越野车辆制造技术

本申请公开了一种越野车辆。越野车辆包括车体、至少四个车轮以及越障机构。至少四个车轮设置在车体上。越障机构设置在车体的纵向端部。且越障机构包括在车体的纵向方向上延伸的摆臂，摆臂可转动地连接在车体上。在本申请实施例的方案中，摆臂可转动地连接在车体上，因此可根据越野车辆的行驶工况通过控制摆臂相对于车体的转动角度，以适应于不同的路况。以适应于不同的路况。以适应于不同的路况。

Off road vehicle

【技术实现步骤摘要】
越野车辆


[0001]本申请涉及一种越野车辆。

技术介绍

[0002]现阶段，地面平台主要分为轮式、履带式、轮履复合式和仿生式几种，其中轮式和履带式最为常见，轮式平台沿用常规轮式车辆技术，速度快，机动能力强，但越障越壕能力弱，泥泞路、雪地、沙漠等通过能力差。履带式平台发挥履带接地比压低的优势，沙地、泥泞路面通过能力强，但行驶速度慢，寿命低。轮履复合式平台综合了轮式驱动机动性高和履带式驱动通过性强的特点，但系统结构复杂、故障率高、成本高。但是现阶段的地面平台缺少对各种地形的适应性，尤其是缺乏较强的越野越障能力。
[0003]在此需要说明的是，该
技术介绍
部分的陈述仅提供与本申请有关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种越野车辆，以提高其越障能力。
[0005]本申请提供一种越野车辆，包括：
[0006]车体；
[0007]至少四个车轮，设置在车体上；以及
[0008]越障机构，设置在车体的纵向端部，且越障机构包括在车体的纵向方向上延伸的摆臂，摆臂可转动地连接在车体上。
[0009]在一些实施例中，越障机构还包括设置在摆臂的远离车体一端的越障轮。
[0010]在一些实施例中，越障机构包括驱动机构和连杆机构，连杆机构连接驱动机构和摆臂，驱动机构驱动连杆机构相对于车体转动以带动摆臂转动。
[0011]在一些实施例中，连杆机构包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的第一铰接点铰接于车体上，第一连杆的第二铰接点与驱动机构铰接，第一连杆的第三铰接点与第二连杆的第一端铰接，第二连杆的第二端与摆臂铰接。
[0012]在一些实施例中，驱动机构包括驱动油缸。
[0013]在一些实施例中，摆臂相对于车体的轴线的转动角度的范围为[
‑
90
°
，90
°
]。
[0014]在一些实施例中，越野车辆还包括环境感知装置和控制器，环境感知装置被配置为对行驶环境进行感知检测，控制器根据行驶环境控制摆臂相对于车体转动。
[0015]在一些实施例中，越野车辆包括分别设置在车体的纵向前端的第一越障机构以及设置在车体的纵向后端的第二越障机构。
[0016]在一些实施例中，越野车辆包括设置在车体的纵向前端的两个第一越障机构，两个第一越障机构分别设置在车体的横向两侧；和/或，越野车辆包括设置在车体的纵向后端的两个第二越障机构，两个第二越障机构分别设置在车体的横向两侧。
[0017]在一些实施例中，越野车辆还包括与至少四个车轮对应设置的至少四个轮毂电
机，至少四个轮毂电机中的每个轮毂电机用于独立驱动对应的车轮。
[0018]在一些实施例中，越野车辆为无人车。
[0019]基于本申请提供的技术方案，越野车辆包括车体、至少四个车轮以及越障机构。至少四个车轮设置在车体上。越障机构设置在车体的纵向端部。且越障机构包括在车体的纵向方向上延伸的摆臂，摆臂可转动地连接在车体上。在本申请实施例的方案中，摆臂可转动地连接在车体上，因此可根据越野车辆的行驶工况通过控制摆臂相对于车体的转动角度，以适应于不同的路况。
[0020]通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0021]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0022]图1为本申请一些实施例的越野车辆的立体结构示意图。
[0023]图2为本申请一些实施例的越野车辆的越障机构收回时的结构示意图。
[0024]图3为本申请一些实施例的越野车辆的越障机构展开时的结构示意图。
[0025]图4为本申请一些实施例的越障机构的结构示意图。
[0026]图5为本申请一些实施例的越野车辆在跨越壕沟时的示意图。
[0027]图6为本申请一些实施例的越野车辆在跨越垂直障碍时的示意图。
具体实施方式
[0028]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0029]除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0030]为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下
方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
[0031]在城市周边地区或其他复杂且高危的环境下，能够搭载不同载荷与任务模块以完成各种功能任务的地面无人平台正发挥着越来越重要的作用。地面无人平台集成了环境感知、动态路径规划、行为控制与执行等多种功能，而且还具有在山地、丘陵、壕沟、垂直墙等各种路况的通过能力，也就是说地面无人平台具有极强的环境适应能力与越野越障能力。
[0032]参考图1，在一些实施例中，越野车辆包括车体10、至少四个车轮20以及越障机构30。至少四个车轮20设置在车体10上。越障机构30设置在车体10的纵向端部。且越障机构30包括在车体10的纵向方向上延伸的摆臂32，摆臂32可转动地连接在车体10上。
[0033]车体10是越野车辆的主体部分，例如车体10可以包括底盘、车身以及悬架系统等。悬架系统可以是纵臂式悬架搭配可调行程主动悬架缸。至少四个车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种越野车辆，其特征在于，包括：车体(10)；至少四个车轮(20)，设置在所述车体(10)上；以及越障机构(30)，设置在所述车体(10)的纵向端部，且所述越障机构(30)包括在所述车体(10)的纵向方向上延伸的摆臂(32)，所述摆臂(32)可转动地连接在所述车体(10)上。2.根据权利要求1所述的越野车辆，其特征在于，所述越障机构(30)还包括设置在所述摆臂(32)的远离所述车体(10)一端的越障轮(31)。3.根据权利要求1所述的越野车辆，其特征在于，所述越障机构(30)包括驱动机构和连杆机构，所述连杆机构连接所述驱动机构和所述摆臂(32)，所述驱动机构驱动所述连杆机构相对于所述车体(10)转动以带动所述摆臂(32)转动。4.根据权利要求3所述的越野车辆，其特征在于，所述连杆机构包括第一连杆(33)和第二连杆(34)，所述第一连杆(33)的第一铰接点(331)铰接于所述车体(10)上，所述第一连杆(33)的第二铰接点(332)与所述驱动机构铰接，所述第一连杆(33)的第三铰接点(333)与所述第二连杆(34)的第一端铰接，所述第二连杆(34)的第二端与所述摆臂(32)铰接。5.根据权利要求3所述的越野车辆，其特征在于，所述驱动机构包括驱动油缸(35)。6.根据权利要求1所述的越野车辆，其特征在于，所述摆臂(32)相对...

【专利技术属性】
技术研发人员：于世成，毕斌，赵德华，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：