一种用于配电室的双焦式自主巡检机器人制造技术

本发明专利技术提供一种用于配电室的双焦式自主巡检机器人，涉及配电室巡检装备技术领域。包括基架构件、高度调节总成、主巡检总成、辅助巡检总成、脚轮总成，基架构件为设置基础，基架构件底部设有可自动移动及换向的脚轮总成；基架构件的前端旋设有高度调节总成，主巡检总成旋设在主巡座中，辅助巡检总成旋设在辅助巡座，主巡检总成中的主机头及辅助巡检总成中的辅助机头可单独的进行俯仰角度的调整；同时，辅助旋座中后端的辅助旋轴与主旋座后端的主旋轴传动连接，可实现辅助旋座与主旋座同步的以各自的旋转进行旋转，对主机头及辅助机头进行视角的转向调整；具有巡检范围广，自动化程度高的优点。高的优点。高的优点。

A bifocal autonomous inspection robot for power distribution room

【技术实现步骤摘要】
一种用于配电室的双焦式自主巡检机器人


[0001]本专利技术涉及配电室巡检装备
，特别涉及一种用于配电室的双焦式自主巡检机器人。

技术介绍

[0002]目前，智能化机器巡检是市场趋势，国家变电站市场会大规模普及机器人巡检。针对变电站市场、制造企业、巡检行业，打造一款具备高性价比，高稳定性，平台化设计，模块化组合，多维感知标准化接入等关键特性的巡检机器人，是当前国家变电站市场迫切需求。
[0003]如现有技术(CN 112157642 A)公开的一种用于配电室的无人巡检机器人，包括车身、车轮、车身驱动机构和核心控制板，还包括分别连接核心控制板的升降云台、摄像云台、摄像模块、带编码器的直流电机和磁传导传感器；配电室中配电柜前方铺设有磁路，配电室巡检过程包括，控制升降云台位于最低高度；根据磁传导传感器沿磁路进行匀速巡检，同时摄像模块实时采集巡检图像，直至完成一轮巡检；控制升降云台上升，并重复执行前两步骤；核心控制板从巡检图像中识别设置在配电柜上的表计，从而获取配电柜的位置和表计的高度。该巡检机器人可极大的节省人工时间，效率得到了很大的提升。
[0004]但是在实际的应用过程中，这种传统的步轨式机器人，虽然采用磁传导的方式，还是需要铺设轨道，巡检机器人需要根据轨道进行监测，具有自由度低的缺点；另一方面，由于单一的摄像模块巡视的范围有限，因此也存在巡检准确度不高的缺点。

