本发明专利技术公开了一种墙面打磨装置及墙面打磨机器人。墙面打磨装置包括底座、打磨机构、伸缩机构和旋转机构，打磨机构用于打磨墙面，伸缩机构和旋转机构均设置于底座上，伸缩机构能驱动旋转机构沿X方向运动，旋转机构能驱动打磨机构绕沿Y方向延伸的轴线转动，以在伸出底座的打磨状态和缩回至底座的避让状态间切换。当墙面打磨装置需要通过爬架内立杆时，可以通过旋转机构驱动打磨机构转动以切换成缩回至底座的避让状态，以便躲避内立杆而顺利行走，有助于提升打磨效率；而当需要打磨墙面时，又可以通过旋转机构驱动打磨机构转动以切换至伸出底座的打磨状态，并通过伸缩机构驱动旋转机构沿X方向运动以靠近并压紧待打磨墙面，以便进行打磨作业。便进行打磨作业。便进行打磨作业。
【技术实现步骤摘要】
墙面打磨装置及墙面打磨机器人
[0001]本专利技术涉及建筑机械
，尤其涉及一种墙面打磨装置及墙面打磨机器人。
技术介绍
[0002]在建筑施工过程中，混凝土浇筑以及铝模变形等工艺缺陷会导致建筑外墙面存在错台、胀模、浮浆以及爆点等缺陷，影响后续工艺的进行，因此需要耗费大量人力物力进行墙面打磨。现有技术中，外墙面打磨需要工人依附于爬架，在室外进行高空作业，劳动强度以及危险性都直线上升。
[0003]为了适应建筑行业劳动力出现断层和劳动成本增加的现象，更为了工人安全考虑，设计一款混凝土外墙打磨机器人是大势所趋。因为爬架复杂的结构及环境，机器人能够躲避爬架内立杆行走是打磨机器人设计的难点，更是提升打磨效率的主要途径。
技术实现思路
[0004]本专利技术的一个目的在于提出一种墙面打磨装置，该墙面打磨装置有助于提升打磨效率。
[0005]本专利技术的另一个目的在于提出一种包括上述墙面打磨装置的墙面打磨机器人。
[0006]为达此目的，一方面，本专利技术采用以下技术方案：
[0007]一种墙面打磨装置，其包括底座、打磨机构、伸缩机构和旋转机构，打磨机构用于打磨墙面，所述伸缩机构和所述旋转机构均设置于所述底座上，所述伸缩机构能驱动所述旋转机构沿X方向运动，所述旋转机构能驱动所述打磨机构绕沿Y方向延伸的轴线转动，以使所述打磨机构在伸出所述底座的打磨状态和缩回至所述底座的避让状态间切换。
[0008]上述墙面打磨装置，其伸缩机构能驱动旋转机构沿X方向运动，旋转机构能驱动打磨机构沿Y方向延伸的轴线转动以使打磨机构在伸出底座的打磨状态和缩回至底座的避让状态间切换，从而当墙面打磨装置需要通过爬架内立杆时，可以通过旋转机构驱动打磨机构转动以切换至避让状态，使打磨机构缩回至底座，由此避免与内立杆干涉，以便墙面打磨装置躲避内立杆而顺利行走，有助于提升打磨效率；而当需要打磨墙面时，又可以通过旋转机构驱动打磨机构转动以切换至打磨状态，使打磨机构伸出底座，并通过伸缩机构驱动旋转机构沿X方向运动以靠近并压紧待打磨墙面，以便进行打磨作业。
[0009]在一些实施例中，所述旋转机构包括支撑件和旋转驱动组件，所述旋转驱动组件能驱动所述支撑件绕沿Y方向延伸的轴线转动，所述打磨机构设置于所述支撑件的沿Y方向的一端。通过将打磨机构设置于支撑件的沿Y方向的一端，使得打磨机构在支撑件上偏心布置，从而打磨机构可以在支撑件不与爬架内立杆干涉的情况下伸入内立杆的后方，实现对内立杆后方的墙面进行打磨，提升打磨覆盖率。
[0010]在一些实施例中，所述旋转机构还包括限位组件，所述限位组件能限制所述支撑件在打磨状态下绕沿Y方向延伸的轴线摆动，从而实现在打磨机构工作时，支撑件不会因打磨反馈的力而绕沿Y方向延伸的轴线进行摆动，以保证打磨机构打磨时的工作稳定性。
[0011]在一些实施例中，所述限位组件包括限位件、直线驱动件和防转限位轴，所述限位件固定连接所述支撑件，所述限位件上设有限位孔；所述直线驱动件能驱动所述防转限位轴沿X方向往复运动，以使所述防转限位轴插入所述限位孔中或从所述限位孔中脱出。当需要打磨墙面时，支撑件在旋转驱动组件的驱动下带动打磨机构转动以切换至打磨状态，此时可通过直线驱动件驱动防转限位轴沿X方向运动以插入限位件的限位孔中，保证支撑件在打磨机构工作时不会因为打磨反馈的力进行摆动。
[0012]在一些实施例中，所述旋转机构还包括浮动调节组件，所述浮动调节组件包括导向杆、弹性件和压板，所述压板连接于所述支撑件上，所述导向杆贯穿所述限位件，所述弹性件的一端固定连接所述压板，另一端固定连接所述导向杆。在弹性件的作用下，限位件可以浮动调节与防转限位轴的位置，防止出现卡死情况，从而保证防转限位轴可以准确插入限位件的限位孔中。
[0013]在一些实施例中，所述旋转驱动组件包括旋转电机、第一齿轮、第二齿轮和旋转轴，所述旋转轴与所述支撑件固定连接，所述第二齿轮套设于所述旋转轴上并与所述第一齿轮啮合，所述旋转电机能驱动所述第一齿轮转动以带动所述第二齿轮及所述旋转轴转动，所述旋转电机与所述旋转轴并排设置于所述伸缩机构上并位于所述第一齿轮沿轴向的同一侧，从而使得墙面打磨装置的结构更紧凑，有助于墙面打磨装置的小型化。
