【技术实现步骤摘要】
用于使用多个细长医疗装置进行机器人介入手术的控制站的系统和方法
[0001]实施例总体上涉及机器人医疗手术系统的领域，且特别地涉及用于在机器人介入医疗手术中以机器人方式控制一个或多个细长医疗装置的移动的系统、设备和方法。
技术介绍
[0002]如本文中所使用的，术语细长医疗装置（EMD）是指但不限于导管（例如，引导导管、微导管、球囊/支架导管）、基于金属丝的装置（例如，导丝、栓塞线圈、支架取回器等）和包括这些的任何组合的医疗装置。基于金属丝的装置包括但不限于导丝、微丝、用于栓塞线圈的近侧推动器、支架取回器、自膨式支架和流偏滤器。通常，基于金属丝的细长医疗装置（EMD）在其近侧终端处没有毂或手柄。
[0003]可在微创医疗手术期间使用导管和其他EMD以诊断和/或治疗各种血管系统的疾病，包括神经血管介入（NVI）（也称为神经介入手术）、经皮冠状动脉介入（PCI）和外周血管介入（PVI）。这些手术通常涉及：导航导丝通过脉管系统，并经由导丝使导管前进以递送治疗。
[0004]导管插入手术通过以下方式开始：使用标准经皮...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于控制被构造成移动一个或多个细长医疗装置的机器人驱动器的系统，所述系统包括：壳体，其包括第一表面以及与所述第一表面不共面的第二表面；第一控件，其与所述第一表面集成并且能够由用户的第一只手的第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的一者；以及第二控件，其与所述第二表面集成并且能够由所述用户的所述第一只手的第二手指操纵，以指示所述机器人驱动器以第一自由度移动选定的细长医疗装置，其中，所述第一控件和所述第二控件能够同时由所述第一手指和所述第二手指操纵。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二控件能够由所述用户的所述第一只手的所述第二手指操纵，以指示所述机器人驱动器在所述第一自由度上控制所述选定的细长医疗装置的速度，所述系统进一步包括：第三控件，其与所述第二表面集成并且能够由所述第二手指操纵，以指示所述机器人驱动器在所述第一自由度上控制所述选定的细长医疗装置的位置。3.根据权利要求2所述的系统，所述系统进一步包括：第四控件，其与所述第一表面集成并且能够由所述第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的第二个。4.根据权利要求3所述的系统，所述系统进一步包括：第五控件，其与所述第一表面集成并且能够由所述第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的第三个，其中，所述第三细长医疗装置是导丝，并且其中，所述第五控件长于所述第一控件和所述第四控件。5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述第一手指是所述第一只手的拇指，并且其中，所述第二控件和所述第三控件被构造成只有在所述第一控件、第四控件和第五控件中的至少一者由所述用户操纵的情况下才对所述机器人驱动器作出指示。6.根据权利要求4所述的系统，其中，所述第一控件、第四控件和第五控件中的至少两者能够同时由所述第一手指操纵，以选择所述第一细长医疗装置、所述第二细长医疗装置和所述导丝中的至少两者。7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一自由度是线性的，所述系统进一步包括：第三控件，其与所述壳体集成并且能够由所述用户的第二只手操纵，以指示所述机器人驱动器旋转所述选定的细长医疗装置。8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述第二控件能够由所述用户的所述第一只手的所述第二手指操纵，以指示所述机器人驱动器控制所述选定的细长医疗装置的线性速度，所述系统进一步包括：第四控件，其与所述第二表面集成并且能够由所述第二手指操纵，以指示所述机器人驱动器控制所述选定的细长医疗装置的线性位置。9. 根据权利要求8所述的系统，其中，所述系统进一步包括：第五控件，其与所述第一表面集成并且能够由所述第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的第二个；以及第六控件，其与所述第一表面集成并且能够由所述第一手指操纵，以选择所述一个或
