用于基于导管的手术系统的机器人驱动系统技术方案

一种用于基于导管的手术系统的机器人驱动系统包括联接到病床的定位系统，该病床具有前侧和后侧。病床的后侧具有轨道。机器人驱动系统进一步包括在连接点处联接到定位系统的线性构件、以及联接到线性构件的至少三个装置模块。每个装置模块是独立可控的，并且包括具有前侧的驱动模块和安装在驱动模块上的盒。盒具有前侧并且被构造成支撑具有纵向装置轴线的细长医疗装置。盒以竖直取向安装在驱动模块上，使得盒的前侧平行于驱动器的前侧。另外，在细长医疗装置的纵向装置轴线与线性构件到定位系统的连接点之间限定的宽度等于或小于细长医疗装置到患者的插入点与在病床的后侧上的轨道之间的距离。的轨道之间的距离。的轨道之间的距离。

Robot drive system for catheter based surgical system

【技术实现步骤摘要】
用于基于导管的手术系统的机器人驱动系统


[0001]本专利技术总体上涉及机器人医疗手术系统的领域，且特别地涉及一种用于在介入手术中以机器人方式控制细长医疗装置的移动和操作的机器人驱动系统。

技术介绍

[0002]导管和其他细长医疗装置（EMD）可用于微创医疗手术以诊断并治疗各种血管系统的疾病，包括神经血管介入（NVI）（也称为神经介入手术）、经皮冠状动脉介入（PCI）和外周血管介入（PVI）。这些手术通常涉及：导航导丝通过脉管系统，并经由导丝使导管前进以递送治疗。导管插入手术通过以下方式开始：使用标准经皮技术，利用导引器护套获得进入适当的血管（诸如，动脉或静脉）中的通路。通过导引器护套，然后使护套或引导导管在诊断导丝上前进到主要位置，诸如用于NVI的颈内动脉、用于PCI的冠状动脉口或用于PVI的股浅动脉。然后，通过护套或引导导管将适合于脉管系统的导丝导航到脉管系统中的目标位置。在某些情况下，诸如在曲折的解剖结构中，在导丝上插入支撑导管或微导管，以帮助导航导丝。医生或操作员可使用成像系统（例如，荧光镜）来利用造影剂注射获得影像（cine）并选择用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于基于导管的手术系统的机器人驱动系统，所述机器人驱动系统包括：联接到病床的定位系统，所述病床具有前侧和后侧，所述病床的所述后侧具有轨道；线性构件，其在连接点处联接到所述定位系统；以及联接到所述线性构件的至少三个装置模块，每个装置模块是独立可控的，并且包括：具有前侧的驱动模块；以及安装在所述驱动模块上的盒，所述盒具有前侧并且被构造成支撑具有纵向装置轴线的细长医疗装置，其中，所述盒以竖直取向安装在所述驱动模块上，使得所述盒的所述前侧平行于所述驱动模块的所述前侧；其中，在所述细长医疗装置的所述纵向装置轴线与所述线性构件到所述定位系统的所述连接点之间限定的宽度等于或小于所述细长医疗装置到患者的插入点和在所述病床的所述后侧上的所述轨道之间的距离。2.根据权利要求1所述的机器人驱动系统，其中，所述线性构件包括用于为所述多个装置模块中的每一个提供线性运动的驱动机构，并且所述驱动机构是齿条和小齿轮线性致动器。3.根据权利要求1所述的机器人驱动系统，其中，所述线性构件包括用于为所述多个装置模块中的每一个提供线性运动的驱动机构，并且所述驱动机构是螺杆。4.根据权利要求2所述的机器人驱动系统，其中，所述线性构件进一步包括被定位在所述齿条上方的轨道。5.根据权利要求4所述的机器人驱动系统，其进一步包括可移动地联接到所述轨道的多个台，其中，所述多个台中的每个台联接到所述多个装置模块中的一者。6.根据权利要求5所述的机器人驱动系统，其中，所述齿条和小齿轮线性致动器包括多个小齿轮，其中，每个小齿轮联接到所述多个台中的一个台，并且每个台包括联接到与所述台相关联的小齿轮的马达。7. 根据权利要求1所述的机器人驱动系统，其中，每个装置模块进一步包括底表面，并且所述纵向装置轴线与所述装置模块的所述底表面之间的距离小于20 mm。8.根据权利要求1所述的机器人驱动系统，其中，所述细长医疗装置的所述插入点是所述患者的股动脉。9. 一种用于基于导管的手术系统的机器人驱动系统，所述机器人驱动系统包括：线性构件；以及联接到所述线性构件的至少一个装置模块，所述至少一个装置模块是独立可控的，并且包括：驱动模块，其包括：壳体，其具有包括凹部的前侧；具有轴的马达，所述马达设置在所述壳体内并且所述轴被定位在所述壳体的所述前侧的所述凹部中；以及绞盘，其直接安装到所述马达轴；以及安装在所述驱动模块上的盒，所述盒具有前侧并且被构造成支撑具有纵向装置轴线的细长医疗装置，其中，所述盒以竖直取向安装在所述驱动模块上，使得所述盒的所述前侧平行于所述驱动模块的所述前侧并且所述盒联接到所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：C，
申请(专利权)人：科林达斯公司，
类型：发明
国别省市：