一种履带车辆行驶跑偏试验方法技术

本发明专利技术公开了一种履带车辆行驶跑偏试验方法，场地选择步骤：选择地面平坦的场地，并对场地上的杂物和灰尘进行清理；放置反射墙板步骤：在场地上间隔一定的距离放置反射墙板一和反射墙板二；安装可调安装架步骤：将可调安装架安装在被检测的履带车辆本体的车身一侧面；安装激光测距传感器步骤：将激光测距传感器一和激光测距传感器二间隔一定的距离安装在可调安装架上，并记录激光测距传感器一和激光测距传感器二之间的距离为L0；本发明专利技术通过激光测距传感器一和激光测距传感器二分别与反射墙板一和反射墙板二之间的距离进行检测，使得履带车辆行驶跑偏实验数据能够通过较低的成本进行得出，因此实现了履带车辆行驶跑偏实验成本低的效果。本低的效果。本低的效果。

A test method for running deviation of tracked vehicles

【技术实现步骤摘要】
一种履带车辆行驶跑偏试验方法


[0001]本专利技术涉及履带车辆检测
，具体涉及一种履带车辆行驶跑偏试验方法。

技术介绍

[0002]履带汽车是指用履带行驶系代替车轮行驶系的“汽车”。这种车对地面单位压力小，下陷小，附着能力强，行驶通过能力强，驶室、货厢平台或车厢则与普通轮式车辆基本一样。一般按行驶系结构可分为前桥(从动桥)装雪橇或车轮、后桥装履带的半履带式，前后桥都装履带的全履带式和可互换使用车轮、履带的车轮
‑
履带式三种类型，在履带车辆的生产过程中，需要对其行驶的偏移量进行检测，进而判断该履带车辆是否合格。
[0003]如授权公告号为CN201910486038.7提供一种车辆行驶跑偏检测方法及装置，应用于汽车
，该方法基于可以获取待测车辆航向角以及待测车辆与车道线之间距离的前视摄像头系统实现，在待测车辆的横向控制功能在线且待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取待测车辆在第一预设时长内的横向位移和横向控制功能输出的转向控制扭矩。如果横向位移所表征的待测车辆偏移方向与转向控制扭矩所表征的车辆偏移方向相反，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带车辆行驶跑偏试验方法，其特征在于，包括以下步骤：场地选择步骤：选择地面平坦的场地，并对场地上的杂物和灰尘进行清理；放置反射墙板步骤：在场地上间隔一定的距离放置反射墙板一(5)和反射墙板二(6)；安装可调安装架(2)步骤：将可调安装架(2)安装在被检测的履带车辆本体(1)的车身一侧面；安装激光测距传感器步骤：将激光测距传感器一(3)和激光测距传感器二(4)间隔一定的距离安装在可调安装架(2)上，并记录激光测距传感器一(3)和激光测距传感器二(4)之间的距离为L0；一次测量步骤：将待测车辆本体(1)行驶至反射墙板一(5)的一侧，通过激光测距传感器一(3)测得其与反射墙板一(5)之间的距离记录为L10，通过激光测距传感器二(4)测得其与反射墙板一(5)之间的距离记录为L20；二次测量步骤：将待测车辆本体(1)行驶至反射墙板二(6)的一侧，通过激光测距传感器一(3)测得其与反射墙板二(6)之间的距离记录为L11，通过激光测距传感器二(4)测得其与反射墙板二(6)之间的距离记录为L21，并多次重复上述的测量；计算偏移角度步骤：令车辆本体(1)行进方向与反射墙板的夹角为α，车辆本体(1)与反射墙板的间距为S，车辆本体(1)经过反射墙板一(5)的位置为初始位置，车辆本体(1)经过反射墙板二(6)的位置为结束位置，根据三角函数公式可得；初始位置的夹角：α0＝arctan((L20‑
L10)
÷
L0)；初始位置距反射板距离：S0＝L10×
cosα0；结束位置角度：α1＝arctan((L21‑
L11)
÷
L0)；结束位置距反射板距离：S1＝L11×
cosα1；偏移角度Δα＝α1‑
α0；计算偏移量步骤：令反射墙板一(5)和反射墙板二(6)之间的间距为B，车辆试验的始末位置分别投影于反射墙板一(5)和反射墙板二(6)上的距离差为A；由三角关系计算可知；A＝L11sinα1+B－L10sinα0S1的延长线S2＝S0
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S1
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Atanα0从而可计算车辆本体(1)在试验结束位置相对于初始行驶方向的偏移量ΔS＝S2cosα0...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢文栋，高爱东，申景凤，
申请(专利权)人：济南元通测控技术有限公司，
类型：发明
国别省市：