多个细长医疗装置中的第三个，其中，所述第三细长医疗装置是导丝，并且其中，所述第六控件大于所述第一控件和所述第五控件。10. 根据权利要求9所述的系统，其进一步包括第二壳体，所述第二壳体包括与所述第一表面或所述第二表面不共面的第三表面以及与所述第一表面、所述第二表面或所述第三表面不共面的第四表面，所述系统进一步包括：第七控件，其与所述第三表面集成并且能够由所述用户的第二只手的第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的一者；以及第八控件，其与所述第四表面集成并且能够由所述第二只手的第二手指操纵，以指示所述机器人驱动器以所述第一自由度移动由所述第七控件选择的细长医疗装置，其中，所述第七控件和所述第八控件能够同时由所述第二只手的所述第一手指和所述第二手指操纵。11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述第八控件能够由所述第二只手的所述第二手指操纵，以指示所述机器人驱动器控制由所述第七控件选择的所述细长医疗装置的线性速度，所述系统进一步包括：第九控件，其与所述第四表面集成并且能够由所述第二只手的所述第二手指操纵，以指示所述机器人驱动器控制由所述第七控件选择的所述细长医疗装置的线性位置。12. 根据权利要求11所述的系统，其中，所述系统进一步包括：第十控件，其与所述第三表面集成并且可由所述第二只手的所述第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的不同于由所述第七控件选择的所述细长医疗装置的细长医疗装置；以及第十一控件，其与所述第三表面集成并且能够由所述第二只手的所述第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置的导丝，其中，所述第十一控件大于所述第七控件和所述第十控件。13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述第二只手的所述第一手指是拇指，并且其中，所述第八控件和所述第九控件被构造成只有在所述第七控件、第十控件和第十一控件中的至少一者由所述用户操纵的情况下才对所述机器人驱动器作出指示。14.根据权利要求12所述的系统，其中，所述第七控件、第十控件和第十一控件中的至少两者能够同时由所述第二只手的所述第一手指操纵，以选择所述导丝以及至少两个细长医疗装置。15. 根据权利要求1所述的系统，其中，所述系统进一步包括：第三控件，其与所述第一表面集成并且能够由所述第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的第二个；以及第四控件，其与所述第一表面集成并且能够由所述第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的第三个，其中，所述第三细长医疗装置是导丝，并且其中，所述第四控件大于所述第一控件和所述第三控件。16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述第一手指是所述第一只手的拇指，并且其中，所述第二控件被构造成只有在所述第一控件、第三控件和第四控件中的至少一者由所
述用户操纵的情况下才对所述机器人驱动器作出指示。17.根据权利要求15所述的系统，其中，所述第一控件、第三控件和第四控件中的至少两者能够同时由所述第一手指同时操纵，以选择所述第一细长医疗装置、所述第二细长医疗装置和所述导丝中的至少两者。18. 根据权利要求1所述的系统，其包括第二壳体，所述第二壳体包括与所述第一表面或所述第二表面不共面的第三表面以及与所述第一表面、所述第二表面或所述第三表面不共面的第四表面，所述系统进一步包括：第三控件，其与所述第三表面集成并且能够由所述用户的第二只手的第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的第二个；以及第四控件，其与所述第四表面集成并且能够由所述第二只手的第二手指操纵，以指示所述机器人驱动器沿所述第一自由度移动所述第二细长医疗装置，其中，所述第三控件和所述第四控件能够同时由所述第二只手的所述第一手指和所述第二手指操纵。19. 根据权利要求18所述的系统，其中，所述系统进一步包括：第五控件，其与所述第三表面集成并且能够由所述第二只手的所述第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的第三个；以及第六控件，其与所述第三表面集成并且能够由所述第二只手的所述第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的导丝，其中，所述第六控件大于所述第三控件和所述第五控件。20.根据权利要求19所述的系统，其中，所述第二只手的所述第一手指是拇指，并且其中，所述第四控件被构造成只有在所述第三控件、第五控件和第六控件中的至少一者由所述用户操纵的情况下才对所述机器人驱动器作出指示。21.根据权利要求19所述的系统，其中，所述第三控件、第五控件和第六控件中的至少两者能够同时由所述第二只手的所述第一手指操纵，以选择所述导丝和至少两个细长医疗装置。22.一种用于控制被构造成移动一个或多个细长医疗装置的机器人驱动器的系统，所述系统包括：壳体，其包括第一表面以及与所述第一表面不共面的第二表面；第一控件，其与所述第一表面集成并且能够由用户的第一只手的拇指操纵；第二控件，其与所述第二表面集成并且能够由所述用户的所述第一只手的第二手指操纵，...
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