自行走设备及其控制方法技术

本发明专利技术公开了自行走设备及其控制方法，该设备包括电机；电池包，提供供电电源；开关电路，输出开机信号或者关机信号；第一开关器件，用以控制电机的上电状态；第二开关器件，用以驱动电机转动；控制器，至少与第一开关器件、开关电路和第二开关器件电连接；控制器被配置为：在检测到开机信号时，控制第一开关器件和第二开关器件以第一工作方式控制电机转动；在检测到关机信号时，控制第一开关器件和第二开关器件以第二工作方式控制电机转动。采用本发明专利技术，可提供一种满足把手处辐射要求且具有稳定开关机性能的自行走设备。开关机性能的自行走设备。开关机性能的自行走设备。

Self propelled equipment and its control method

【技术实现步骤摘要】
自行走设备及其控制方法


[0001]本专利技术涉及电动工具
，具体涉及一种自行走设备及其控制方法。

技术介绍

[0002]为了方便操作，自行走设备的大电流开关即机械开关一般设置在自行走设备的把手上。然而大电流开关具有较大的电子辐射，会造成把手处的电子辐射量超标。

技术实现思路

[0003]为解决现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种满足把手处辐射要求且具有稳定开关机性能的自行走设备。
[0004]为了实现上述目标，本专利技术采用如下的技术方案：一种自行走设备，包括：电机；开关电路，输出开机信号或者关机信号；电池包，提供供电电源；第一开关器件，用以控制所述电机的上电状态；第二开关器件，用以驱动所述电机转动；控制器，至少与所述第一开关器件、所述开关电路和所述第二开关器件电连接；所述控制器被配置为：在检测到所述开机信号时，控制所述第一开关器件和所述第二开关器件以第一工作方式控制所述电机转动；在检测到所述关机信号时，控制所述第一开关器件和所述第二开关器件以第二工作方式控制所述电机转动。
[0005]进一步的，所述控制器被配置为：在检测到所述开机信号时，控制所述第一开关器件闭合，并在第一预设时间后控制所述第二开关器件导通，所述电池包至少与所述第一开关器件、所述电机和所述第二开关器件构成第一导通回路；在检测到所述关机信号时，控制所述第二开关器件断开，控制所述第一开关器件断开，并在第二预设时间后控制所述第二开关器件导通，所述电机至少与所述第一开关器件、所述电池包和所述第二开关器件构成第二导通回路。
[0006]进一步的，所述第一开关器件包括继电器。
[0007]进一步的，在所述第一导通回路下，所述电池包输出供电电能为所述电机供电；在所述第二导通回路下，所述电机输出发电电能为所述电池包充电。
[0008]进一步的，所述第二预设时间段大于或等于零且小于或等于所述第一预设时间段。
[0009]进一步的，所述开关电路输出的开机信号或关机信号通过总线通信的方式传输至所述控制器。
[0010]进一步的，所述自行走设备还包括：驱动电路，连接在所述控制器和所述第二开关器件之间，以控制所述第二开关器件的导通状态和导通频率。
[0011]一种自行走设备的控制方法，所述自行走设备包括电机；输出开机信号或者关机信号的开关电路；提供供电电源的电池包；第一开关器件，控制电机的上电状态；第二开关器件，驱动电机转动；控制器，至少与第一开关器件、开关电路和第二开关器件电连接；所述控制方法包括：在检测到所述开机信号时，控制所述第一开关器件和所述第二开关器件以
第一工作方式控制所述电机转动；在检测到所述关机信号时，控制所述第一开关器件和所述第二开关器件以第二工作方式控制所述电机转动。
[0012]进一步的，所述方法还包括：在检测到所述开机信号时，控制所述第一开关器件闭合，并在第一预设时间后控制所述第二开关器件导通，所述电池包至少与所述第一开关器件、所述电机和所述第二开关器件构成第一导通回路；在检测到所述关机信号时，控制所述第二开关器件断开，控制所述第一开关器件断开，并在第二预设时间后控制所述第二开关器件导通，所述电机至少与所述第一开关器件、所述电池包和所述第二开关器件构成第二导通回路。
[0013]进一步的，所述第一开关器件包括继电器。
[0014]本专利技术的有益之处在于：提供了一种能够满足把手处辐射要求且具有稳定开关机性能的自行走设备。
[0015]附图说明
[0016]图1是作为一种实施方式的割草机的结构示意图；图2是作为一种实施方式的割草机的电路框图；图3是作为一种实施方式的割草机中开关电路的电路图；图4是作为一种实施方式的割草机中总线通信电路图；图5是作为一种实施方式的割草机中继电器控制电路图；图6是作为一种实施方式的割草机中驱动电路的电路图；图7是作为一种实施方式的用于割草机控制方法的流程图；图8是作为一种实施方式的用于割草机控制方法的流程图。
