末端执行器、手术器械及手术机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种末端执行器、手术器械及手术机器人，所述末端执行器包括：相对布置的两个执行体；两个所述执行体围绕第一轴线相对可转动地开合设置，形成垂直于所述第一轴线的开合基面；其中，每个所述执行体自远端向近端包括剪切区与夹持区；所述剪切区呈弧形，所述剪切区的弧形朝向所述开合基面的一侧弯曲。如此配置，末端执行器通过两个执行体的剪切区可实现冷剪精细切割，其中剪切区呈弧形，适应于剪切组织的需求；通过两个执行体的夹持区可实现强力持针功能。进一步的，在手术器械的传动组件的配合驱动下，可以实现精细缝合。可以实现精细缝合。可以实现精细缝合。

End effectors, surgical instruments and surgical robots

【技术实现步骤摘要】
末端执行器、手术器械及手术机器人


[0001]本技术涉及机器人辅助手术
，特别涉及一种末端执行器、手术器械及手术机器人。

技术介绍

[0002]腹腔镜手术特别是机器人辅助手术中，切开组织与缝合是二种不同的操作，操作时需要多次更换器械，即在剪刀和持针器间不断地切换，尤其是机器人辅助手术器械的更换非常麻烦，从而常导致手术中断，给病人和医生都带来不适，当处理如NVB(血管神经丛)等重要结构时需要精准的操作，频繁的切换手术器械会影响手术时间和结果。对于一些精细手术环境复杂的手术，如手术机器人辅助的保留功能的前列腺癌根治术中，为尽可能保留勃起神经和血管，需要冷刀切开并进行精细缝合，从而保证达到尽可能保留如NVB(血管神经丛)优良的组织。而现有技术中的手术器械常难以满足需求。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种末端执行器、手术器械及手术机器人，以解决现有末端执行器难以兼顾剪切和持针的问题。
[0004]为解决上述技术问题，根据本技术的第一个方面，提供了一种末端执行器，用于手术器械，所述末端执行器包括：相对布置的两个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种末端执行器，用于手术器械，其特征在于，所述末端执行器包括：相对布置的两个执行体；两个所述执行体围绕第一轴线相对可转动地开合设置，形成垂直于所述第一轴线的开合基面；其中，每个所述执行体自远端向近端包括剪切区与夹持区；所述剪切区呈弧形，所述剪切区的弧形朝向所述开合基面的一侧弯曲。2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述夹持区亦呈弧形，所述夹持区的弧形朝向与所述剪切区的弧形朝向相同。3.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述剪切区具有切割面，所述切割面与所述开合基面成角度布置。4.根据权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，所述切割面与所述开合基面之间的角度范围为1
°
～10
°
。5.根据权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，所述切割面的刃边包括第一段与第二段，所述第一段为直线形或弧线形，所述第二段为弧线形，所述第二段与所述第一段的近端连接。6.根据权利要求5所述的末端执行器，其特征在于，所述第一段为直线形，所述第一段与所述执行体的轴向成角度布置，一个所述执行体的第一段自远端向近端向逐渐靠近另一执行体的方向延伸。7.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述夹持...

【专利技术属性】
技术研发人员：张大宏，张齐铭，朱国征，何裕源，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：