一种同步控制的医疗器械机器人手臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种同步控制的医疗器械机器人手臂，包括器身、第一连接体、第二连接体、手柄部、穿线块、第一控制臂、第二控制臂、延长杆、摆动臂、钳口下颌和钳口上颌，所述器身下端安装有可转动的第一连接体，所述第一连接体下端固定安装有第二连接体。本机器人手臂能够通过第一控制臂和第二控制臂控制钳口上颌和钳口下颌同时进行张开或者闭合动作，并且操作端抓持方便，有灵活的自由度，各部件的运动接近人的自然动作，而且执行机构可以进行细微的动作，能完成准确的手术步骤，实现了手术机器人相似的功能，操作则大幅度的简化，而且造价低，可以进行更广泛的普及，并且可以具有多种执行机构，完成实现不同的功能。完成实现不同的功能。完成实现不同的功能。

【技术实现步骤摘要】
一种同步控制的医疗器械机器人手臂


[0001]本技术涉及医疗器械
，具体来说，涉及一种同步控制的医疗器械机器人手臂。

技术介绍

[0002]医疗器械机器人手臂可以方便医生操作，简化手术过程；腹腔镜手术是一种治疗某些良性疾病以及早期肿瘤，比如对肝囊肿开窗、大肠肿瘤切除、消化道癌、胃肠穿孔修补，也可以用于甲状腺、乳腺、下肢静脉曲张等疾病的微创伤手术；腹腔镜手术在腹部开切数个直径5～12毫米的小切口，利用微型摄像头和细长的手术工具插入切口内，通过屏幕显示完成手术；腹腔镜手术一般用到腹腔内窥镜、穿刺器、分离钳、气腹针、抓钳、腔镜下所应用的电凝钩、双极电凝、超声刀或者高频电刀以及一次性切割闭合器等。
[0003]由于腹腔镜手术在细小的通道内完成，需要抓取、分离和凝闭软组织，操作空间非常受限制，传统器械无法灵敏的调整角度和范围，遇到困难病症时手术难度大，手术时间长，也有使用手术机器人代替医生的手部动作，但是机器人造价昂贵，操作复杂，目前得不到普及。
[0004]针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种同步控制的医疗器械机器人手臂，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种同步控制的医疗器械机器人手臂包括器身、第一连接体、第二连接体、手柄部、穿线块、第一控制臂、第二控制臂、延长杆、摆动臂、钳口下颌和钳口上颌，所述器身下端安装有可转动的第一连接体，所述第一连接体下端固定安装有第二连接体，所述第二连接体远离所述第一连接体的一端固定安装有手柄部，所述手柄部上端两侧分别安装有可摆动的第一控制臂和第二控制臂，所述器身远离所述第一连接体一端固定安装有延长杆，所述延长杆远离所述器身的一端安装有可摆动的摆动臂，所述摆动臂远离所述延长杆的一端活动连接有钳口下颌和钳口上颌，所述器身靠近所述延长杆的一端固定有穿线块；
[0007]所述第一连接体上端设有凹口，所述第一连接体下端设有凸缘，所述第一连接体中部开设有第一通孔，所述凸缘上端开设有滑动槽，且所述第一连接体下端通过滑动槽与所述手柄部固定连接，所述凹口的侧壁对称开设有第一轴孔；
[0008]所述第二连接体内依次安装有第一滑轮组、第二滑轮组、第三滑轮组和第四滑轮组，所述第一连接体内依次安装有第五滑轮组和第六滑轮组，所述器身两侧内壁之间安装有第七滑轮组、第八滑轮组、第九滑轮组、第十滑轮组和第十一滑轮组，所述延长杆远离所述器身一端安装有第十二滑轮组；
[0009]所述钳口上颌包括第一夹持部、第二轴孔、第一滑轮部、第一轨道和第二轨道，所
述第一夹持部一端固定有第一滑轮部，所述第一滑轮部中部开设有第二轴孔，所述第一滑轮部外壁开设有第一轨道和第二轨道；
