一种车辆编队防碰撞控制方法技术

本发明专利技术提供一种车辆编队防碰撞控制方法，属于汽车控制领域。该方法包括基于定位信息和V2V技术的防碰撞保护及基于前向视觉感知系统和V2V技术的防碰撞保护，其中，通过定位系统可获取各车辆的定位信息，而通过向前视觉感知系统则可获取前车或障碍物距离信息，再借助V2V通讯技术，将目标车的经纬度信息、航向信息、车速信息等传递给跟随车，依据防碰撞功能触发时的车速及设置的安全距离实时计算制动减速度需求，在保证不碰撞的前提下尽可能减小制动引起的冲击，增强了编队系统的安全性，不限于智能驾驶车辆编队行驶，对所有满足硬件条件的车辆编队均可适用。辆编队均可适用。辆编队均可适用。

An anti-collision control method for vehicle formation

【技术实现步骤摘要】
一种车辆编队防碰撞控制方法


[0001]本专利技术涉及汽车控制
，更为具体地说是指一种车辆编队防碰撞控制方法。

技术介绍

[0002]随着汽车智能化、网联化的发展，车辆编队以其低成本、高效率的运输优势成为未来交通系统发展的主要方向，如何保证车辆编队系统中车辆的行驶安全已经成为不可忽视的重要一环，防碰撞安全冗余控制成为解决这一问题的主要方法。
[0003]申请公布号为CN 113460048A的中国专利技术专利公开一种设计自动驾驶车辆高速近距离安全编队间隔策略的方法，该方法基于的硬件系统包括：车载雷达、安装在车辆上的传感器以及CPU，所述车载雷达用于实时测量与前车的距离；所述安装在车辆上的传感器用于实时测量车辆的加速度以及速度，所述CPU用于实时接收车载雷达和安装在车辆上的传感器发送来的数据并将这些数据放入对应的软件程序中；所述软件程序包括间隔策略计算程序，间隔保持程序以及判定程序；所述间隔策略计算程序用于获取前车的速度用来计算理想的间隔；所述间隔保持程序用于获取车载雷达测量的与前车距离来保证车辆编队之间的距离；所述判定程序用于在前本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆编队防碰撞控制方法，其特征在于：包括基于定位信息和V2V技术的防碰撞保护及基于前向视觉感知系统和V2V技术的防碰撞保护，其中：基于定位信息和V2V技术的防碰撞保护的具体方法如下：a1、通过定位系统实时获取目标车、跟随车的定位信息；a2、通过V2V技术，将目标车定位信息及车速信息传递给跟随车；a3、计算两车相对车速、航向偏差、相对距离，并通过PID控制算法进行纵向车速和目标航向的跟踪控制；a4、通过两车相对距离和相对车速计算TTC，设置合适的TTC和相对距离作为防碰撞保护功能的触发判断阈值，并根据防碰撞保护触发时的跟随车车速来计算功能触发时的制动减速度a；a5、两车相对距离过小，通过TTC和安全距离阈值进行制动控制；a6、满足退出防碰撞保护功能条件，恢复编队行驶；基于前向视觉感知系统和V2V技术的防碰撞保护的具体方法如下：b1、通过向前视觉感知系统获取前车或障碍物相对距离信息；b2、通过V2V技术，使跟随车获取前车车速信息；b3、计算两车相对车速、相对距离及TTC；b4、设置合适的TTC和相对距离作为防碰撞保护功能的触发判断阈值；b5、TTC和相对距离满足触发阈值，结合自车车速进行制动控制；b6、满足退出防碰撞保护功能条件，恢复编队...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋金，刘志伟，林思学，卢涛，陈超，
申请(专利权)人：厦门金龙联合汽车工业有限公司，
类型：发明
国别省市：