技术实现思路

[0005]为解决
技术介绍
中存在的问题，本专利技术提供一种用于配电室的双焦式自主巡检机器人，包括基架构件、高度调节总成、主巡检总成、辅助巡检总成，所述高度调节总成包括后旋杆、前旋杆、顶联板，所述主巡检总成包括主旋座、主机头，所述辅助巡检总成包括辅助旋座、辅旋驱动带轮、辅旋带轮、辅旋皮带、辅助机头；
[0006]所述基架构件为设置框座，所述高度调节总成中一组后旋杆及前旋杆的下端平行的旋设在基架构件主体前端的右侧，另一组所述后旋杆及前旋杆的下端对称的平行旋设在基架构件主体前端的左侧，每一组所述后旋杆及前旋杆的上端都旋设有顶联板，所述顶联板的前后两端分别旋设在对应的后旋杆及前旋杆的顶端，两组所述后旋杆的后侧设有驱动后旋杆及前旋杆联动旋转的机构；
[0007]所述主巡检总成中的主旋座的一端横向的旋设在右侧的一组顶联板前端，另一端旋设有可俯仰调节的主机头，所述辅助巡检总成中的辅助旋座的一端横向的旋设在左侧的一组顶联板前端，另一端旋设有可俯仰调节的辅助机头，所述主旋座后端的旋轴处插固有辅旋驱动带轮，所述辅助旋座后端的旋抽处插固有辅旋带轮，所述辅旋驱动带轮与辅旋带轮之间套接有辅旋皮带，所述主旋座后端的旋轴处连接有驱动机构。
[0008]所述基架构件中的两组主架左右对称的设于基架构件主体的两端，两组所述主架前端的下侧共同连接有前连板，两组所述主架的后端上侧共同连接有后连板，每组所述主
架的后端下侧都连接有后联座；
[0009]所述高度调节总成中的两组后旋位左右对称的开设在主架前端的后侧，两组所述主架前端的前侧对称的开设有前旋位，每组所述后旋位中都插接固定有后旋轴，每组所述前旋位中都插接固定有前旋轴；
[0010]两组所述后旋杆的下端分别旋转连接在对应的后旋轴中，两组所述前旋杆的下端分别旋转连接在对应的前旋轴中；
[0011]右侧的一组所述顶联板的顶面前侧竖直的固定有主巡座，左侧的一组所述顶联板的顶面前侧竖直的固定有辅助巡座；
[0012]两组所述主架的后端共同的连接有调节后轴，所述调节后轴中旋转连接有调节后座，所述调节后座的前端面上固定有调节驱动，两组所述后旋杆的下侧共同的连接有与调节后轴平行的调节动轴，所述调节驱动的顶杆旋转在调节动轴中；
[0013]所述主巡检总成中的主旋轴前后方向的水平旋转在主巡座中，所述主旋座的后端固定在主旋轴的前端，所述主旋轴中插接固定有主旋齿轮，所述主旋齿轮的一侧啮合有主旋驱动齿轮，所述主旋驱动齿轮与主旋驱动电机轴连接，所述主旋驱动电机的主体固定连接在主巡座的前侧面；
[0014]所述主旋座的前端顶面固定连接有主视角底座，所述主视角底座的上端旋设有主视角旋座，所述主机头固定连接在主视角旋座的顶端；
[0015]所述主视角底座的上端旋转连接有主视角旋轴，所述主视角旋座的下端插固在主视角旋轴中，所述主视角旋轴的外轴端插固有主视角锥齿轮，所述主视角锥齿轮的一侧啮合有主视角驱动锥齿轮，所述主视角驱动锥齿轮插固在主视角驱动轴的上轴端，所述主视角驱动轴旋转连接在主视角驱动轴座中，所述主视角驱动轴座开设在主旋座前端的主面，所述主视角驱动轴座的底端与主视角驱动电机轴连接，所述主视角驱动电机固定连接在主旋座前端底面；
[0016]所述辅助巡检总成中的辅助旋轴前后方向的水平旋转在辅助巡座中，所述辅助旋座的后端固定连接在辅助旋轴的前端，所述辅旋带轮插固在辅助旋轴中，所述辅旋驱动带轮插固在主旋轴中；
[0017]所述辅助旋座的前端顶面固定连接有辅视角底座，所述辅视角底座的上端旋设有辅视角旋座，所述辅助机头固定连接在辅视角旋座的顶端；
[0018]所述辅视角底座的上端旋转连接有辅视角旋轴，所述辅视角旋座的下端插固在辅视角旋轴中，所述辅视角旋轴的外轴端插固有辅视角锥齿轮，所述辅视角锥齿轮的一侧啮合有辅视角驱动锥齿轮，所述辅视角驱动锥齿轮插固在辅视角驱动轴的上轴端，所述辅视角驱动轴旋转连接在辅视角驱动轴座中，所述辅视角驱动轴座开设在辅助旋座前端的主面，所述辅视角驱动轴的底轴端轴连接有辅视角驱动电机，所述辅视角驱动电机固定连接在辅助旋座的前端底面；
[0019]所述基架构件的底侧还连接有脚轮总成，所述脚轮总成中的两组后轮座分别固定连接在后联座的下端，两组所述后轮座中共同旋转连接有后轮轴，所述后轮轴的左右两端都插接固定有后轮；
[0020]所述后轮中插固有后轮旋转带轮，所述后连板的底面与后轮旋转带轮对应的位置上固定安装有后轮驱动电机，所述后轮驱动电机的旋轴处插固有后轮驱动带轮，所述后轮
旋转带轮与后轮驱动带轮之间套接有后轮驱动皮带；
[0021]所述前连板的中间位置开设有前轮转向位，所述前轮转向位中旋转连接有前轮转向轴，所述前轮转向轴的下端固定连接有前轮转向座，且所述前轮转向座位于前连板的下方，所述前轮转向轴与前轮转向电机轴连接，所述前轮转向电机固定连接在前连板的顶面；
