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本发明涉及一种柔性内镜微创手术器械臂，包括前端执行装置、连续体套管、钢丝软轴以及钢丝软轴驱动装置，所述前端执行装置与钢丝软轴一端相连接，钢丝软轴另一端内穿所述连续体套管与钢丝软轴驱动装置相连接，所述钢丝软轴驱动装置可驱动钢丝软轴旋转，并带动...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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