巡检机器人用轨道及巡检系统技术方案

本发明专利技术提供一种巡检机器人用轨道及巡检系统，可用于巡检技术领域。所述巡检机器人用轨道包括至少两个依次排列的具有内槽的导轨，每个所述导轨的至少一端设置有用于引导巡检机器人进入所述内槽中的第一导向机构。本发明专利技术实施例提供的巡检机器人用轨道及巡检系统，轨道使用了分段无连接的方式，巡检机器人通过行走机构在单节导轨的内槽中上行走至两个单节导轨结合位置处时，在下一节导轨端部设置的第一导向机构的导向作用下，行走机构从当前导轨跨越进入该下一节导轨的内槽，实现在两节导轨上下、左右、前后三个方向都有明显断差情况下，巡检机器人安全的跨越导轨。巡检机器人安全的跨越导轨。巡检机器人安全的跨越导轨。

Track and inspection system for inspection robot

【技术实现步骤摘要】
巡检机器人用轨道及巡检系统


[0001]本专利技术涉及巡检
，具体涉及一种巡检机器人用轨道及巡检系统。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断提升，现阶段矿井由传统的机械式开采已经转向自动化、智能化方向发展。在现代矿井建设过程中如何减少井下作业人数数量、降低劳动强度是需要解决的现实问题，巡检机器人在某些方面替代人工对井下作业点进行巡视，降低作业人员劳动强度。
[0003]由于矿井井下环境复杂，巡检机器人在井下应用需要考虑采煤工作面液压支架的移架，采煤机割煤以及作业空间狭小的问题。因此，设计一种能够适用于复杂、多变的工作面轨道机构，自主识别，判断，主动避让相邻轨道超差间隙，确保工作面巡检机器人的正常巡检和运行，成为工作机器人正常巡检的关键问题。
[0004]如图1所示，现有技术中的一种巡检机器人用柔性轨道系统，包括：刚性导轨、柔性导轨和吊装组件；刚性导轨和柔性导轨通过吊装组件固定在液压支架的顶板上；刚性导轨包括刚性导轨静块、刚性导轨动块；刚性导轨动块可在刚性导轨静块内滑动。这种采用柔性导轨、刚性可滑动导轨及柔性吊装组件相配合的柔性轨道系统，对相邻液压支架运行带来的前后升降2个自由度的错位移动，柔性轨道系统可以自适应，自主调节，保证巡检机器人通过。
[0005]这种机器人用柔性轨道系统整体由钢芯导轨与柔性导轨在组成，通过连接轴，连成一个整体。然而，此轨道系统在单个液压支架推溜、移架过程中，轨道连接轴位置易卡死或机械损伤。