具体实施方式
[0017]以下结合附图和具体实施例对本专利技术作具体的介绍。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0018]需要说明的是，本专利技术中的自行走设备可以包括自动清洁设备、自动浇灌设备、自动扫雪机等可通过操控行走的设备。在本申请中以割草机为例进行说明。
[0019]请参考图1所示的割草机的结构图，割草机100包括机身101、电池包102、把手103、自走操作开关104、驱动轮105以及切割附件106。其中，电池包102作为供电电源可由一组电池单元组成，例如，可将电池单元串联成单一电源支路，形成1P电池包。把手103供用户操作割草机。自走操作开关104可以是图1所示手柄开关也可以是按键开关或者其他类型的电子开关等。其中，用户按下自走操作开关104时自行走设备进入驱动状态，松开自走操作开关104自行走设备进入制动状态。驱动轮105在电机的驱动下行走并带动行走轮行走。其中，驱动轮105和切割附件106例如切割刀片可被同一电机驱动，也可被不同的电机驱动。
[0020]参考图2所示的割草机的电路框图，可以包括电机201、开关电路202、电池包203、第一开关器件204、控制器205、升压电路206、驱动电路207、电源转换模块208、电感元件L、第二开关器件Q1、保护电容C1以及二极管D1。
[0021]在本实施例中，电机201，为直流无刷电动机，具有正极端口M+和负极端口M
‑
。
[0022]在一个实施例中，开关电路202，如图3所示至少包括上拉电阻R1、分压电阻R2、信号输出端SW、保护电容C、二极管D0和上述自走操作开关104。具体的，在自走操作开关104被按压闭合时，节点n处的电压为低，由信号输出端SW输出低电平数字信号0，在自走操作开关104断开时，节点n处的电压为高，由信号输出端SW输出高电平数字信号1。通常，开关电路202输出低电平信号0代表开机信号即设备进入驱动状态，输出高电平信号1代表关机信号即设备进入制动状态。可选的，图3所示的开关电路202中还包括信号传输控制芯片U3，U3的一个引脚接信号输出端SW用来接收开关机信号，一个引脚BUSY作为状态检测引脚，以确定信号传输总线是否空闲。可以理解的是，信号传输控制芯片U3只有在检测到总线为空闲状态时，才传输开关信号至控制器205，否则不传输开关机信号。
[0023]在一个实施例中，开关电路202输出的开关信号可以通过总线通信的方式传输至控制器。如图4所示的总线通信电路，主要包括六条通信线路L1至L6对应信号输出端口J2的1至6六个接口、开关芯片U2、总线状态检测电路209。其中，开关信号在基于输入端TXD传输至开关芯片U2，经芯片U2处理后通过其引脚A，B输出。通信线路中L6接入电源、L3接地、L1作为唤醒线路、L2为总线状态检测线路、L4和L5为开关信号接收线路，与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自行走设备，包括：电机；电池包，提供供电电源；开关电路，用以输出开机信号或者关机信号；第一开关器件，用以控制所述电机的上电状态；第二开关器件，用以驱动所述电机转动；控制器，至少与所述第一开关器件、所述开关电路和所述第二开关器件电连接；所述控制器被配置为：在检测到所述开机信号时，控制所述第一开关器件和所述第二开关器件以第一工作方式控制所述电机转动；在检测到所述关机信号时，控制所述第一开关器件和所述第二开关器件以第二工作方式控制所述电机转动。2.根据权利要求1所述的自行走设备，其特征在于，所述控制器被配置为：在检测到所述开机信号时，控制所述第一开关器件闭合，并在第一预设时间后控制所述第二开关器件导通，所述电池包至少与所述第一开关器件、所述电机和所述第二开关器件构成第一导通回路；在检测到所述关机信号时，控制所述第二开关器件断开，控制所述第一开关器件断开，并在第二预设时间后控制所述第二开关器件导通，所述电机至少与所述第一开关器件、所述电池包和所述第二开关器件构成第二导通回路。3.根据权利要求1所述的自行走设备，其特征在于，所述第一开关器件包括继电器。4.根据权利要求2所述的自行走设备，其特征在于，在所述第一导通回路下，所述电池包输出供电电能为所述电机供电；在所述第二导通回路下，所述电机输出发电电能为所述电池包充电。5.根据权利要求2所述的自行走设备，其特征在于，所述第二预设时间段大于或等于零且小于或等于所述第一预设时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯继丰，范县成，
申请(专利权)人：南京泉峰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：