【技术实现步骤摘要】
一种柔性内镜微创手术器械臂
[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，具体涉及一种柔性内镜微创手术器械臂。
技术介绍
[0002]柔性内镜微创手术机器人是使用柔性内镜手术器械沿人体自然腔道到达病变位置，进行灵巧探查，并能够实现复杂且精细操作的新型手术机器人。例如，其可通过自然腔道进入人体进行组织活检、息肉切除或肿瘤剥离等复杂操作，与传统手术相比，可以有效减小患者病痛和麻醉剂使用，加快术后恢复，减少术后感染和并发症的几率。
[0003]但是，目前临床使用的柔性内镜手术器械普遍存在自由度缺乏的问题，仅具备钳口开合、整体自转以及整体进给三个自由度，应用时需要依靠胃镜、肠镜等被动抵达病灶处完成手术操作，操作灵活性差。同时，现有广泛利用连续体结构开发的用于柔性内镜微创手术机器人的连续体手术器械，大多缺乏末端手术器械自转功能，需要依靠整体自转来完成前端执行装置手术工具的姿态调整，运动精度不高。为了克服这一不足，已有研究人员通过在器械末端引入一对螺旋布置的驱动丝来驱动末端器械旋转，但该方法仅实现末端手术器械一定角度的自转，运动灵活性...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种柔性内镜微创手术器械臂，其特征在于，包括前端执行装置、连续体套管、钢丝软轴以及钢丝软轴驱动装置，其中：所述前端执行装置与钢丝软轴一端相连接，钢丝软轴另一端内穿所述连续体套管与钢丝软轴驱动装置相连接，所述钢丝软轴驱动装置可驱动钢丝软轴旋转，并带动前端执行装置绕自身轴线转动。2.根据权利要求1所述的柔性内镜微创手术器械臂，其特征在于，所述钢丝软轴驱动装置包括钢丝软轴固定件、主动锥齿轮、从动锥齿轮以及第一驱动电机，所述钢丝软轴固定件转动设置于轴承安装座上，所述主动锥齿轮与从动锥齿轮传动连接，所述第一驱动电机用于驱动主动锥齿轮旋转，所述从动锥齿轮的中间通孔内设有连接轴，所述钢丝软轴端部分别与连接轴以及钢丝软轴固定件固连。3.根据权利要求2所述的柔性内镜微创手术器械臂，其特征在于，所述前端执行装置靠近连续体套管的一端设置环状凸起部，所述连续体套管内部设有与所述环状凸起部相对应的环形槽，所述前端执行装置通过所述环状凸起部与设置于连续体套管内的环形槽间隙配合安装，并可在钢丝软轴驱动装置驱动下，实现绕自身轴线旋转时无轴向窜动。4.根据权利要求2或3所述的柔性内镜微创手术器械臂，其特征在于，所述前端执行装置为手术钳组件，所述手术钳组件包括两个钳爪、钳头以及用于推拉两个钳爪实现钳爪开合的推杆，其中：所述两个钳爪与钳头之间通过圆柱销安装固定；所述推杆设置于钳头内部，并与钢丝软轴相连接；所述两个钳爪上分别设有滑槽，所述推杆前端通过另一圆柱销分别延伸至两钳爪的两个滑槽内。5.根据权利要求4所述的柔性内镜微创手术器械臂，其特征在于，所述钢丝软轴驱动组件还包括第二驱动电机、主动齿轮、齿条、直线导轨以及导轨滑块，其中：所述第二驱动电机用于驱动主动齿轮旋转，主动齿轮与齿条相啮合，所述轴承安装座设置于齿条上，轴承安装座的顶部设置导轨滑块，所述导轨滑块与直线导轨滑配安装。6.根据权利要求1或5所...
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