技术实现思路

[0006]针对现有技术中的问题，本专利技术实施例提供一种巡检机器人用轨道及巡检系统，能够至少部分地解决现有技术中存在的问题。
[0007]一方面，本专利技术提供一种巡检机器人用轨道，包括至少两个依次排列的具有内槽的导轨，每个所述导轨的至少一端设置有用于引导巡检机器人进入所述内槽中的第一导向机构。
[0008]可选的，每个所述导轨包括底板以及设置在所述底板两侧的侧板。
[0009]可选的，所述底板的长度方向上具有可容巡检机器人横跨所述导轨内、外两侧的让位孔。
[0010]可选的，所述第一导向机构包括在所述底板两侧的侧板上对称设置的导向轮，每个所述导向轮竖向设置在其中一个所述侧板的端部。
[0011]可选的，所述导向轮跨越所述侧板的内外两侧设置，且所述导向轮的转轴设置在所述侧板的外侧。
[0012]可选的，所述导轨的至少一端设置有用于与巡检机器人的行走轮卡接的卡接机
构。
[0013]可选的，所述卡接机构包括齿形卡接件，所述齿形卡接件设置在所述底板的端部，且所述齿形卡接件自所述底板的端部向上倾斜。
[0014]可选的，所述导轨的两个侧板之间设置有用于对巡检机器人进行导向的第二导向机构。
[0015]可选的，所述第二导向机构包括连接在每个侧板上的梯形导向条，所述梯形导向条的底端与所述侧板的内侧壁连接，且所述导轨内的两个梯形导向条关于所述导轨的中轴线对称。
[0016]可选的，所述导轨的内侧和/或外侧设置有定位标识机构。
[0017]可选的，所述定位标识机构包括设置在所述导轨外侧上、下、左、右四个方位上的超差定位标牌，所述超差定位标牌垂直固定在所述导轨的外侧壁上。
[0018]可选的，所述定位标识结构包括对称设置在所述导轨内侧顶部的两个导航反光标牌，所述导航反光标牌垂直固定在所述导轨的内侧壁上。
[0019]可选的，所述导轨的顶端还设置有减震机构和吊装机构，所述减震机构的下端与所述导轨相连、上端与所述吊装机构相连。
[0020]可选的，所述减震机构包括交叉设置的第一C型支架和第二C型支架，且所述第一C型支架的开口朝下、所述第二C型支架开口朝上，所述第一C型支架的横梁和所述第二C型支架的横梁之间设置有钢丝绳减震器，所述钢丝绳减震器的第一定位板与所述第一C型支架的横梁固定连接、第二定位板与所述第二C型支架的横梁固定连接。
[0021]另一方面，本专利技术提供一种巡检系统，包括上述任一实施例所述的巡检机器人用轨道，还包括沿所述轨道行走的巡检机器人。
[0022]可选的，所述巡检机器人包括机器人本体，所述机器人本体的至少一端设置有用于将所述机器人本体的行走机构导入所述导轨的内槽中的第三导向机构。
[0023]可选的，所述第三导向机构包括呈三角状或梯状的导向架，所述导向架较宽的一端与所述机器人本体的端部连接、较窄的一端背离所述机器人本体。
[0024]可选的，所述机器人本体上安装有用于拍摄所述导轨上安装的定位标识机构的摄像头。
[0025]可选的，所述摄像头安装在所述导向架的前端，所述摄像头随所述导向架进入所述导轨的内槽。
[0026]可选的，所述机器人本体的至少一端设置有导向轮，且所述导向轮的至少一部分凸出于所述机器人本体的侧部。
[0027]可选的，所述机器人本体的行走轮上设置有用于与所述导轨上的卡接机构卡接的凹槽。
[0028]可选的，所述行走轮上的凹槽为齿型槽。
[0029]本专利技术实施例提供的巡检机器人用轨道及巡检系统，轨道使用了分段无连接的方式，巡检机器人通过行走机构在单节导轨的内槽中上行走至两个单节导轨结合位置处时，在下一节导轨端部设置的第一导向机构的导向作用下，行走机构从当前导轨跨越进入该下一节导轨的内槽，实现在两节导轨上下、左右、前后三个方向都有明显断差情况下，巡检机器人安全的跨越导轨。同时，轨道通过内槽为巡检机器人导航，相比于现有技术中整个暴露
在外的轨道，能够采煤过程中形成的粉尘、煤块飞溅对轨道造成的损伤，减小对巡检机器人运行的影响。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0031]图1是现有技术中的一种巡检机器人用柔性轨道系统的结构示意图。
[0032]图2是本专利技术一实施例提供的巡检机器人用轨道的结构示意图。
[0033]图3是本专利技术一实施例提供的导轨的轴测图。
[0034]图4是本专利技术一实施例提供的导轨的俯视图。
[0035]图5是本专利技术一实施例提供的巡检机器人跨越导轨时的俯视图。
[0036]图6是本专利技术一实施例提供的巡检机器人跨越导轨时的轴测图。
[0037]图7是图6中的B部分的局部放大示意图。
[0038]图8是本专利技术一实施例提供的导轨的侧视图。
[0039]图9是本专利技术一实施例提供的导轨的俯视图。
[0040]图10是本专利技术一实施例提供的导轨的轴测图。
[0041]图11是本专利技术一实施例提供的超差定位标牌的示意图。
[0042]图12是本专利技术一实施例提供的导轨的轴测图。
[0043]图13是本专利技术一实施例提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人用轨道，其特征在于，包括至少两个依次排列的具有内槽的导轨，每个所述导轨的至少一端设置有用于引导巡检机器人进入所述内槽中的第一导向机构。2.根据权利要求1所述的轨道，其特征在于，每个所述导轨包括底板以及设置在所述底板两侧的侧板。3.根据权利要求2所述的轨道，其特征在于，所述底板的长度方向上具有可容巡检机器人横跨所述导轨内、外两侧的让位孔。4.根据权利要求2所述的轨道，其特征在于，所述第一导向机构包括在所述底板两侧的侧板上对称设置的导向轮，每个所述导向轮竖向设置在其中一个所述侧板的端部。5.根据权利要求4所述的轨道，其特征在于，所述导向轮跨越所述侧板的内外两侧设置，且所述导向轮的转轴设置在所述侧板的外侧。6.根据权利要求2所述的轨道，其特征在于，所述导轨的至少一端设置有用于与巡检机器人的行走轮卡接的卡接机构。7.根据权利要求6所述的轨道，其特征在于，所述卡接机构包括齿形卡接件，所述齿形卡接件设置在所述底板的端部，且所述齿形卡接件自所述底板的端部向上倾斜。8.根据权利要求1至7任一项所述的轨道，其特征在于，所述导轨的内侧和/或外侧设置有定位标识机构。9.根据权利要求8所述的轨道，其特征在于，所述定位标识机构包括设置在所述导轨外侧上、下、左、右四个方位上的超差定位标牌，所述超差定位标牌垂直固定在所述导轨的外侧壁上。10.根据权利要求8所述的轨道，其特征在于，所述定位标识结构包括对称设置在所述导轨内侧顶部的两个导航反光标牌，所述导航反光标牌垂直固定在所述导轨的内侧壁上。11.根据权利要求8所述的轨道，其特征在于，所述导轨的两个侧板之间设置有用于对巡检机器人进行导向的第二导向机构。12.根据权利要求11所述的轨道，其特征在于，所述第二导向机构包括连接在每个侧板上的梯形导向条，所述梯形导向条的底端与所述侧板的内侧壁连接，且所述导轨内的两个梯形导向条关于所述导轨的中...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘永伟，杜云龙，
申请(专利权)人：西安华创马科智能控制系统有限公司，
类型：发明
国别省市：