[0014]在一些实施例中，所述旋转机构还包括间隔设置的两个轴承座，所述轴承座上设有轴承，所述旋转轴的两端分别装设于两个所述轴承座上的所述轴承中，轴承使得旋转轴转动时更顺畅。
[0015]在一些实施例中，所述伸缩机构包括连接板和伸缩驱动组件，所述连接板滑动连接于所述底座上，所述旋转机构设置于所述连接板上，所述伸缩驱动组件能驱动所述连接板带动所述旋转机构沿X方向运动。通过连接板将整个旋转机构进行合理地布置，使得旋转机构的整体结构更紧凑。
[0016]在一些实施例中，所述伸缩机构还包括防撞组件，所述防撞组件包括防撞件和用于感应所述防撞件的感应器，所述底座和所述连接板两者中的一个上设有所述防撞件，另一个上设有所述感应器，所述感应器与所述伸缩驱动组件通信连接。上述防撞组件可用于限定连接板沿X方向运动时的行程，在承载件沿X方向运动的过程中，当感应器感应到防撞件时，伸缩驱动组件将停止驱动连接板运动，以防止连接板超出行程。
[0017]另一方面，本专利技术采用以下技术方案：
[0018]一种墙面打磨机器人，其包括导轨机构、升降机构、横移机构和上述的墙面打磨装置，所述导轨机构平行于Y方向设置；升降机构包括机架和升降驱动件，所述升降驱动件设置于所述机架上，所述机架可横向移动地设置于所述导轨机构上；所述横移机构能驱动所述机架在所述导轨机构上横向移动，所述升降驱动件能驱动所述墙面打磨装置在所述机架上升降。
[0019]本专利技术的墙面打磨机器人能适应现有爬架体系，无需对爬架做任何更改，其墙面打磨装置既可以进行墙面打磨工作，又可以躲避内立杆实现在爬架内顺利行走，提升了打磨效率和打磨覆盖率。
附图说明
[0020]图1为本专利技术的墙面打磨机器人的结构示意图；
[0021]图2为图1所示墙面打磨机器人的主视图；
[0022]图3为图2所示墙面打磨机器人的左视图；
[0023]图4为本专利技术的墙面打磨机器人安装在爬架时的状态图；
[0024]图5为本专利技术的墙面打磨装置处于打磨状态时的结构示意图；
[0025]图6为本专利技术的墙面打磨装置处于避让状态时的主视图；
[0026]图7为本专利技术的墙面打磨装置省略打磨机构后的局部结构示意图；
[0027]图8为图7所示墙面打磨装置的结构分解示意图。
[0028]附图标号说明：
[0029]1、墙面；2、内立杆；101、底座；102、支撑件；103、旋转电机；104、第一齿轮；105、第二齿轮；106、旋转轴；107、轴承座；108、限位件；109、直线驱动件；110、防转限位轴；111、导向杆；112、弹性件；113、压板；114、连接板；115、伸缩电机；116、齿轮；117、齿条；118、防本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种墙面打磨装置，其特征在于，包括：底座；打磨机构，用于打磨墙面；伸缩机构和旋转机构，所述伸缩机构和所述旋转机构均设置于所述底座上，所述伸缩机构能驱动所述旋转机构沿X方向运动，所述旋转机构能驱动所述打磨机构绕沿Y方向延伸的轴线转动，以使所述打磨机构在伸出所述底座的打磨状态和缩回至所述底座的避让状态间切换。2.根据权利要求1所述的墙面打磨装置，其特征在于，所述旋转机构包括支撑件和旋转驱动组件，所述旋转驱动组件能驱动所述支撑件绕沿Y方向延伸的轴线转动，所述打磨机构设置于所述支撑件的沿Y方向的一端。3.根据权利要求2所述的墙面打磨装置，其特征在于，所述旋转机构还包括限位组件，所述限位组件能限制所述支撑件在打磨状态下绕沿Y方向延伸的轴线摆动。4.根据权利要求3所述的墙面打磨装置，其特征在于，所述限位组件包括限位件、直线驱动件和防转限位轴，所述限位件固定连接所述支撑件，所述限位件上设有限位孔；所述直线驱动件能驱动所述防转限位轴沿X方向往复运动，以使所述防转限位轴插入所述限位孔中或从所述限位孔中脱出。5.根据权利要求4所述的墙面打磨装置，其特征在于，所述旋转机构还包括浮动调节组件，所述浮动调节组件包括导向杆、弹性件和压板，所述压板连接于所述支撑件上，所述导向杆贯穿所述限位件，所述弹性件的一端固定连接所述压板，另一端固定连接所述导向杆。6.根据权利要求2所述的墙面打磨装置，其特征在于，所述旋转驱动组件包括旋转电机、第一齿轮、第二齿轮和旋转轴，...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨晋，崔文哲，叶才中，桑爱平，许涛，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。