[0010]所述钳口下颌包括第二夹持部、第三轴孔二、第二滑轮部、第三轨道和第四轨道，所述第二夹持部一端固定有第二滑轮部，所述第二滑轮部中部开设有第三轴孔二，所述第二滑轮部外壁开设有第三轨道和第四轨道；
[0011]所述摆动臂包括第三轴孔一、主体、第二通孔、第五轨道、第三滑轮部和第四轴孔，所述主体一端两侧对称开设有第三轴孔一，所述主体另一端固定有第三滑轮部，所述第三滑轮部外壁开设有第五轨道，所述第三滑轮部中部开设有第四轴孔，所述主体中部开设有第二通孔，所述第三轴孔一之间固定安装有第一固定轴，所述第一滑轮部和所述第二滑轮部均活动安装在所述第一固定轴外壁，所述第三滑轮部活动安装在所述第十二滑轮组的心轴中部外壁；
[0012]所述第一控制臂包括第一定滑轮、第一连接轴、第一齿轮部和第一指环，所述第一齿轮部一侧固定有第一指环，所述第一齿轮部上端轴心处固定有第一连接轴，所述第一连接轴远离所述第一齿轮部一端外壁固定套设有第一定滑轮；
[0013]所述第二控制臂包括第二定滑轮、第二连接轴、第二齿轮部和第二指环，所述第二齿轮部一侧固定有第二指环，所述第二齿轮部上端轴心处固定有第二连接轴，所述第二连接轴远离所述第二齿轮部一端外壁固定套设有第二定滑轮；
[0014]所述手柄部上端两侧内壁均固定有连接板，所述连接板中部均开设有连接孔，且所述第一连接轴和所述第二连接轴分别可转动的安装在两侧的连接孔内；
[0015]所述第一控制臂和所述第二控制臂通过第一线缆、第二线缆、第一分支线缆、第二分支线缆和第三线缆与所述钳口上颌和所述钳口下颌控制连接，所述第一线缆的一端与所述第一定滑轮的外壁固定连接，所述第一线缆的另一端经过第一滑轮组、第二滑轮组、第三滑轮组、第七滑轮组、第九滑轮组、第十滑轮组和第十一滑轮组并连接有第一分支线缆和第二分支线缆，所述第二线缆的一端与所述第二定滑轮的外壁固定连接，所述第二线缆的另一端经过第一滑轮组、第二滑轮组、第三滑轮组、第七滑轮组、第九滑轮组、第十滑轮组和第十一滑轮组，所述第一分支线缆远离所述第一线缆的一端依次经过第十二滑轮组、第一轨道和第十二滑轮组与第二线缆固定连接，所述第二分支线缆远离所述第一线缆的一端依次经过第十二滑轮组、第四轨道和第十二滑轮组与第二线缆固定连接，所述第三线缆依次经过第四滑轮组、第五滑轮组、第六滑轮组、第七滑轮组、第九滑轮组、第十滑轮组、第十一滑轮组、第十二滑轮组、第二轨道和第三轨道；
[0016]所述手柄部和所述第一连接体通过第四线缆与所述摆动臂控制连接，且所述第四线缆经过第七滑轮组、第八滑轮组、第九滑轮组、第十滑轮组、第十一滑轮组、穿线块和第五轨道。
[0017]进一步的，所述延长杆通过插接的方式固定在所述器身远离所述第一连接体的一端。
[0018]进一步的，所述第十二滑轮组的心轴两端分别与所述延长杆的两侧内壁固定连接，且所述第四轴孔可转动的套设在所述第十二滑轮组的心轴外壁。
[0019]进一步的，所述第一齿轮部和所述第二齿轮部外壁的180
°
范围内设置有齿，且所述第一齿轮部的齿与所述第二齿轮部的齿相啮合。
[0020]进一步的，所述第七滑轮组的心轴两端贯穿所述器身的侧壁且与所述器身侧壁的第一轴孔活动连接。
[0021]进一步的，所述延长杆远离所述器身一端的内部固定有分线杆。
[0022]与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：本机器人手臂能够通过第一控制臂和第二控制臂控制钳口上颌和钳口下颌同时进行张开或者闭合动作，并且操作端抓持方便，有灵活的自由度，各部件的运动接近人的自然动作，而且执行机构可以进行细微的动作，能完成准确的手术步骤，实现了手术机器人相似的功能，操作则大幅度的简化，而且造价低，可以进行更广泛的普及，并且可以具有多种执行机构，完成实现不同的功能。