案和测试方案进行调整；若实际测得的数据不符合该标准效果，则调整加工方案和测试方案，若实际测得的数据符合该标准效果，将当前加工方案和测试方案作为最新的方案发送至加工机器人和测试机器人。4.根据权利要求1所述的基于工业机器人的自动化加工生产线，其特征在于，所述加工机器人连接若干个自动化加工设备，所述自动化加工设备通过PLC可编程逻辑控制器完成相应的加工操作；PLC可编程逻辑控制器所需的加工参数通过所述加工机器人获得，所述加工机器人中存储有所有自动化加工设备的加工参数以及对应的自动化加工设备的唯一编号，所述加工机器人通过无线通信的方式根据自动化加工设备的唯一编号将对应的加工参数发送至相应的自动化技工设备。5.根据权利要求4所述的基于工业机器人的自动化加工生产线，其特征在于，还包括唯一编号识别设备；所述唯一编号识别设备用于识别加工设备；所述唯一编号识别设备设置于所述加工机器人上，所述唯一编号设置在自动化加工设备上；所述加工机器人上的唯一编号识别设备包括无线射频模块，基于无线射频模块获得每个唯一编号上记载的信息，并向唯一编号上写入信息，写入的信息包括加工参数或某些调整后的加工参数。6.根据权利要求5所述的基于工业机器人的自动化加工生产线，其特征在于，还包括加工机器人轨迹生成模块，用于获取加工机器人的轨迹的原始数...

【专利技术属性】
技术研发人员：巫飞彪，张洪瑞，林毅旺，
申请(专利权)人：广州东焊智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：