一种用于自动驾驶车辆的制动方法、系统、存储介质技术方案

本发明专利技术公开一种用于自动驾驶车辆的制动方法、系统、存储介质，包括S1：获取待测试目标的数据，设计车辆制动时的第一减速度；S2：实时感知周围环境，当感知到障碍物时，将车辆行驶过程中的检测参数和第一减速度输入构建的减速度优化模型，输出实时减速度；即保障车辆不会与障碍物发生碰撞的同时，尽量保障待测试目标的舒适性S3:按照S2中的实时减速度对车辆进行自动减速制动。本发明专利技术可根据实际情况实时计算制动减速度，无障碍物干扰时能够提供舒适度最高的制动方案；在有障碍物干扰时，能够在满足乘客安全性的同时，提供舒适度最高的制动方案。案。案。

A braking method, system and storage medium for autonomous vehicles

【技术实现步骤摘要】
一种用于自动驾驶车辆的制动方法、系统、存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆自动驾驶
，特别涉及一种用于自动驾驶车辆的制动方法、系统、存储介质。

技术介绍

[0002]现有技术中，自动驾驶车辆存在一些问题，包括对周围环境的感知和理解，与道路上其他障碍物保持一定的安全距离，以及满足一些既定法律和不成文的规定等。但是对于自动驾驶城市客车，减速策略与小型汽车制动方案基本一致，以避免碰撞为首要目标，其次才考虑车内乘客的乘坐体验。小型汽车由于配备了安全带及安全气囊，减速度偏大不会对乘客造成危害，乘坐体验相对城市客车也更舒适。
[0003]由于城市客车座位没有配备安全气囊和安全带，以避免碰撞为首要目标可能会让车内乘客失去平衡，面临比发生碰撞更大的风险，因为前方障碍物有可能是一个无生命物体，即使碰撞发生也不会有人身危害。车内站立的乘客可能无法紧紧抓住扶手，过大的减速度会降低车内乘客乘坐体验，甚至造成乘客伤亡现象。
[0004]没有障碍物干扰自动驾驶车辆时，减速策略应当以舒适性为主；当障碍物突然出现在自动驾驶城市客车前方时，则需要一种安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的制动方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1：获取待测试目标的数据，设计车辆制动时的第一减速度；S2：实时感知周围环境，当感知到障碍物时，根据车辆行驶过程中的检测参数和第一减速度计算实时减速度；S3:按照S2中的实时减速度对车辆进行自动减速制动。2.如权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的制动方法，其特征在于，所述S1中，待测试目标的数据包括与地面的接触长度s，质心高度h。3.如权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的制动方法，其特征在于，所述S1中，第一减速度的计算公式为：Ac＝g*s/h
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)公式(1)中，Ac表示第一减速度；g表示重力加速度；s表示待测试目标与地面的接触长度；h表示待测试目标的质心高度。4.如权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的制动方法，其特征在于，所述S2中，检测参数包括当前车辆速度和障碍物距离。5.如权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的制动方法，其特征在于，所述S2中，实时减速度的计算公式如下：公式(2)中，w
k
表示车辆静止后超过障碍物的距离；s
k
表示车辆实际减速度与第一减速度Ac的差值；N表示自动驾驶车辆制动过程总的持续时间，k为制动过程中的第k时刻；表示时刻自动驾驶车辆的速度与制动前速度的差值的平方；表示k
‑
1时刻与k时刻的中间时刻；表示k时刻自动驾驶车辆的速度与制动前速度的差值的平方；α、β、γ为调节参数。6.如权利要求5所述的用于自动驾驶车辆的制动方...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈科星，
申请(专利权)人：新驱动重庆智能汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：