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种同步控制的医疗器械机器人手臂，其特征在于，包括器身(1)、第一连接体(2)、第二连接体(3)、手柄部(4)、穿线块(1f)、第一控制臂(5)、第二控制臂(6)、延长杆(7)、摆动臂(8)、钳口下颌(9)和钳口上颌(10)，所述器身(1)下端安装有可转动的第一连接体(2)，所述第一连接体(2)下端固定安装有第二连接体(3)，所述第二连接体(3)远离所述第一连接体(2)的一端固定安装有手柄部(4)，所述手柄部(4)上端两侧分别安装有可摆动的第一控制臂(5)和第二控制臂(6)，所述器身(1)远离所述第一连接体(2)一端固定安装有延长杆(7)，所述延长杆(7)远离所述器身(1)的一端安装有可摆动的摆动臂(8)，所述摆动臂(8)远离所述延长杆(7)的一端活动连接有钳口下颌(9)和钳口上颌(10)，所述器身(1)靠近所述延长杆(7)的一端固定有穿线块(1f)；所述第一连接体(2)上端设有凹口(21)，所述第一连接体(2)下端设有凸缘(22)，所述第一连接体(2)中部开设有第一通孔(23)，所述凸缘(22)上端开设有滑动槽(24)，且所述第一连接体(2)下端通过滑动槽(24)与所述手柄部(4)固定连接，所述凹口(21)的侧壁对称开设有第一轴孔(25)；所述第二连接体(3)内依次安装有第一滑轮组(3a)、第二滑轮组(3b)、第三滑轮组(3c)和第四滑轮组(3d)，所述第一连接体(2)内依次安装有第五滑轮组(2a)和第六滑轮组(2b)，所述器身(1)两侧内壁之间安装有第七滑轮组(1a)、第八滑轮组(1b)、第九滑轮组(1c)、第十滑轮组(1d)和第十一滑轮组(1e)，所述延长杆(7)远离所述器身(1)一端安装有第十二滑轮组(7a)；所述钳口上颌(10)包括第一夹持部(101)、第二轴孔(102)、第一滑轮部(103)、第一轨道(104)和第二轨道(105)，所述第一夹持部(101)一端固定有第一滑轮部(103)，所述第一滑轮部(103)中部开设有第二轴孔(102)，所述第一滑轮部(103)外壁开设有第一轨道(104)和第二轨道(105)；所述钳口下颌(9)包括第二夹持部(91)、第三轴孔二(92)、第二滑轮部(93)、第三轨道(94)和第四轨道(95)，所述第二夹持部(91)一端固定有第二滑轮部(93)，所述第二滑轮部(93)中部开设有第三轴孔二(92)，所述第二滑轮部(93)外壁开设有第三轨道(94)和第四轨道(95)；所述摆动臂(8)包括第三轴孔一(81)、主体(82)、第二通孔(83)、第五轨道(84)、第三滑轮部(85)和第四轴孔(86)，所述主体(82)一端两侧对称开设有第三轴孔一(81)，所述主体(82)另一端固定有第三滑轮部(85)，所述第三滑轮部(85)外壁开设有第五轨道(84)，所述第三滑轮部(85)中部开设有第四轴孔(86)，所述主体(82)中部开设有第二通孔(83)，所述第三轴孔一(81)之间固定安装有第一固定轴(111)，所述第一滑轮部(103)和所述第二滑轮部(93)均活动安装在所述第一固定轴(111)外壁，所述第三滑轮部(85)活动安装在所述第十二滑轮组(7a)的心轴中部外壁；所述第一控制臂(5)包括第一定滑轮(5a)、第一连接轴(51)、第一齿轮部(52)和第一指环(53)，所述第一齿轮部(52)一侧固定有第一指环(53)，所述第一齿轮部(52)上端轴心处固定有第一连接轴(51)，所述第一连接轴(51)远离所述第一齿轮部(52)一端外壁固定套设有第一定滑轮(5a)...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄欢欢，
申请(专利权)人：苏州物可产品设计与研究有限公司，
类型：新型
国别省市：