本发明提出了一种自动驾驶车辆零偏角在线学习方法、前后轮转角学习方法及系统。该自动驾驶车辆零偏角在线学习方法为：获取车辆的前后轴零偏角初始值；实时获取车辆状态数据、参考轨迹曲率、横向位置偏差和航向角偏差；响应于实时的车辆状态数据与设定值之...

本发明提出了一种相机和激光雷达的自动联合标定方法、系统及无人驾驶矿卡。该方法以棋盘格作为标定板，获取标定板的3d点云数据和图像数据；标定相机内参；将3d点云数据映射到标定板平面上，获取标定板的边缘点云数据并求得标定板的四个边的方程，将四...

本发明提出了多机车协同作业的矿区采矿方法，包括如下步骤：获取m辆挖掘机分别对应的作业区域，第i辆挖掘机给n辆矿卡装车，获取n辆矿卡行驶的初始速度及位置信息；针对第i辆挖掘机对应的n辆矿卡，以n辆矿卡速度差最小、矿卡之间的间距/行驶速度与...

本发明提出了一种小目标检测方法及系统。该方法包括以下步骤：获取样本图像；构建神经网络主体，为所述神经网络主体设置损失函数；所述损失函数包括分类损失函数和边框损失函数组，所述边框损失函数组包括至少两个边框损失函数，分别为各边框损失函数设置...

本发明提出了一种无人清扫车运行控制方法及系统,所述的控制方法包括如下步骤：S1、无人清扫车启动登陆远程控制中心，远程控制中心对无人清扫车进行路径导航；S2、无人清扫车的图像传感器扫描道路图像并传输给车载控制器，进行避障；S3、无人清扫车...

本发明属于公共交通系统技术领域，具体公开了一种车路协同环境下的公交运行系统及控制方法，该系统包括站台数据采集单元、车内信息采集单元和处理单元，站台数据采集单元包括若干站牌和与站牌数量相等的候车人数量采集模块，站牌与所在公交站台的到站公交...

本发明提出了露天矿区智能矿卡的平稳自动运行方法及系统,所述的方法包括如下步骤：智能矿卡启动并登陆远程控制中心，远程控制中心对智能矿卡进行路径导航；智能矿卡前端的图像传感器扫描道路图像并传输给车载控制器，进行避障；智能矿卡的图像传感器检测...

本发明公开了一种多路同时停靠的数字公交站台及控制方法，该站台包括乘客候车区，乘客候车区包括外侧站台和内侧站台，内侧站台与外侧壁间设有主停车道，主停车道的两端与公路连通，外侧站台的外侧为外停车道；外侧站台上设有辅助停车道，辅助停车道包括一...

本发明提出了一种可实现缝隙深沟清扫作业的无人清扫车，包括能够在地面行驶的车体，车体的底部设有地面清扫装置和位于地面清扫装置后方的缝隙清扫装置；车体前部向下设有用于检测缝隙位置的缝隙探测装置、以及用于探测缝隙深度的深度探测装置；车体底部安...

本发明提出了一种基于激光雷达和IMU的定位与建图方法及系统。该方法为：获取激光雷达采集的原始点云数据，获取IMU采集的IMU数据；对所述原始点云数据及IMU数据进行数据预处理；根据预处理后的原始点云数据提取当前激光帧的点云数据的特征点；...

本发明提出了一种无人驾驶矿卡的相机外参自检方法、系统及无人驾驶矿卡，该方法为：使矿卡上的相机拍摄道路图片，拟合得到该道路图片上道路的边界线，在该边界线上提取数个边界采样点，获取道路的边界线的参数；获取该道路的3D点云地图中道路对应的边界...

本发明提出了一种物流车运行平衡调节系统及方法，所述的调节系统包括安装有多个车轮的能够在地面行走的底盘，物流车上设有与控制器相连的检测地面的凹凸不平整度的图像传感器、检测其上货物高度的高度传感器以及检测物流车行驶加速度的加速度传感器；底盘...

本发明提出了一种自动驾驶清扫车储污排污系统，包括安装在自动驾驶清扫车上的具有上腔室和下腔室的储污箱、以及安装在储污箱上的充放气装置；上腔室和下腔室侧壁的内侧分别设有由柔性材料制成的上罩体和下罩体，储污箱和上罩体之间为上部气体流道，充放气...

本申请属于智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆参数辨识方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。所述方法包括：获取三轴车辆的传感器采集参数；根据所述传感器采集参数确定卡尔曼滤波器的观测量；其中，所述卡尔曼滤波器为基于预设的三轴车辆动力学模型构...

本申请提供了一种铰接式车辆控制方法及铰接式车辆，适用于自动驾驶的车辆控制技术领域，该方法包括：铰接式车辆通过获取规划路径中的预瞄点的参考位姿信息和控制点的实际位姿信息，可以计算出预瞄点相对于该铰接式车辆本身的行驶方向的横向误差，基于该横...

本申请公开了一种车辆行驶路径规划方法、装置、设备及计算机存储介质。其中，车辆行驶路径规划方法包括：获取车辆行驶环境中的边界信息；根据边界信息，在预设坐标系中规划车辆的参考轨迹，参考轨迹包括N个第一轨迹点，每一第一轨迹点关联有在参考轨迹上...

本发明公开一种结合全局搜索和局部搜索的单目标长时跟踪方法，通过将全局检测器嵌套入局部跟踪器中来实现；所述局部跟踪器用于判断当前帧图像是否跟踪到待跟踪物体，若是则输出跟踪结果，并保存待跟踪物体区域图像，然后进入下一帧图像，若否则将当前帧图...

本发明公开基于一种点云地图构建方法、系统、设备和存储介质，S1：获取车辆的IMU、轮速计数据以构建里程计增量估计模型，再采用所述里程计增量估计模型对激光雷达数据进行预处理，得到第一数据；S2：对所述第一数据进行地面分割、拟合、特征提取，...

本发明公开了一种多源数据共享方法，包括以下步骤：响应于第三方用户的请求信息，获得该第三方用户绑定的配置信息；所述配置信息包括数据连接信息、预设表格字段以及行级别筛选条件；根据所述数据连接信息连接企业内部相应业务数据库后，根据所述预设表格...

本发明公开一种用于宽体矿卡传感器的标定方法、系统、存储介质，包括S1：获取传感器原始点云数据和图像数据，去除原始点云数据中离群点，得到第一处理点云数据；S2：根据第一处理点云数据建立体素空间，并将第一处理点云数据投影到体素空间形成体素点...