[0022]所述前轮转向座中旋转连接有前轮轴，所述前轮轴的两端插接固定有前轮。
[0023]进一步地，位于同一侧的后旋杆、前旋杆与主架及顶联板可组成平行四边形的构架。
[0024]进一步地，所述主机头的前侧面设有主摄像模块与红外检测模块，所述主机头的内壳中安装有控制主板与通信板，通过控制主板可控制该机器人的所有动作，通信板与控制主板电联，并且通过控制主板可与外部的设备通信连接，获取外部设备的具体位置。
[0025]进一步地，所述辅助机头的前侧面设有辅助摄像模块与温湿度检测模块。
[0026]与现有技术相比，本专利技术提供的一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于配电室的双焦式自主巡检机器人，包括基架构件(1)，其特征在于：还包括高度调节总成(2)、主巡检总成(3)、辅助巡检总成(4)；所述高度调节总成(2)包括后旋杆(205)、前旋杆(206)、顶联板(208)，所述主巡检总成(3)包括主旋座(302)、主机头(305)，所述辅助巡检总成(4)包括辅助旋座(402)、辅旋驱动带轮(403)、辅旋带轮(404)、辅旋皮带(405)、辅助机头(408)；所述基架构件(1)为设置框座，所述高度调节总成(2)中一组后旋杆(205)及前旋杆(206)的下端平行的旋设在基架构件(1)主体前端的右侧，另一组所述后旋杆(205)及前旋杆(206)的下端对称的平行旋设在基架构件(1)主体前端的左侧，每一组所述后旋杆(205)及前旋杆(206)的上端都旋设有顶联板(208)，所述顶联板(208)的前后两端分别旋设在对应的后旋杆(205)及前旋杆(206)的顶端，两组所述后旋杆(205)的后侧设有驱动后旋杆(205)及前旋杆(206)联动旋转的机构；所述主巡检总成(3)中的主旋座(302)的一端横向的旋设在右侧的一组顶联板(208)前端，另一端旋设有可俯仰调节的主机头(305)，所述辅助巡检总成(4)中的辅助旋座(402)的一端横向的旋设在左侧的一组顶联板(208)前端，另一端旋设有可俯仰调节的辅助机头(408)，所述主旋座(302)后端的旋轴处插固有辅旋驱动带轮(403)，所述辅助旋座(402)后端的旋抽处插固有辅旋带轮(404)，所述辅旋驱动带轮(403)与辅旋带轮(404)之间套接有辅旋皮带(405)，所述主旋座(302)后端的旋轴处连接有驱动机构。2.根据权利要求1所述的一种用于配电室的双焦式自主巡检机器人，其特征在于：所述基架构件(1)中的两组主架(101)左右对称的设于基架构件(1)主体的两端，两组所述主架(101)前端的下侧共同连接有前连板(102)，两组所述主架(101)的后端上侧共同连接有后连板(103)，每组所述主架(101)的后端下侧都连接有后联座(104)，所述高度调节总成(2)中的两组后旋位(201)左右对称的开设在主架(101)前端的后侧，两组所述主架(101)前端的前侧对称的开设有前旋位(202)，每组所述后旋位(201)中都插接固定有后旋轴(203)，每组所述前旋位(202)中都插接固定有前旋轴(204)，两组所述后旋杆(205)的下端分别旋转连接在对应的后旋轴(203)中，两组所述前旋杆(206)的下端分别旋转连接在对应的前旋轴(204)中，右侧的一组所述顶联板(208)的顶面前侧竖直的固定有主巡座(209)，左侧的一组所述顶联板(208)的顶面前侧竖直的固定有辅助巡座(210)，两组所述主架(101)的后端共同的连接有调节后轴(211)，所述调节后轴(211)中旋转连接有调节后座(212)，所述调节后座(212)的前端面上固定有调节驱动(213)，两组所述后旋杆(205)的下侧共同的连接有与调节后轴(211)平行的调节动轴(214)，所述调节驱动(213)的顶杆旋转在调节动轴(214)中。3.根据权利要求2所述的一种用于配电室的双焦式自主巡检机器人，其特征在于：位于同一侧的后旋杆(205)、前旋杆(206)与主架(101)及顶联板(208)可组成平行四边形的构架。4.根据权利要求1或2所述的一种用于配电室的双焦式自主巡检机器人，其特征在于：所述主巡检总成(3)中的主旋轴(301)前后方向的水平旋转在主巡座(209)中，所述主旋座(302)的后端固定在主旋轴(301)的前端，所述主旋轴(301)中插接固定有主旋齿轮(306)，所述主旋齿轮(306)的一侧啮合有主旋驱动齿轮(307)，所述主旋驱动齿轮(307)与主旋驱动电机(308)轴连接，所述主旋驱动电机(308)的主体固定连接在主巡座(209)的前侧面，所
述主旋座(302)的前端顶面固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：张腾腾，程文婷，阎兴盛，胡志兴，廖金梅，解永霞，史鑫，
申请(专利权)人：湖北工业大学，
类型：发明
国别省市：